flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
В свете недавних новостей про GPS, возник вопрос. Можно ли на первую версию платы АП поставить EB-600 или EB-800? Или это только на 1.2?
да, без проблем ставится.
Кстати Дима полетал на EB800. Выяснили траблу с курсом на этом модуле. Сейчас ищу пути программного обхода. Как будет решение, сообщу. С ЕВ600 я буду пробывать летать в эти выходные. После этого будет понятно, есть ли грабли с ней.
Выяснили траблу с курсом на этом модуле.
А что за трабла? Как проявляется?
800й модуль, очевидно из за встроенных внутренних фильтров, отдает курс с большой задержкой. Соответственно направление домой существенно отстает от реальности со всеми вытекающими. Как отключить внутреннее софтовое сглаживание на модуле, я не нашел среди PMTK команд. Сейчас выясняем правильно и без задержек ли он отдает трек по координатам. Если с координатами все ОК, тогда я сам курс с координат сниму. Либо второй вариант - взять курс с компаса и корректировать его по вектору GPS скорости, когда курс GPS устаканился на прямом участке. Многие открытые проекты так делают, вообщем, думаю, что решение либо то, либо другое в любом случае заработает.
800й модуль, очевидно из за встроенных внутренних фильтров, отдает курс с большой задержкой
Я так понимаю, на осд это не видно? То есть заметить можно только по поведению авторежимов?
Очень даже видно. Стрелка на дом очень запаздывает, и показывает правильно только на прямых после 5 секунд прямолинейного полета. Я не знаю чего китайские друзья испортили в 800ом модуле, но такова реальность. Я хочу все таки на 600ом полетать и выяснить его поведение. 600й - это не медиатек, там ST производитель. А 800й модуль это MT3333 либо МТ3339. Но китайцы суки молчат. Вот думаю может в Transystem написать и прямо спросить, как отключить софтовый фильтр, сглаживающий курс. Ну не может быть, чтобы не отключалось.
Мы уже с Димой попробовали чисто по ГПС и чисто по ГЛОНАС с 800ым работать. И там и там проблема остается. ГЛОНАСС ловится дольше ГПС, но это предсказуемо. Зато доказывает, что глонасс без ГПС все таки работает в этом модуле. Так что, будет отключен ГПС или нет, нам вообщем-то по фиг.
Очень даже видно. Стрелка на дом очень запаздывает, и показывает правильно только на прямых после 5 секунд прямолинейного полета.
Стоп-стоп. Стрелка на дом разве с GPS-курса берется? Не с компаса?
У меня она шевелится даже если самолет никуда не летит. И в полете более чем адекватно указывает на дом.
Я же видео скидывал, посмотри, там все хорошо.
ЗЫ: EB-800A
ЗЗЫ: Видео, чтоб не искать
По твоему видео я не вижу этой проблемы. Но у тебя и резких круговых маневров не было. А если круги закладывать, то должно сразу вылезти. Собственно и вылезло на автовозврате. Самолет просто переруливает, так как курс в неадеквате в процессе поворота. Так что твое видео пока ни о чем не говорит.
Курс на дом берется по ГПС, при этом замиксирован с гироскопом в промежутках, когда ГПС не отдает. Соответственно при нулевой скорости стрелка крутится по гироскопу. Вообщем раньше это работало, сейчас будет найдено какое-то другое решение.
Написал запрос в TranSytems, может скажут, как отключить внутренний фильтр.
Я так понимаю, активная helix-s gps антена для 600-ого не подойдёт - glonas работать не будет. Есть ли похожие активные двухдиапазонные антенки?
По твоему видео я не вижу этой проблемы. Но у тебя и резких круговых маневров не было.
А есть видео с проблемой? А то я посмотрел еще парочку своих и ничего криминального не увидел. Хотя развороты были достаточно крутые (для ская 😃 ).
Может не то смотрю?
Есть ли похожие активные двухдиапазонные антенки?
Есть. Мне Дима в Москве купил. Правда она квадратная. Работает нормально.
А есть видео с проблемой?
Есть у Димы, может он тебе в личку скинет пару ссылок последних полетов на выходных.
Китайцы заинтересовались проблемой, попросили логи с показаниями приборов навигации, гироскопа и модуля. Ща скину им, может чего нароют.
Я так понимаю, активная helix-s gps антена для 600-ого не подойдёт - glonas работать не будет. Есть ли похожие активные двухдиапазонные антенки?
Производитель рекомендует GA-723A. Я попробовал, работает нормально.
Но на самолете оставил UGNA-103. Слишком много с ней тра%ался, чтоб теперь менять 😃
Есть у Димы, может он тебе в личку скинет пару ссылок последних полетов на выходных.
Буду ждать.
У меня примерно такая же как UGNA. Я корпус с магнитом выкинул, кабель родной отрезал, и запаял кусок RG178 кабеля (8см длиной). Нет проблем, ловит спутники сразу и много. Стоит возле мотора.
наверное курс надо брать не с жпс , а инерциалки
т.е. жпс координаты -> анализ ускорений инерциалкой -> скоректированное новое полоежение, из предыдущих координат и новых получаем вектор - курс за дельту времени
у вас ведь инерциалка реализована?
Реализована конечно. Но раньше вроде по-простому работало. Сейчас, соответственно, придется немного по другому переделать.
Здравствуйте я являюсь тоже обладателем модуля EB-800А Летаю на квадриках на нем уже больше 1.5 года.
Чисто презент в архиве будет прошивальщик с новой прошивкой от 3.2 работающей с модулем 800А также рекомендации и команды от фирмы GlobalTop, только у них самые лучшие мануалы на мтк 3333.
AXN3.20_3333_115200_GlobalTop - прошивка глобал топа, самая новая из всех что есть, летал на ней почти пол года единственное отличие это то что диод FIX мигает наоборот (FIX есть не мигает, FIXа нет мигает).
EB-800A AXN_3.2_C33_N7_38400_For_ArduCopter Прошивка для ардукоптера - насчет ее стабильности не уверен ибо эту прошивку сабирали в Т.П. TransSystem, а у них прошивки на 3.2 не получаются, последняя привела к Bsod на компе.
EB-800A_AXN3.1_Stable_standart_Settings_115200 - Стандартная прошивка которая в модуле с завода.
Да кстати по поводу Хеликса, у меня первый приемник на 800 был какраз с активным хеликсом, и Glonass он ловил, как и GPS впрочем.
спасибо. Сохранил. почитаю.
Если найдете ответ на свой вопрос напишите, интересно посмотреть как будет себя вести гпс без фильтра хотя я уверен что вряд ли что то изменится.
Видео с очередного облета Мозголета на скае 2013.
- Стабилизация, вроде, стабилизирует. C поправкой на плавающий горизонт.
- С горизонтом печаль. Наверное из-за вибраций. Буду пробовать утяжелить плату АП.
- Круиз летит синусоидой. Либо из-за проблемы EB-800, либо из-за особенностей самолета. Я вообще не знаю как мозголет будет им рулить, если у меня самого это с трудом получается 😃
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
- На 11й минуте заложил несколько кругов, чтоб посмотреть на стрелку дома.
ЗЫ: Пардон, не было прав на видео. Поправил.
что-то забыл, что у вас за самолет?
- С горизонтом печаль. Наверное из-за вибраций. Буду пробовать утяжелить плату АП
Утяжелять пока наверное не стоит, в принципе есть экспериментальные настройки для сильных вибрация но на них пока маленький налет. Попробуйте погонять в статике на разных режимах, сразу будет понятно. И если можете скиньте ваши настройки IMU сюда или в личку.
Круиз летит синусоидой. Либо из-за проблемы EB-800, либо из-за особенностей самолета. Я вообще не знаю как мозголет будет им рулить, если у меня самого это с трудом получается
Круиз летит по магнитометру, поэтому, если я не ошибаюсь, ему пофиг на EB-800. Я что-то не заметил у вас на видео режима круиз, на какой минуте вы его включали? Да, и по моему, самолет у вас летит вполне себе ни чего и вы с ним хорошо справляетесь, судя по тому что почти постоянно включен ручной режим )
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
Тоже не видел на видео, Куда я смотрел не пойму 😃 Круизный подберите в ручном, чтоб был устоявшийся прямолинейный полет. На ОСД видно циферки газа, вот их потом и запишите в круизные. Но ни чего криминального не должно случиться так как АП сам регулирует газ, и есть страховки в виде аларма и минимальной скорости…
- На 11й минуте заложил несколько кругов, чтоб посмотреть на стрелку дома.
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
предыдущая, до моих вчерашних тестов.
Константин, я вчера пробовал новую, уже с переписанным ГПС курсом. У меня все отлично отработало в воскресенье, но у меня EB600 стоит.
Я залью на сайт сегодня, скачаешь. Я думал дождаться Димы, чтобы он посмотрел, у него тоже EB800, чтобы быть 100% уверенным, что проблема снята.
C поправкой на плавающий горизонт.
Это самое первое с чем надо разобраться.
Я себе положид плату сейчас прямо в верхний отсек перед мотором. в отсек приклеил постамент из пенопласта чтобы приподнять уровень повыше. затем репейник, на репейник плату. Все, тема вибраций закрыта на 100%. Даже на полном газу, я сейчас ничего не чувствую. Есть еще у Димы чудо параметры, с которыми он летает. Ща найду в логах, скину. Можно их поставить. С ними вроде и без репейника все у него работает. Тупо в распорках жестко в верхнем отсеке.
Вот Дмины настройки.
set ekf_proc_variance 0.0001
set ekf_accel_variance 140.0000
set ekf_mag_variance 100.0000
set ekf_accel_gravity_cut_off 0.1100
set ekf_gyro_use_fir 0
set ekf_accel_use_fir 1
set ekf_mag_use_fir 1
set ekf_gyro_freq_fir 150.0
set ekf_accel_freq_fir 2.0
set ekf_mag_freq_fir 5.0
set accel_compens_x_k 0.500
set accel_compens_yr_k_0_5 0.850
set accel_compens_yr_k_5_10 0.900
set accel_compens_yr_k_10_15 0.850
set accel_compens_yr_k_15_100 1.000
set accel_compens_yl_k_0_5 0.900
set accel_compens_yl_k_5_10 0.900
set accel_compens_yl_k_10_15 0.900
set accel_compens_yl_k_15_100 1.000
set accel_compens_z_k 0.200
Стоит попробовать, судя по его видео.
Круиз летит синусоидой.
В круизе работает только компас. Сорри, я пока не посмотрел видео. Чего-то инет на работе глючит. Чуть позже просмотрю, по остальным пунктам что-то посоветую.
Сделай нам либо фотку, либо подробно объясни как плата установлена и как с корпусом связана. Давай вместе посмотрим. Еще скопируй сюда секцию конфига ######BIGIN IMU#####. Давай посмотрим, что там за параметры.