flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
а сложно сделать автовзлет?
Нет, это не сложно.Можно даже сказать элементарно. Только персонально мне в данный момент это не нужно, так как просто ставишь на стаб, даешь газ и бросаешь в воздух, дергать джойстики необязательно, стаб его и так выравнивает. Единственное, триммер по тангажу, немного вверх приподнять перед броском, а потом на место его уже в воздухе вернуть.
Вчера выложил на сайте проекта новую КП и прошивку под нее.
Основные новшества в прошивке:
- Частота съема данных с гироскопа стала 800 Гц, Акселерометра - 1000Гц, Магнетометра - 75Гц
- Диапазон гироскопа установлен на 2000градусов/сек, акселерометра на 8G. Выяснилось, что есть самолеты, вибрация на которых превышает 3-4G, датчики уходят в аут, речи о правильном горизонте уже не идет. Поэтому, диапазоны раздвинуты на максимум. Дальше уже боритесь с вибрацией дополнительными методами.
- Добавлена возможность по желанию пользователя поставить/убрать цифровые фильтры НЧ на сырые данные всех датчиков. Есть возможность играться с полосами частот. После фильтров, данные уже идут в обработку алгоритма горизонта.
- В КП теперь есть возможность видеть графики показаний гиры и акселя. Это нужно для балансировки мотора и пропеллера. Как это делать по графикам, полно видюшек в интернете.
Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь
…narod.ru/…/obzor_printsipov_vibrozaschitnoi_podgo…
Все ИМХО, не факт, что я прав. Но пока как бы такие выводы, что там описаны.
Только персонально мне в данный момент это не нужно
но вы это сделаете?
Конечно. Только ради вас. Думаю справлюсь за пару часов.
Как бы я желал, чтобы автовзлет был бы единственной проблемой на свете 😃
Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь
Алекс, а Вы не пробывали вариант крепления IMU под или над ходовым акком? Безо всяких прокладок, резинок и т.п. Просто прижать к массивному аккумулятору.
На смолтиммовском IMU это пока самый действенный способ. 😃
Нет, не пробовал, так как:
Во-первых, оно у меня в носу, в распорках пенопластовых вполне себе замечательно живет и не проявляет проблем
Во-вторых, у меня не получится положить на аккум, так как я постоянно дергаю туда сюда и акки и саму плату.
Хотя конечно, положить на аккум, а аккум на прокладку эластичную, и скорее всего, это решит проблему на 100%, тут бесспорно 😃
Вопрос исследования был как бы с целью выявления проблемы, и какие есть способы устранения. Конечно можно положить на аккум, и пусть себе живет там. Но я все же предпочитаю попытаться устранить первоисточник, и за счет снижения биений, можно будет поднять чувствительность датчиков, а не давить ее. Я как бы попытался сделать инструменты диагностики, регулировки и преодоления проблемы. А уж как кто сможет и захочет ими пользоваться - это уже личное дело каждого.
Сообщение для тех, кто собирает передатчик или будет собирать.
Все выходные провел в попытке подружить RFM69 и rfm22. На данный момент потерпел полное фиаско. Сегодня буду снимать RFM69 и переходить на RFM22 - они проверены и работают. 69-е буду сначала отдельно испытывать. Поэтому, все, кто думает какие брать и ставить, - берите RFM22. На данный момент это окончательное решение. Тратить время на 69-е я сейчас больше не буду. Может быть потом, после того как будет готов передатчик я вернусь к теме 69ых, и скорее всего это будет 69я на передатчике и 69я на приемнике. Дружить козла с зеброй я больше не хочу.
Для тех кому интересна данная тема уточняю в чем кардинальные проблемы варианта 22я + 69я:
- частотная сетка сдвинута. 433,0 МГц от 22ых это в реале примерно +500КГц по расчетной формуле, что в ДШ от 69ых. Несущую пришлось искать перебором всех частот с шагом 1КГц.
- после того как я нашел несущую, начала детектится преамбула. И то не всегда. Зависимость я не понял.
- даже при поднесении антенн друг к другу, 69я не захотела показать RSSI выше 25дБ, в то время как 22я при таком раскладе показывает 0 дБ легко.
- SyncWord время от времени не детектируется. пробовал двухбайтную последовательность.
- Байт с длиной пакета в 69ых расположен между SyncWord и Net Header в то время как у 22ых после Header.
- ни разу не удалось принять пакет. Сначала использовал CRC, затем без него - ФИГ с МАСЛОМ! У меня есть подозрение, что полиномы разные хотя и там и там в конфиге установил ITT
Выводы: пытаться двигать тему 69я + 22я на данный момент - потеря времени. В будущем будем пытаться подружить две 69ых, после этого возможно появится версия приемника с 69ой на борту. А пока выпаиваю ее и ставлю 22ую, этот вариант обкатан мной вдоль и поперек, с ним и будем жить в ближайшее время.
Алексей, а ты не планируешь в приемнике поддержать что то типа режима маяка для поиска модели если грохнется? Так например в прошивке КНА для OpenLRS сделано (www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1782034). Когда сигнал с передатчика пропадает на время больше чем сколько-то, включается маяк.
Приближаемся к натурным испытаниям.
Презентация на тему Mozgolеt-Transmitter 😃 Смотреть со звуком.
Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги? Берем дешевый пульт турнига, берем ту-же лрс ну например от слона. Освобождаем турниговский рф модуль от внутренностей, прикручиваем его винтами к лрс, вставляем в турнигу… Вот и все. Нафига этот гемор?
Ну если только для радиолюбителя пульт ради пульта.
Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги?
Андрей, а к чему вообще потуги в виде моделизма?😃
Нафига этот гемор?
Для того, чтобы иметь функциональные возможности, которых ни один пульт не имеет. А кроме того, я буду иметь абсолютную свободу в доработках и развитии. И к тому же генеральная линия партии, которая заявлена на первой странице полностью соблюдается, не забывай к чему двигаемся.
берем ту-же лрс ну например от слона.
На сколько я знаю, ни одна из существующих LRS не даст обратного канала с мощностью 1.5 Вт.
которых ни один пульт не имеет
Это другое дело, наверное.
Приближаемся к натурным испытаниям.
Всё отлично, но как правильно заметил Дринкер ничего особо нового нет - настройка ручек под конкретные каналы, исключается только ШИМ-преобразования приёмник-моск. Понятно что проделана огромная работа, но нужны свои фишки, например не раскрыта тема настроек самого мозга через пульт (автопилот, пиды, точки маршрута/возврата) и отображение текущего состояния автопилота (показ приборного горизонта, курса и тп, возможно вывод видео на экран), ведь телеметрия идет. 😃 про видео на пульте тема конечно отдельная.
Я не критикую, я предлагаю над этим подумать:)
Видео в обратку не будет по любому, не те скорости в канале. Основная телеметрия будет: высота, скорость, горизонт, расстояние до дома, направление на дом, батарея, RSSI, GPS координаты. Настройки через пульт? Не знаю, их слишком много. Запланированы основные настройки через экран ОСД, чтобы можно было прямо в полете что-то поменять. Но тащить это еще и на пульт… Не уверен, что это надо, хотя технически выполнимо. В любом случае сначала надо довести до рабочего образца основное задуманное и провести испытания того, что есть. А плюшки и пряники потом уже подтянутся.
Видео в обратку не будет по любому, не те скорости в канале. Основная телеметрия будет: высота, скорость, горизонт, расстояние до дома, направление на дом, батарея, RSSI, GPS координаты.
Alex, а зачем это все городить? Телеметрию в таком объеме уже давно умеют передавать на землю многие ЛРС, например от Слона. Тем более там и видео канал на землю планируется… А у Вас?
Тем более там и видео канал на землю планируется… А у Вас?
Планировать можно все, что угодно. Засунуть видео поток в RFM22 не удастся. Она максимум скорости развивает 128кбит, и то при непрерывной передаче. Чувствительность приемника упадет, дальше 500м, вы такой поток не примете с той мощностью, что у Слона заявлена. Так что вы что-то путаете насчет видео в обратном канале ЛРС от Слона.
Алексей, а у тебя в передатчике аппаратные триммеры (качалки для основных каналов) будут работать? Мне кажется они очень важны. И еще, на многих аппаратурах есть такая фича (не помню как называется), когда ты выставляешь руками стики в нужное положение (аля центральное, при котором самолет летит ровно) и не отпуская их нажимаешь нужную кнопку. При этом значения в основных каналах запоминаются как центральные. И я вот тут подумал, а нельзя в связке с автопилотом организовать “автотриммирование”? Например запускаешь самолет в режиме стабилизации (ассистента) и автопилот сам подбирает значения в основных каналах, при которых самолет летит ровно, а потом передает их в передатчик по обратному каналу. Мне кажется было бы очень удобно.
аппаратные триммеры
Как бы терминологией не владею. Можно пояснить суть? Чем это от обычных триммеров отличается?
и не отпуская их нажимаешь нужную кнопку
Не вижу тут никаких проблем. Сделаем. Главное не забыть. Пожалуй пока листочек с хотелками завести надо будет.
“автотриммирование”
В принципе я не против. Но если для крена такая фича мне как бы понятна (и даже реализована в АП сейчас уже, он сам на длинных прямых дистанциях триммирует крен автоматом и запоминает эти значения), то для тангажа есть момент, который я за прошедший сезон до конца не осознал. Ведь нулевой тангаж по положению планера, вовсе ни о чем не говорит. И толку тогда в автотриммировании по тангажу? Сейчас в алгоритмах, показания тангажа учитываются наравне с вариометром. И откровенно говоря, тангаж - это очень грубая оценка. Зачастую при отрицательном тангаже самолет может запросто набирать высоту. Сделает поворот на 180 градусов, имеем обратную картину поведения. Поэтому вариометр - это важная часть алгоритма навигации. Соответственно, прежде чем делать такую фичу, надо понять критерии и оценки данного процесса. Ну а технически это достаточно просто реализуется. Как только я начну летать на новом оборудовании, так сразу продолжим мучить АП на тему улучшений. И если уж начинать кромсать код АП, то надо чтобы сразу в воздухе проверялось кем-то. А реально сейчас провел полноценные тестовые полеты только один пользователь, здесь он под ником Telefon. Ну и мои личные тесты этого сезона откроются на майские праздники.
Сообщение от hav22
аппаратные триммеры
Как бы терминологией не владею. Можно пояснить суть? Чем это от обычных триммеров отличается?
Наверное это я неправильно объяснил. Я имел ввиду стандартные триммеры (рычажки рядом со стиками), которые есть на всех аппаратурах и которыми корректируют центральное положение стиков на лету (без меню). Просто в твоем видео я не слышал упоминания о них, вот и подумал, что может быть они не задействованы.
Ведь нулевой тангаж по положению планера, вовсе ни о чем не говорит.
Да, но все равно же люди как то триммируют канал руля высоты и скорее всего именно по положению самолета (точнее по неизменности положения), хотя может я и не прав - опыта у меня мало. Я например настраивал так, что бы угол относительно горизонта при средней скорости оставался постоянным (независимо от изменения высоты).
Ну и мои личные тесты этого сезона откроются на майские праздники.
Кстати, а как прогресс с прошивками? Когда планируешь представить их общественности? 😃