flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
это микшеры для ЛК? к - от единицы? 0.5 - 50%? Правильно?
Да. Все правильно. К - от 0.5 до единицы (50%-100%). Поставьте 0.8, нормально должно летать.
Для V хвоста тоже самое, но вместо элеронов - руль направления. Математически - поворот базиса на 45 градусов. 😉
А, ну и горизонт проверяйте, как SkyWorker пишет. Видео, правда, толком посмотреть не могу - инет мобильный.
Вот эта раскачка, на 20 сек
Пётр, скиньте настройки IMU при которых было снято это видео. Тут явно что-то с IMU или с датчиками. Я когда экспериментировал с вибрациями и настройками imu я такого даже близко добиться не мог, очень интересно как вы этого добились 😃 А плата точно правильно стоит? галки реверсов платы не трогали? Может перепутали реверс платы и реверс стаба…
Вот эта раскачка, на 20 сек.
Явно глючно настроено IMU. Работает в противоположную от крена сторону. Ты ее не задом наперед поставил? Должно быть USB разъемом назад, а кварцем вперед. Может реверсы какие-то не те накрутил? Петр, давай сначала на столе без полетов. Двигатель повключай, держа самолет в руках. Понаклоняй его. Покажи видео с этими тестами. Гравитометр зашкаливает, аж в NaN уходит, это либо вибрация, либо коэффициенты IMU неверно заданы. покажи cat imu команду.
😮
Явно глючно настроено IMU.
😃 Я кнопки не трогал… только кормил собак! 😃
##### BEGIN IMU #####
set ekf_proc_variance 0.0100
set ekf_accel_variance 1500.0000
set ekf_mag_variance 100.0000
set ekf_accel_gravity_cut_off 0.2000
set ekf_gyro_use_fir 0
set ekf_accel_use_fir 1
set ekf_mag_use_fir 1
set ekf_gyro_freq_fir 60.0
set ekf_accel_freq_fir 5.0
set ekf_mag_freq_fir 25.0
set accel_compens_x_k 0.500
set accel_compens_yr_k_0_5 0.200
set accel_compens_yr_k_5_10 0.200
set accel_compens_yr_k_10_15 0.200
set accel_compens_yr_k_15_100 0.350
set accel_compens_yl_k_0_5 -nan
set accel_compens_yl_k_5_10 -nan
set accel_compens_yl_k_10_15 -nan
set accel_compens_yl_k_15_100 -nan
set accel_compens_z_k 0.200
set accel_ref_x 0.000
set accel_ref_y 0.000
set accel_ref_z -1.000
set mag_ref_x 0.000
set mag_ref_y 0.250
set mag_ref_z -0.395
set trimmer_roll -2.768
set trimmer_pitch 1.352
##### END IMU #####
Ты ее не задом наперед поставил? Должно быть USB разъемом назад, а кварцем вперед. Может реверсы какие-то не те накрутил?
Нет, это пока правильно. А реверсы разумеется накручены. Потому как без этого “то рубашка коротка, то пупок наружу”, ручное правильно - на стабе вниз кидает. Нос вниз - елевоны вниз. Надо вверх. Это микшеры переиначивать надо… Как-то…
Вчера реверсы поставил по другому. И плату задом наперед. И почти бы… И тут… Новый глю! Не сбрасывается высота в ноль, нет удаления, странные подтормаживания. На столе то все правильно, а в поле реалии… Ноут на АМД64 вин7 не понимает драйвера СТМ 😵 Кстати, на сайте ссылки в никуда стали. st.com отдавать не хочет.
Вот настройки стаба.
##### BEGIN STAB #####
set stabilize_task_solve_period 40
set board_reverse_pitch -1
set board_reverse_roll -1
set board_reverse_yaw -1
set stick_reverse_roll 1
set stick_reverse_pitch 1
set stick_reverse_yaw 1
set servo_reverse_roll_right_out 1
set servo_reverse_roll_left_out 1
set servo_reverse_pitch_out 1
set servo_reverse_yaw_out 1
set gaz_cruise 350
set gaz_minimum 0
set gaz_maximum 1023
set gaz_cruise_delta 0.200
set baro_altitude_inair_border 3.000
set home_point_lon 0.000
set home_point_lat 0.000
set home_point_alt 50.000 ---------- Что означает?
set take_altitude_max_angles 25.000
set kurs_roll_to_pitch_koef 1.000
set take_kurs_roll_max_angles 30.000
set mag_real_heading_delta 0.250
set koef_omega_roll 0.100
set koef_omega_pitch 0.100
set koef_omega_yaw 0.100
set roll_sensitivity 1.200
set pitch_sensitivity 1.200
set yaw_sensitivity 1.200
set roll_position_danger 55.000
set pitch_position_danger 55.000
set roll_position_stick_max 45.000
set pitch_position_stick_max 45.000
set yaw_position_stick_max 45.000
set flight_logs_allowed 0
set nav_critical_altitude_low_border 20.000
set nav_critical_altitude_upper_border 40.000
set target_reached_radius 30.000
set target_altitude_corridor 10.000
set soft_kurs_keeping_border 5.000
set nav_test_mode 0
set test_alt 45
set test_bearing 0
set test_alt_spd 0.000
set test_lat 53.023010
set test_lon 51.705711
set test_aileron 0
set test_elevator 0
set test_ruder 0
set current_autopilot_mode 1
set auto_trim_max_values 10
set adaptive_roll_brake_period 2.000
set low_critical_speed 30
set upper_critical_speed 90
set module_ppm_input_mode 2
set receiver_mode 2
set max_allowed_flight_distance 0
set turn_damp_amplifier 0.800
set mixers_allowed 1
set mainbattery_warning_type 3
set mainbattery_warning_level 9.60
set altitude_warning_level 30
set speed_warning_type 0
set speed_warning_level_min 10
set speed_warning_level_max 110
##### END STAB #####
Микшеры.
##### BEGIN CONTROL MIXERS #####
set mix 6 1 0
set mix 6 2 100
set mix 6 3 0
set mix 6 4 100
set mix 6 5 0
set mix 7 1 0
set mix 7 2 0
set mix 7 3 100
set mix 7 4 -100
set mix 7 5 0
set mix 8 1 0
set mix 8 2 0
set mix 8 3 0
set mix 8 4 0
set mix 8 5 0
set mix 9 1 0
set mix 9 2 0
set mix 9 3 0
set mix 9 4 0
set mix 9 5 0
set mix 10 1 0
set mix 10 2 0
set mix 10 3 0
set mix 10 4 0
set mix 10 5 0
set mix 11 1 0
set mix 11 2 0
set mix 11 3 0
set mix 11 4 0
set mix 11 5 0
set mix 12 1 0
set mix 12 2 0
set mix 12 3 0
set mix 12 4 0
set mix 12 5 0
set mix 13 1 0
set mix 13 2 0
set mix 13 3 0
set mix 13 4 0
set mix 13 5 0
Значит так. Ошибка первая
Должно быть именно так.
Board_ReversePitch = -1
Board_ReverseRoll = 1
Board_ReverseYaw = -1
Ты поставил Board_ReverseRoll и перевернул программно плату задом на перед, гы 😃
Выставь эти три переменные как я выше обозначил. И не трогай их. Они именно для виртуальной смены направления осей IMU. Но я еще пока сам до конца не отработал смену ориентации, поэтому не надо экспериментов с этими тремя реверсами.
Далее.
set stick_reverse_roll 1
set stick_reverse_pitch 1
set stick_reverse_yaw 1
set servo_reverse_roll_right_out 1
set servo_reverse_roll_left_out 1
set servo_reverse_pitch_out 1
set servo_reverse_yaw_out 1
Вот их надо использовать чтобы настроить реверсы стиков и наклонов.
Теперь, рассуждаем так. У нас есть 3 уровня, который воздействуют на рули:
-
- Ручной (просто двигаем стика
-
- Наклон платы (в стабе)
-
- Дергаем ручки в стабе, при этом самолет в горизонте
Вот все эти три режима нам надо засинхронизировать. Соответственно
группа stick_reverse_ влияет на то как уровень 3 влияет на рули на входе в стаб
группа servo_reverse_ меняет выход стаба, то есть выход уровня 2
А уровень 1 зависит чисто от реверсов на самом передатчике. У меня где-то была инструкция. Ща найду, в догонку выложу здесь.
вот это тоже не правильно
set accel_compens_yl_k_0_5 -nan
set accel_compens_yl_k_5_10 -nan
set accel_compens_yl_k_10_15 -nan
set accel_compens_yl_k_15_100 -nan
Поставь их все по 0.5 хотя бы
И эти вот так установи
set ekf_proc_variance 0.0100
set ekf_accel_variance 4000
set ekf_mag_variance 100.0000
set ekf_accel_gravity_cut_off 0.15
set ekf_gyro_use_fir 1
set ekf_accel_use_fir 1
set ekf_mag_use_fir 1
set ekf_gyro_freq_fir 100.0
set ekf_accel_freq_fir 2.0
set ekf_mag_freq_fir 25.0
set home_point_alt 50.000 ---------- Что означает?
Высота точки ДОМ в метрах. Будет снижаться до нее, либо подниматься до нее, если ниже
И вот эти значения сомнительны. Компас возможно, не туда будет показывать. Хотя с учетом более южной местности, может и верны.
set mag_ref_y 0.250
set mag_ref_z -0.395
Спасибо! Добился правильного реагирования. 😃 Но у глю еще есть резервы. 😦 Алексей, save ref с пульта не получается! Пару раз обнуление получилось и всё! Из КП сброс происходит, с пульта никак. Сын подметил, вроде после реверса пропало. И удачные попытки были получены переводом стиков в левые положения. Максимум ППМ у меня в левом нижнем. Сейчас стоит реверс Stick_Reverse_Roll=-1
Спасибо! Добился правильного реагирования. Но у глю еще есть резервы. Алексей, save ref с пульта не получается! Пару раз обнуление получилось и всё! Из КП сброс происходит, с пульта никак. Сын подметил, вроде после реверса пропало. И удачные попытки были получены переводом стиков в левые положения. Максимум ППМ у меня в левом нижнем. Сейчас стоит реверс Stick_Reverse_Roll=-1
Недавно наткнулся на абсолютно такую же ситуацию. Алексей подтвердил, что теперь это не используется/не работает и надо настраивать референс положение заранее, как описано в комментариях для прошивки АП под номером 253 на сайте мозголета.
save ref с пульта не получается!
Этот режим упразднен. Нет его больше. Нужно правильно настроить аксель и компас. тогда горизонт будет горизонтом. Если плата чуть под наклоном крепится, или имеет некоторый тангаж при горизонтальном полете, то корректируется триммерами - это отдельные настройки в диалоге IMU. И та кнопка, что в КП, именно триммера устанавливает в зависимости от текущего положения платы. Но можно и ручками эти значения поправить.
Уровень земли считывается автоматом перед стартом, как только включается режим “ЖДУ ВЗЛЕТА”. Ничего больше стиками устанавливать не надо перед стартом. Только двиг разблокировать - газ вверх - пауза - газ вниз - пауза.
надо настраивать референс положение заранее,
Допустим, ну, а высоту?
Допустим, ну, а высоту?
см. текст выше, добавил по этому пункту.
Этот режим упразднен. Нет его больше.
Погодите… А как же это получалось?! Прошивка последняя. И высота у меня не сбрасывается по питанию.
Движок форума или браузер или я… но кто-то тупит! 😃
Так, ок! Пробуем…
Сразу после активации - В воздухе. И высота 128…
И высота у меня не сбрасывается по питанию.
Она не по питанию сбрасывается, а по активации режима ожидания взлета. ГАЗ вверх - пауза - газ вниз, после этого ground level обнулится и двигатель разблокирован. Далее газ на полную и в воздух…
Точка дома по ГПС тоже именно в этот момент сохраняется. Поэтому без ГПС лететь нельзя. А если взлетишь, то двиг на режиме АВТОВОЗВРАТ работать не будет. Самолет чисто на стабе планирует на землю в этом случае.
Перепрошить?
Мне кажется GPS_fix событие не наступает на модуле. 3 спутника мало, надо хотя бы 4.
GPS_fix событие не наступает
Это когда крестик на значке изменится на стрелку? Наверно необходимо еще и потаскать его?
Погоди, я подумаю. Кажется я понял в чем нюанс твоей ситуации.
265
Скачай по ссылке эту тестовую прошивку. Попробуй еще раз разблокировать двигатель. посмотрим, что здесь с высотой покажет после разблокировки. Не вздумай летать с ней. Я просто хочу посмотреть, что высотомер показывает до разблокировки двига, а что после нее
Нет изменений. Дистанция до базы плавает от 6 до 26м
Снял со своего ская шасси, убрал все торчащие детали и стал другой самолет. Садиться он теперь отказывается в принципе, стала очень большая посадочная скорость, я так не привык. Теперь очень хочу закрылки. ) Пытался настроить через АП, ну не выходит каменный цветок… Алекс, подскажи, пожалуйста, это вообще сейчас возможно через АП сделать, чтоб закрылки работали в режиме стабилизации тоже.
Еще решил заняться тестом “миссий” задал точку на удалении 16 км. и высоте 1000м. Включаю миссию и АП начинает быстро набирать высоту до целевой. Я думаю, это не есть гуд, все же лучше будет, если АП высоту плавно наберет. Предлагаю подумать над этим вопросом…
Сейчас это так происходит
Ещё, при потере и возобновлении связи, АП переключается на следующую миссию, на мой взгляд, это усложняет понимание происходящего (чегойто он сам решает куда ему лететь), я предлагаю продолжать прерванную миссию. А переключение между миссий реализовать, например отдельным тумблером, например тем который сброс миссии, щелкая им переключаться между миссиями по кругу. Я вот вообще не понимаю, зачем ее сбрасывать, если ее можно отключить или переключить на другую!? А при потере связи все равно принудительно автовозврат включается! Понимаю, что так наверно было проще реализовать. Но нужно с этим что-то делать, может, у кого будут более неинтересные идеи… А вообще, миссию хотелось бы видеть с возможностью выполнения каких-либо еще заданий. Например: прилетели на точку ->> 6 кругов в право на высоте 100м. ->> 12 кругов в лево на высоте 10м. ->> моргнули светодиодами ->> покрутили камерой ->> полетели на следующую точку или домой. Это конечно фантазии, пока! 😃 Но подумать на эту тему стоит.
Кстати, спектрум мой накрылся, выдает “backup error” буду использовать его в качестве донора для РУ. А пока дабы не пропустить сезон, взял футабу и подключил все через s.bus. Круто! 17 каналов и все по одному проводу 😃 А с АП и сбасовские сервы получается не нужны и rssi сразу выдает!!! В общем вот, полетатл на ней. Как обычно ветер, облачно, воздушная скорость кстати так и не заработала. Ну то есть видимо датчик умер после того как я в него подул (хотя вроде не сильно). В общем ноль уплывает почти на 1в. в течении 15 -30 мин.
видео техничка.
и вот, в облаках полетал )
Так, в пятницу ухожу в отпуск. 2 недели меня не будет.
Вот to-do список глюков и хотелок, который запланировал по приоритетам. Буду пытаться выполнить все пункты, но тут уж как получится.
- прокинуть сквозные каналы и для моего приемника и для СТДАПП (это решит проблему с выпуском закрылок от команды пульта) и прочие пан-тилты
- добавить режим круиз-контроля в трех вариантах: 1 - держать курс, держать высоту, газ (??? пока не решил, здесь жду советов делать ли автоконтроль, или ставить в круиз) стик тангажа и крена должен быть отпущен в нейтраль, а стик руддера возможно меняет заданный изначальный курс на новый; 2 - полет с заданным тангажом + контроль газа от нуля до максимума. Эти два режима будут активироваться отдельным тройником в режиме СТАБА. Три положения 0 - СТАБ, середина = режим 1, верх = режим 2. Как задавать нужный тангаж ? Брать текущий в момент активации режима и ограничить по максимуму и минимуму до 25 градусов например.
- Убрать переключение миссии на следующую точку при потери связи. Переключаться будет только при достижении точки. Сделать плавный штурм целевой высоты на миссиях.
- Запретить двигатель на взлете при отсутствии GPS_FIX состояния. Или сделать это в настройках?
- Добавить в КП менеджер контрольных точек
- Добавить в КП текстовую консоль
- добавить фильтр на вторую и третью батарею, чтобы показания не скакали.
- добавить режим автовзлета ??? На отдельный переключатель?
Вроде как-то так. Если чего забыл, напоминайте.
Петр, я тебе письмо вчера прислал. Жду mon on baro.
Просьба к Андрею Медведеву, если будет возможность, записать еще два звуковых сэмпла, которых сейчас не хватает:
“батарея разряжена” и “опасная скорость” либо “критическая скорость”. Все остальные, судя по Диминым полетам, слушаются хорошо 😃
Ну то есть видимо датчик умер после того как я в него подул (хотя вроде не сильно). В общем ноль уплывает почти на 1в. в течении 15 -30 мин.
Привет Дим. Есть у меня один лишний датчик. Если нужен - обращайся (правда это только сама микросхема, нужно будет запаять её на твою плату датчика).
- прокинуть сквозные каналы и для моего приемника и для СТДАПП (это решит проблему с выпуском закрылок от команды пульта) и прочие пан-тилты
Извиняюсь, не корректно выразил мысль, я планировал сделать флапероны а не закрылки 😵 Тоесть опускать элероны на определенный угл(угл должен настраиваться) при посадке, а также если самолет тяжелый я использовал их и при взлете но с меньшим углом(было два режима закрылок). Раньше я активно пользовался этим, плюс при посадке у меня еще был настроен микс с рулем высоты, чтоб компенсировать набор высоты и задирание носа при выпуске флаперонов. Самолет практически сам садился и очень предсказуемо/точно! Хотелось бы чтоб при этом стаб работал )
- добавить режим круиз-контроля в трех вариантах: 1 - держать курс, держать высоту, газ (??? пока не решил, здесь жду советов делать ли автоконтроль, или ставить в круиз) стик тангажа и крена должен быть отпущен в нейтраль, а стик руддера возможно меняет заданный изначальный курс на новый; 2 - полет с заданным тангажом + контроль газа от нуля до максимума. Эти два режима будут активироваться отдельным тройником в режиме СТАБА. Три положения 0 - СТАБ, середина = режим 1, верх = режим 2. Как задавать нужный тангаж ? Брать текущий в момент активации режима и ограничить по максимуму и минимуму до 25 градусов например.
Это все будут автоматизированные режимы? Тоесть в любой момент можно вмешаться в управление как просто на стабе? Или можно будет вмешаться но не полностью, например только для корректировки курса ?
1 – режим, я думаю так, в момент активации режима также должна держаться и текущая скорость, это же круиз 😃 (конечно, могут быть нюансы, но скорей всего это будут частные случаи или сильный ветер). 2 –режим, тангаж брать тот который при включении, а вобще можно попробовать также как и с курсом корректировать в процессе… Что-то не понял а где третий режим, ты вроде написал три режима? )
- Запретить двигатель на взлете при отсутствии GPS_FIX состояния. Или сделать это в настройках?
Сделать в настройках
- Добавить в КП менеджер контрольных точек
К точкам хоршо бы человеческие названия привязывать и выводить их в осд, можно коротенькие ). А еще если в КП карты не будет, то можно еще ссылочку на карту для проверки точки.
- добавить режим автовзлета ??? На отдельный переключатель?
Автовзлет на отдельный переключатель. Предлагаю следующую схему: щелкнули переключатель активировался режим и включился двигатель на малых оборотах (чтоб не збыть что режим включен) через пять секунд обороты выходят на среднии а через две секунды полные/взлетные. Если кидать то на средних оборотах через 2 секунды как раз взлетные включаться, если с шасии то там не важно, как взлетит ). Далее выходит на заданную высоту и кружит над базой. Секунды и обороты предлагаю также настраивать в КП. Если будет более элегантное и надежное решение возражать не буду )
- Еще напоминаю – нужно доработать аварийную автопосадку, сейчас у меня дом установлен на 150 метрах и собственно он начинает с этой высоты планировать в произвольную сторону при активации автоплюха ) соответственно спланировать может далеко )
Привет Дим. Есть у меня один лишний датчик. Если нужен - обращайся
Привет, Алексей! Спасибо за предложение, возможно воспользуюсь…