flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
наверное курс надо брать не с жпс , а инерциалки
т.е. жпс координаты -> анализ ускорений инерциалкой -> скоректированное новое полоежение, из предыдущих координат и новых получаем вектор - курс за дельту времени
у вас ведь инерциалка реализована?
Реализована конечно. Но раньше вроде по-простому работало. Сейчас, соответственно, придется немного по другому переделать.
Здравствуйте я являюсь тоже обладателем модуля EB-800А Летаю на квадриках на нем уже больше 1.5 года.
Чисто презент в архиве будет прошивальщик с новой прошивкой от 3.2 работающей с модулем 800А также рекомендации и команды от фирмы GlobalTop, только у них самые лучшие мануалы на мтк 3333.
AXN3.20_3333_115200_GlobalTop - прошивка глобал топа, самая новая из всех что есть, летал на ней почти пол года единственное отличие это то что диод FIX мигает наоборот (FIX есть не мигает, FIXа нет мигает).
EB-800A AXN_3.2_C33_N7_38400_For_ArduCopter Прошивка для ардукоптера - насчет ее стабильности не уверен ибо эту прошивку сабирали в Т.П. TransSystem, а у них прошивки на 3.2 не получаются, последняя привела к Bsod на компе.
EB-800A_AXN3.1_Stable_standart_Settings_115200 - Стандартная прошивка которая в модуле с завода.
Да кстати по поводу Хеликса, у меня первый приемник на 800 был какраз с активным хеликсом, и Glonass он ловил, как и GPS впрочем.
спасибо. Сохранил. почитаю.
Если найдете ответ на свой вопрос напишите, интересно посмотреть как будет себя вести гпс без фильтра хотя я уверен что вряд ли что то изменится.
Видео с очередного облета Мозголета на скае 2013.
- Стабилизация, вроде, стабилизирует. C поправкой на плавающий горизонт.
- С горизонтом печаль. Наверное из-за вибраций. Буду пробовать утяжелить плату АП.
- Круиз летит синусоидой. Либо из-за проблемы EB-800, либо из-за особенностей самолета. Я вообще не знаю как мозголет будет им рулить, если у меня самого это с трудом получается 😃
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
- На 11й минуте заложил несколько кругов, чтоб посмотреть на стрелку дома.
ЗЫ: Пардон, не было прав на видео. Поправил.
что-то забыл, что у вас за самолет?
- С горизонтом печаль. Наверное из-за вибраций. Буду пробовать утяжелить плату АП
Утяжелять пока наверное не стоит, в принципе есть экспериментальные настройки для сильных вибрация но на них пока маленький налет. Попробуйте погонять в статике на разных режимах, сразу будет понятно. И если можете скиньте ваши настройки IMU сюда или в личку.
Круиз летит синусоидой. Либо из-за проблемы EB-800, либо из-за особенностей самолета. Я вообще не знаю как мозголет будет им рулить, если у меня самого это с трудом получается
Круиз летит по магнитометру, поэтому, если я не ошибаюсь, ему пофиг на EB-800. Я что-то не заметил у вас на видео режима круиз, на какой минуте вы его включали? Да, и по моему, самолет у вас летит вполне себе ни чего и вы с ним хорошо справляетесь, судя по тому что почти постоянно включен ручной режим )
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
Тоже не видел на видео, Куда я смотрел не пойму 😃 Круизный подберите в ручном, чтоб был устоявшийся прямолинейный полет. На ОСД видно циферки газа, вот их потом и запишите в круизные. Но ни чего криминального не должно случиться так как АП сам регулирует газ, и есть страховки в виде аларма и минимальной скорости…
- На 11й минуте заложил несколько кругов, чтоб посмотреть на стрелку дома.
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
предыдущая, до моих вчерашних тестов.
Константин, я вчера пробовал новую, уже с переписанным ГПС курсом. У меня все отлично отработало в воскресенье, но у меня EB600 стоит.
Я залью на сайт сегодня, скачаешь. Я думал дождаться Димы, чтобы он посмотрел, у него тоже EB800, чтобы быть 100% уверенным, что проблема снята.
C поправкой на плавающий горизонт.
Это самое первое с чем надо разобраться.
Я себе положид плату сейчас прямо в верхний отсек перед мотором. в отсек приклеил постамент из пенопласта чтобы приподнять уровень повыше. затем репейник, на репейник плату. Все, тема вибраций закрыта на 100%. Даже на полном газу, я сейчас ничего не чувствую. Есть еще у Димы чудо параметры, с которыми он летает. Ща найду в логах, скину. Можно их поставить. С ними вроде и без репейника все у него работает. Тупо в распорках жестко в верхнем отсеке.
Вот Дмины настройки.
set ekf_proc_variance 0.0001
set ekf_accel_variance 140.0000
set ekf_mag_variance 100.0000
set ekf_accel_gravity_cut_off 0.1100
set ekf_gyro_use_fir 0
set ekf_accel_use_fir 1
set ekf_mag_use_fir 1
set ekf_gyro_freq_fir 150.0
set ekf_accel_freq_fir 2.0
set ekf_mag_freq_fir 5.0
set accel_compens_x_k 0.500
set accel_compens_yr_k_0_5 0.850
set accel_compens_yr_k_5_10 0.900
set accel_compens_yr_k_10_15 0.850
set accel_compens_yr_k_15_100 1.000
set accel_compens_yl_k_0_5 0.900
set accel_compens_yl_k_5_10 0.900
set accel_compens_yl_k_10_15 0.900
set accel_compens_yl_k_15_100 1.000
set accel_compens_z_k 0.200
Стоит попробовать, судя по его видео.
Круиз летит синусоидой.
В круизе работает только компас. Сорри, я пока не посмотрел видео. Чего-то инет на работе глючит. Чуть позже просмотрю, по остальным пунктам что-то посоветую.
Сделай нам либо фотку, либо подробно объясни как плата установлена и как с корпусом связана. Давай вместе посмотрим. Еще скопируй сюда секцию конфига ######BIGIN IMU#####. Давай посмотрим, что там за параметры.
что-то забыл, что у вас за самолет?
Скай 2013 с крылом 1880.
Элеронами рулится совсем плохо, более-менее можно управлять только вместе с рудером.
Может потому что тяжелый, акков на борту суммарно на 11А.
Попробуйте погонять в статике на разных режимах, сразу будет понятно. И если можете скиньте ваши настройки IMU сюда или в личку.
На диване со включенным двигом горизонт не уплывал. Да и на ощупь не сказал бы что сильные вибрации. Я-ж разорился на граупнеровский проп 😃
Ссылка на конфиг ниже.
Я что-то не заметил у вас на видео режима круиз, на какой минуте вы его включали? Да, и по моему, самолет у вас летит вполне себе ни чего
Круиз и RTH включал в предыдущем полете. Там с управлением был совсем швах. В этом уже более-менее понял что делать 😃
Залью видео первого полета чуть позже.
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
Прошивка 287-я. Ветер у земли был слабый и переменный. Но наверху дул, судя по GPS скорости, примерно 10м/с.
Сделай нам либо фотку, либо подробно объясни как плата установлена и как с корпусом связана. Давай вместе посмотрим. Еще скопируй сюда секцию конфига ######BIGIN IMU#####. Давай посмотрим, что там за параметры.
Конфиг тут.
Посравниваю настройки.
Плата установлена так:
Под платой вот такая вовина антивибрационная фиговина
ЗЫ.
Посравнивал настройки. Что-то вообще все отличается.
Понимание этих параметров у меня весьма смутное. Заливать?
Да, можно попробовать. Но только опять же в статике проверь на полном газу.
Я вот частично посмотрел урывками видео. Думаю, что это не вибрации. Скорее всего компенсаторы центробежки не срабатывают, так как они очень низкие, а вклад акселерометра довольно приличный вот он и выпрямляет горизонт в сторону противоположную повороту. Вектор гравитометра почти постоянно вниз смотрит, а должен держать угол 90 градусов по отношению к горизонту, что на камере. У Димы компенсаторы 0,8 - 0,9 выставлены. Думаю в них основная трабла. Еще Димин конфиг по ИМУ характеризуется большим вкладом гироскопа и маленьким вкладом акселерометра. Это как бы улучшает отработку быстрых эволюций, но будет медленнее восстанавливаться, если начались отклонения. Но и влияние центробежки так же будет меньше.
Константин,
вот прошивка-кандитат на исправления глюка с курсом ГПС. На EB600 проверена мной, все ОК. Проверки на EB800 ждем от Димы.
Скай 2013 с крылом 1880.
Элеронами рулится совсем плохо, более-менее можно управлять только вместе с рудером.
Может потому что тяжелый, акков на борту суммарно на 11А.
Я на 2013 не летал, но не думаю что существенно отличается от моего. Я собственно тоже летаю всегда с 10A они у меня акурат под центром тяжести получились. Попробуйте немного сдвинуть центроку назад, должен по отзывчивей быть + я помню когда летал с шасси меня тоже напрягало что он еле поворачивал, даже пришлось в микс ставить рудер 😃 потом когда снял другой самолет получил. Но с начала лучше центровку попробовать, но по чуть чуть и очень аккуратно если опыта нет )
На диване со включенным двигом горизонт не уплывал. Да и на ощупь не сказал бы что сильные вибрации. Я-ж разорился на граупнеровский проп
Ссылка на конфиг ниже.
На диване я делал так: в каждом положении стик нужно немного задержать, обычно влияние видно либо на самых маленьких оборотах либо почти на полных либо когда по тихоньку сбрасываешь и видишь как входит в резонанс… Но судя по видео это вряд ли вибрации, больше похоже на центробежку. А с этим подвесом так вообще не должно быть ни каких влияний по идее 😃
Попробуйте те настройки которые Алекс скинул, я к ним пришел уже в конце сезона и в воздухе не все протестировал что хотел, так-что пока с осторожностью! На земле гонял в жесточайших условиях, народ кто видел был в шоке 😃 все было замечательно горизонт был как прибитый. С компенсациями там нужно еще поиграть, но теперь есть меню и не придется для каждого изменения сажать самолет как раньше ) Советую пока залить мои настройки, снять нафиг все эти подвесы и закрепи плату жестко или на репейник, я кстати на репейнике отлетал все прошлое лето и плата была в верхнем отсеке, все было ок!
Понимание этих параметров у меня весьма смутное. Заливать?
Заливать! 😃 но конечно первые полеты все хорошенько проверить )
Ждем видео! 😃
Проверки на EB800 ждем от Димы.
Надеюсь завтра после завтра будут результаты, нужно еще ветра дождаться )
Посмотрел видео. Короче - да. Это не вибрации а недостаточные коэф. компенсации центробежки.
То есть вот эти пороги по центробежке в лево-враво
set accel_compens_yr_k_0_5 0.850
set accel_compens_yr_k_5_10 0.900
set accel_compens_yr_k_10_15 0.850
set accel_compens_yr_k_15_100 1.000
set accel_compens_yl_k_0_5 0.900
set accel_compens_yl_k_5_10 0.900
set accel_compens_yl_k_10_15 0.900
set accel_compens_yl_k_15_100 1.000
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
Нужно было прямо в воздухе поменять, менюшка то работает. В меню самолет летит на круизе, а за круизный газ применяет текущее положение джойстика (можно менять прямо на ходу). Влево-вправо самолет продолжает рулиться рудером.
Я на 2013 не летал, но не думаю что существенно отличается от моего. Я собственно тоже летаю всегда с 10A они у меня акурат под центром тяжести получились. Попробуйте немного сдвинуть центроку назад
А я не летал на классическом скае. 😃
Но судя по срачу в соответствующей теме - отличаются довольно сильно.
Центровку буду еще подбирать.
Заливать! но конечно первые полеты все хорошенько проверить )
Ждем видео!
Вечером залью и прошивку и настройки. И погоняю на диване.
А вот когда будет видео - хз. С погодой у нас опять какая-то катавасия началась…
Нужно было прямо в воздухе поменять, менюшка то работает. В меню самолет летит на круизе
Я очковал оставлять его на круизе 😃
Сейчас пересмотрел видео, похоже у круиза та же беда, что и у меня, когда пытался управлять только правым стиком. То есть, это все-таки особенность самолета. Надо как-то настроить мозголет, чтоб сильнее рулил рудером.
Видео тут.
Круиз на 10:40.
Автовозврат на 12:40, но я его быстро выключил, т.к. он газ до трех ампер уронил, а я был не готов к таким экспериментам 😃
Посмотрел отрезки круиза и возврата.
Мне кажется или реакция самолета на элероны не линейна? то есть на мелких углах никакой реакции, а на средних и больших очень быстро нарастает скорость поворота? Когда самолет проходит нулевую точку, он пытается мелкими углами тормознуть и руддером тоже работает, но совсем немного. Этого не хватает для торможения на курсе и проскакивает. Вообщем, опиши как ведет себя самолет на малых поворотах рулей (отдельно элероны, отдельно руддер, и вариант элероны + руддер)?
Скинь логи с этими двумя участками полета мне на мыло, я посмотрю куда рули отклонялись.
Еще вопрос. В КП есть режим тестовой проверки правильного отклонения рулей в автоматическом полете. Это в диалоге настройки стабилизации, есть закладка “тесты”. Выставь режим автовозврата, и подай +/-500 единиц, как в пояснениях к диалогу написано. Это позволит убедиться на 100%, что руддер работает в правильных направлениях. То есть, ставишь команду отклонить на +500, жмешь кнопку применить. Рудер должен повернуться вправо на максимум. Затем -500, рудер повернул влево.
Отрезок с автовозвратом. Собственно проблема таже. Но тут еще плюсом трабла с ГПС курсом, она добавляет… Ну новая прошивка должна решить по идее. Но нам нужно добиться реакции самолета на мелкие углы рулевых поверхностей. Можно попробовать увеличить коэффициенты усиления.
set roll_sensitivity 1.200
set pitch_sensitivity 1.200
set yaw_sensitivity 1.200
поставить 1.3 или 1.4 на элероны. но тут не перебрать, а то может раскачка быть.
Еще вариант поиграться с дифференциальной составляющей ПИДов
set koef_omega_roll 0.100
set koef_omega_pitch 0.050
set koef_omega_yaw 0.100
0.2 - 0.3 по все рулям, или хотя бы с крена начать. Этот коэффициент влияет на торможение и на точность выхода из крена.
И лучше бы конечно в воздухе эти параметры аккуратно покрутить.
Чтобы добавить руддера к элеронам, можно настроить миксы.
По газу. У тебя скорость на автовозврате больше 50км/ч, а нижний порог 35 - 25 по настройкам. Соответственно газ скинули, ибо нет смысла. Как только скорость приблизилась бы к 35км/ч мотор включился бы по любому. Даже если у тебя круизный газ слишком маленький выставлен, то это не страшно. Круизный газ это только рекомендация. Контур слежения за скоростью будет пользоваться круизной настройкой только, если скорость в зеленом коридоре и только если нам снижаться не надо, или, если мы разворот длинный совершаем (на разворотах по любому мотор на всякий случай включается при любых раскладах). А в любых критических обстоятельствах по скорости, газ будет поднят вплоть до максимума.
поставь
set low_critical_speed 30
set low_yellow_zone_speed 40
Это будет с запасом, если вдруг ветер в спину.
Еще вопрос. Я смотрю у тебя емкость считается. Сравнивал показания после заряда батареи?
Отсутствие реакции на малых отклонениях рулей может говорить об увеличенных люфтах в тягах.
Мне кажется или реакция самолета на элероны не линейна? то есть на мелких углах никакой реакции, а на средних и больших очень быстро нарастает скорость поворота?
Да, именно так. Вручную хочу дать крен, тяну ручку, реакция очень вялая, я тяну чуть сильнее, а он “как ломанется” ©, я пугаюсь и дергаю обратно, история повторяется.
На 7:50 хорошо видно, как меня поддуло ветром и я долго не мог выровняться, пока не подключил руддер. Временами элероны уходят до максимального значения (видно в ПВУ на отладочной шкале), а реакции почти нет.
Я сам считаю, что это нездоровое поведение, но один дипломированный специалист утверждает, что так и должно быть.
ХЗ, я, ради интереса, перебрал все самолеты во всех симуляторах и ничего подобного не нашел.
Это позволит убедиться на 100%, что руддер работает в правильных направлениях.
По-моему я проверял это. Перепроверю. 😃
По газу. У тебя скорость на автовозврате больше 50км/ч, а нижний порог 35 - 25 по настройкам. Соответственно газ скинули, ибо нет смысла. Как только скорость приблизилась бы к 35км/ч мотор включился бы по любому.
Понятно, значит надо вплотную заняться СВС. Потому что, если бы в тот момент скинул до 35км/ч по GPS, то воздушная стала бы ~ 0 км/ч 😃
Еще вопрос. Я смотрю у тебя емкость считается. Сравнивал показания после заряда батареи?
Да, суммарно посчиталось по двум полетам 3300+2400 = 5700.
В два параллельных акка залилось почему-то не одинаково: 2600+2400 = 5000.
Несовпадение ожидаемо. Датчик у меня сильно завышает на малом токе, а на большом более-менее точен.
Отсутствие реакции на малых отклонениях рулей может говорить об увеличенных люфтах в тягах.
Исключено. Люфтов нет.
Немецкие ученые сконструировали прототип самолета, который может садиться и взлетать от мысленного усилия пилота. Изобретение получило название Brainflight (“Мозголет”), пишет интернет-издание TechCrunch.
news.tut.by/world/400829.html
Там и видео есть 😁
Да, именно так. Вручную хочу дать крен, тяну ручку, реакция очень вялая, я тяну чуть сильнее, а он “как ломанется” ©, я пугаюсь и дергаю обратно, история повторяется.
2 AlexSneg
в других автопилотах бывает такой вид режима стабилизации где не микшируется команда от ап на удержание горизонта со значениями команды с ру,
а команда с ру от минимума до максимума стика по ролу задает угол требуемый для системы стабилизации самолета, при таком подходе нельзя выйти за критические углы и тем самым управление становится комфортнее.
зы нелинейность управления- может экспоненты в аппе?
Еще полетал 😃
Похоже самолет закручивает реактивным моментом от 12" лопаты и надо мне играться с выкосом. Так что мозголету опять досталось немного времени…
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие. Единственное, по тангажу он так и прыгает… Алекс, ты собирался циферку тангажа вывести на ОСД? ИМХО, все-же надо его как-то загрубить.
Круиз странно работает. Похоже, элеронов ему не хватает. Не особо въехал. Коффициенты усиления и ПИДы пока не крутил.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800? Или все-же из-за тупых элеронов?
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику, поскольку возврат обычно идет по ветру, а СВС у меня пока не откалибровался толком почему-то.
Видео положил тут.
Игры со стабом и круизом с 3:50, с автовозвратом с 8:40.
12" лопаты
нда…, жестко.
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие.
По моему сейчас нормально показывает. По тангажу тряска на ОСД не более 1 градуса. Обещал загладить, каюсь не сделал. Ну попробуй пока не обращать внимания. По большому счету это только видео эффект.
Круиз странно работает.
Круиз рулит в первую очередь руддером и если далеко отклоняется, то добавляет элеронов.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800
да, плюс если реакция на руддер вялая, так и будет. EB800 тоже добавляет. Вот ссылка, здесь лучше работает с EB800 + индикатор того, что ГПС показывает. Можно сравнить ошибку стрелки и ГПС. И по крайней мере вывод правильный можно сделать.
…narod.ru/…/FlyingBrain-0.1.0.290.hex
У нее как бы курс от инерциалки в первую очередь и корректируется уже по ГПС. Может показывать небольшие расхождения, но чем более прямолинейное движение, тем больше корректировка и ошибка снимается.
И нужно конечно руддера немного добавить, элеронов явно не хватает.
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику
Ну поставь нижнюю границу по скорости 40км/ч, ну всяко ты не летаешь при ветре в 20км/ч. Не будет он движок крутить если скорость 45км/ч и высота 300м, и до дома 2км. АП будет держать режим планера и поддерживать снижение в районе 1 м/с.
Еще раз пересмотрел видео. Горизонт очень адекватен. Это я так понимаю настройки Димины. Блин, надо будет себе тоже такие поставить.
По поводу вялости. Дествительно, на ручке тебе далеко приходится стики отклонять, а АП рулит малыми углами. То есть особенность самолета Ская2013 - нелинейность реакции. Получается в ручном управлении тебе нормально, а в стабе очущение нехватки рулей, так как в стабе ты рулишь уже углами, а не скоростью вращения тела. А накручивать интегральную составляющую ПИДа я принципиально не хочу так как это все равно костыль. Ндаа 😃… Обычный скай немного по другому себе ведет.
Как насчет такого варианта.
Я помимо текущих коэффициентов усиления делаю еще одни добавочные, для режима стаба и автомата. Тогда на ручке изменений не будет по ощущениям, а для стаба ты добавишь усиление, тогда на малых углах рули будут более подвижны.
Еще как вариант сделать обратную экспоненту на этих коэффициентах. То есть, на начальном этапе резко отклоняются, а далее вяло.
Как такие варианты?