flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Видео с очередного облета Мозголета на скае 2013.
- Стабилизация, вроде, стабилизирует. C поправкой на плавающий горизонт.
- С горизонтом печаль. Наверное из-за вибраций. Буду пробовать утяжелить плату АП.
- Круиз летит синусоидой. Либо из-за проблемы EB-800, либо из-за особенностей самолета. Я вообще не знаю как мозголет будет им рулить, если у меня самого это с трудом получается 😃
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
- На 11й минуте заложил несколько кругов, чтоб посмотреть на стрелку дома.
ЗЫ: Пардон, не было прав на видео. Поправил.
что-то забыл, что у вас за самолет?
- С горизонтом печаль. Наверное из-за вибраций. Буду пробовать утяжелить плату АП
Утяжелять пока наверное не стоит, в принципе есть экспериментальные настройки для сильных вибрация но на них пока маленький налет. Попробуйте погонять в статике на разных режимах, сразу будет понятно. И если можете скиньте ваши настройки IMU сюда или в личку.
Круиз летит синусоидой. Либо из-за проблемы EB-800, либо из-за особенностей самолета. Я вообще не знаю как мозголет будет им рулить, если у меня самого это с трудом получается
Круиз летит по магнитометру, поэтому, если я не ошибаюсь, ему пофиг на EB-800. Я что-то не заметил у вас на видео режима круиз, на какой минуте вы его включали? Да, и по моему, самолет у вас летит вполне себе ни чего и вы с ним хорошо справляетесь, судя по тому что почти постоянно включен ручной режим )
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
Тоже не видел на видео, Куда я смотрел не пойму 😃 Круизный подберите в ручном, чтоб был устоявшийся прямолинейный полет. На ОСД видно циферки газа, вот их потом и запишите в круизные. Но ни чего криминального не должно случиться так как АП сам регулирует газ, и есть страховки в виде аларма и минимальной скорости…
- На 11й минуте заложил несколько кругов, чтоб посмотреть на стрелку дома.
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
предыдущая, до моих вчерашних тестов.
Константин, я вчера пробовал новую, уже с переписанным ГПС курсом. У меня все отлично отработало в воскресенье, но у меня EB600 стоит.
Я залью на сайт сегодня, скачаешь. Я думал дождаться Димы, чтобы он посмотрел, у него тоже EB800, чтобы быть 100% уверенным, что проблема снята.
C поправкой на плавающий горизонт.
Это самое первое с чем надо разобраться.
Я себе положид плату сейчас прямо в верхний отсек перед мотором. в отсек приклеил постамент из пенопласта чтобы приподнять уровень повыше. затем репейник, на репейник плату. Все, тема вибраций закрыта на 100%. Даже на полном газу, я сейчас ничего не чувствую. Есть еще у Димы чудо параметры, с которыми он летает. Ща найду в логах, скину. Можно их поставить. С ними вроде и без репейника все у него работает. Тупо в распорках жестко в верхнем отсеке.
Вот Дмины настройки.
set ekf_proc_variance 0.0001
set ekf_accel_variance 140.0000
set ekf_mag_variance 100.0000
set ekf_accel_gravity_cut_off 0.1100
set ekf_gyro_use_fir 0
set ekf_accel_use_fir 1
set ekf_mag_use_fir 1
set ekf_gyro_freq_fir 150.0
set ekf_accel_freq_fir 2.0
set ekf_mag_freq_fir 5.0
set accel_compens_x_k 0.500
set accel_compens_yr_k_0_5 0.850
set accel_compens_yr_k_5_10 0.900
set accel_compens_yr_k_10_15 0.850
set accel_compens_yr_k_15_100 1.000
set accel_compens_yl_k_0_5 0.900
set accel_compens_yl_k_5_10 0.900
set accel_compens_yl_k_10_15 0.900
set accel_compens_yl_k_15_100 1.000
set accel_compens_z_k 0.200
Стоит попробовать, судя по его видео.
Круиз летит синусоидой.
В круизе работает только компас. Сорри, я пока не посмотрел видео. Чего-то инет на работе глючит. Чуть позже просмотрю, по остальным пунктам что-то посоветую.
Сделай нам либо фотку, либо подробно объясни как плата установлена и как с корпусом связана. Давай вместе посмотрим. Еще скопируй сюда секцию конфига ######BIGIN IMU#####. Давай посмотрим, что там за параметры.
что-то забыл, что у вас за самолет?
Скай 2013 с крылом 1880.
Элеронами рулится совсем плохо, более-менее можно управлять только вместе с рудером.
Может потому что тяжелый, акков на борту суммарно на 11А.
Попробуйте погонять в статике на разных режимах, сразу будет понятно. И если можете скиньте ваши настройки IMU сюда или в личку.
На диване со включенным двигом горизонт не уплывал. Да и на ощупь не сказал бы что сильные вибрации. Я-ж разорился на граупнеровский проп 😃
Ссылка на конфиг ниже.
Я что-то не заметил у вас на видео режима круиз, на какой минуте вы его включали? Да, и по моему, самолет у вас летит вполне себе ни чего
Круиз и RTH включал в предыдущем полете. Там с управлением был совсем швах. В этом уже более-менее понял что делать 😃
Залью видео первого полета чуть позже.
Какая прошивка у вас сейчас стоит? Ветер был?
Прошивка 287-я. Ветер у земли был слабый и переменный. Но наверху дул, судя по GPS скорости, примерно 10м/с.
Сделай нам либо фотку, либо подробно объясни как плата установлена и как с корпусом связана. Давай вместе посмотрим. Еще скопируй сюда секцию конфига ######BIGIN IMU#####. Давай посмотрим, что там за параметры.
Конфиг тут.
Посравниваю настройки.
Плата установлена так:
Под платой вот такая вовина антивибрационная фиговина
ЗЫ.
Посравнивал настройки. Что-то вообще все отличается.
Понимание этих параметров у меня весьма смутное. Заливать?
Да, можно попробовать. Но только опять же в статике проверь на полном газу.
Я вот частично посмотрел урывками видео. Думаю, что это не вибрации. Скорее всего компенсаторы центробежки не срабатывают, так как они очень низкие, а вклад акселерометра довольно приличный вот он и выпрямляет горизонт в сторону противоположную повороту. Вектор гравитометра почти постоянно вниз смотрит, а должен держать угол 90 градусов по отношению к горизонту, что на камере. У Димы компенсаторы 0,8 - 0,9 выставлены. Думаю в них основная трабла. Еще Димин конфиг по ИМУ характеризуется большим вкладом гироскопа и маленьким вкладом акселерометра. Это как бы улучшает отработку быстрых эволюций, но будет медленнее восстанавливаться, если начались отклонения. Но и влияние центробежки так же будет меньше.
Константин,
вот прошивка-кандитат на исправления глюка с курсом ГПС. На EB600 проверена мной, все ОК. Проверки на EB800 ждем от Димы.
Скай 2013 с крылом 1880.
Элеронами рулится совсем плохо, более-менее можно управлять только вместе с рудером.
Может потому что тяжелый, акков на борту суммарно на 11А.
Я на 2013 не летал, но не думаю что существенно отличается от моего. Я собственно тоже летаю всегда с 10A они у меня акурат под центром тяжести получились. Попробуйте немного сдвинуть центроку назад, должен по отзывчивей быть + я помню когда летал с шасси меня тоже напрягало что он еле поворачивал, даже пришлось в микс ставить рудер 😃 потом когда снял другой самолет получил. Но с начала лучше центровку попробовать, но по чуть чуть и очень аккуратно если опыта нет )
На диване со включенным двигом горизонт не уплывал. Да и на ощупь не сказал бы что сильные вибрации. Я-ж разорился на граупнеровский проп
Ссылка на конфиг ниже.
На диване я делал так: в каждом положении стик нужно немного задержать, обычно влияние видно либо на самых маленьких оборотах либо почти на полных либо когда по тихоньку сбрасываешь и видишь как входит в резонанс… Но судя по видео это вряд ли вибрации, больше похоже на центробежку. А с этим подвесом так вообще не должно быть ни каких влияний по идее 😃
Попробуйте те настройки которые Алекс скинул, я к ним пришел уже в конце сезона и в воздухе не все протестировал что хотел, так-что пока с осторожностью! На земле гонял в жесточайших условиях, народ кто видел был в шоке 😃 все было замечательно горизонт был как прибитый. С компенсациями там нужно еще поиграть, но теперь есть меню и не придется для каждого изменения сажать самолет как раньше ) Советую пока залить мои настройки, снять нафиг все эти подвесы и закрепи плату жестко или на репейник, я кстати на репейнике отлетал все прошлое лето и плата была в верхнем отсеке, все было ок!
Понимание этих параметров у меня весьма смутное. Заливать?
Заливать! 😃 но конечно первые полеты все хорошенько проверить )
Ждем видео! 😃
Проверки на EB800 ждем от Димы.
Надеюсь завтра после завтра будут результаты, нужно еще ветра дождаться )
Посмотрел видео. Короче - да. Это не вибрации а недостаточные коэф. компенсации центробежки.
То есть вот эти пороги по центробежке в лево-враво
set accel_compens_yr_k_0_5 0.850
set accel_compens_yr_k_5_10 0.900
set accel_compens_yr_k_10_15 0.850
set accel_compens_yr_k_15_100 1.000
set accel_compens_yl_k_0_5 0.900
set accel_compens_yl_k_5_10 0.900
set accel_compens_yl_k_10_15 0.900
set accel_compens_yl_k_15_100 1.000
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
Нужно было прямо в воздухе поменять, менюшка то работает. В меню самолет летит на круизе, а за круизный газ применяет текущее положение джойстика (можно менять прямо на ходу). Влево-вправо самолет продолжает рулиться рудером.
Я на 2013 не летал, но не думаю что существенно отличается от моего. Я собственно тоже летаю всегда с 10A они у меня акурат под центром тяжести получились. Попробуйте немного сдвинуть центроку назад
А я не летал на классическом скае. 😃
Но судя по срачу в соответствующей теме - отличаются довольно сильно.
Центровку буду еще подбирать.
Заливать! но конечно первые полеты все хорошенько проверить )
Ждем видео!
Вечером залью и прошивку и настройки. И погоняю на диване.
А вот когда будет видео - хз. С погодой у нас опять какая-то катавасия началась…
Нужно было прямо в воздухе поменять, менюшка то работает. В меню самолет летит на круизе
Я очковал оставлять его на круизе 😃
Сейчас пересмотрел видео, похоже у круиза та же беда, что и у меня, когда пытался управлять только правым стиком. То есть, это все-таки особенность самолета. Надо как-то настроить мозголет, чтоб сильнее рулил рудером.
Видео тут.
Круиз на 10:40.
Автовозврат на 12:40, но я его быстро выключил, т.к. он газ до трех ампер уронил, а я был не готов к таким экспериментам 😃
Посмотрел отрезки круиза и возврата.
Мне кажется или реакция самолета на элероны не линейна? то есть на мелких углах никакой реакции, а на средних и больших очень быстро нарастает скорость поворота? Когда самолет проходит нулевую точку, он пытается мелкими углами тормознуть и руддером тоже работает, но совсем немного. Этого не хватает для торможения на курсе и проскакивает. Вообщем, опиши как ведет себя самолет на малых поворотах рулей (отдельно элероны, отдельно руддер, и вариант элероны + руддер)?
Скинь логи с этими двумя участками полета мне на мыло, я посмотрю куда рули отклонялись.
Еще вопрос. В КП есть режим тестовой проверки правильного отклонения рулей в автоматическом полете. Это в диалоге настройки стабилизации, есть закладка “тесты”. Выставь режим автовозврата, и подай +/-500 единиц, как в пояснениях к диалогу написано. Это позволит убедиться на 100%, что руддер работает в правильных направлениях. То есть, ставишь команду отклонить на +500, жмешь кнопку применить. Рудер должен повернуться вправо на максимум. Затем -500, рудер повернул влево.
Отрезок с автовозвратом. Собственно проблема таже. Но тут еще плюсом трабла с ГПС курсом, она добавляет… Ну новая прошивка должна решить по идее. Но нам нужно добиться реакции самолета на мелкие углы рулевых поверхностей. Можно попробовать увеличить коэффициенты усиления.
set roll_sensitivity 1.200
set pitch_sensitivity 1.200
set yaw_sensitivity 1.200
поставить 1.3 или 1.4 на элероны. но тут не перебрать, а то может раскачка быть.
Еще вариант поиграться с дифференциальной составляющей ПИДов
set koef_omega_roll 0.100
set koef_omega_pitch 0.050
set koef_omega_yaw 0.100
0.2 - 0.3 по все рулям, или хотя бы с крена начать. Этот коэффициент влияет на торможение и на точность выхода из крена.
И лучше бы конечно в воздухе эти параметры аккуратно покрутить.
Чтобы добавить руддера к элеронам, можно настроить миксы.
По газу. У тебя скорость на автовозврате больше 50км/ч, а нижний порог 35 - 25 по настройкам. Соответственно газ скинули, ибо нет смысла. Как только скорость приблизилась бы к 35км/ч мотор включился бы по любому. Даже если у тебя круизный газ слишком маленький выставлен, то это не страшно. Круизный газ это только рекомендация. Контур слежения за скоростью будет пользоваться круизной настройкой только, если скорость в зеленом коридоре и только если нам снижаться не надо, или, если мы разворот длинный совершаем (на разворотах по любому мотор на всякий случай включается при любых раскладах). А в любых критических обстоятельствах по скорости, газ будет поднят вплоть до максимума.
поставь
set low_critical_speed 30
set low_yellow_zone_speed 40
Это будет с запасом, если вдруг ветер в спину.
Еще вопрос. Я смотрю у тебя емкость считается. Сравнивал показания после заряда батареи?
Отсутствие реакции на малых отклонениях рулей может говорить об увеличенных люфтах в тягах.
Мне кажется или реакция самолета на элероны не линейна? то есть на мелких углах никакой реакции, а на средних и больших очень быстро нарастает скорость поворота?
Да, именно так. Вручную хочу дать крен, тяну ручку, реакция очень вялая, я тяну чуть сильнее, а он “как ломанется” ©, я пугаюсь и дергаю обратно, история повторяется.
На 7:50 хорошо видно, как меня поддуло ветром и я долго не мог выровняться, пока не подключил руддер. Временами элероны уходят до максимального значения (видно в ПВУ на отладочной шкале), а реакции почти нет.
Я сам считаю, что это нездоровое поведение, но один дипломированный специалист утверждает, что так и должно быть.
ХЗ, я, ради интереса, перебрал все самолеты во всех симуляторах и ничего подобного не нашел.
Это позволит убедиться на 100%, что руддер работает в правильных направлениях.
По-моему я проверял это. Перепроверю. 😃
По газу. У тебя скорость на автовозврате больше 50км/ч, а нижний порог 35 - 25 по настройкам. Соответственно газ скинули, ибо нет смысла. Как только скорость приблизилась бы к 35км/ч мотор включился бы по любому.
Понятно, значит надо вплотную заняться СВС. Потому что, если бы в тот момент скинул до 35км/ч по GPS, то воздушная стала бы ~ 0 км/ч 😃
Еще вопрос. Я смотрю у тебя емкость считается. Сравнивал показания после заряда батареи?
Да, суммарно посчиталось по двум полетам 3300+2400 = 5700.
В два параллельных акка залилось почему-то не одинаково: 2600+2400 = 5000.
Несовпадение ожидаемо. Датчик у меня сильно завышает на малом токе, а на большом более-менее точен.
Отсутствие реакции на малых отклонениях рулей может говорить об увеличенных люфтах в тягах.
Исключено. Люфтов нет.
Немецкие ученые сконструировали прототип самолета, который может садиться и взлетать от мысленного усилия пилота. Изобретение получило название Brainflight (“Мозголет”), пишет интернет-издание TechCrunch.
news.tut.by/world/400829.html
Там и видео есть 😁
Да, именно так. Вручную хочу дать крен, тяну ручку, реакция очень вялая, я тяну чуть сильнее, а он “как ломанется” ©, я пугаюсь и дергаю обратно, история повторяется.
2 AlexSneg
в других автопилотах бывает такой вид режима стабилизации где не микшируется команда от ап на удержание горизонта со значениями команды с ру,
а команда с ру от минимума до максимума стика по ролу задает угол требуемый для системы стабилизации самолета, при таком подходе нельзя выйти за критические углы и тем самым управление становится комфортнее.
зы нелинейность управления- может экспоненты в аппе?
Еще полетал 😃
Похоже самолет закручивает реактивным моментом от 12" лопаты и надо мне играться с выкосом. Так что мозголету опять досталось немного времени…
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие. Единственное, по тангажу он так и прыгает… Алекс, ты собирался циферку тангажа вывести на ОСД? ИМХО, все-же надо его как-то загрубить.
Круиз странно работает. Похоже, элеронов ему не хватает. Не особо въехал. Коффициенты усиления и ПИДы пока не крутил.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800? Или все-же из-за тупых элеронов?
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику, поскольку возврат обычно идет по ветру, а СВС у меня пока не откалибровался толком почему-то.
Видео положил тут.
Игры со стабом и круизом с 3:50, с автовозвратом с 8:40.
12" лопаты
нда…, жестко.
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие.
По моему сейчас нормально показывает. По тангажу тряска на ОСД не более 1 градуса. Обещал загладить, каюсь не сделал. Ну попробуй пока не обращать внимания. По большому счету это только видео эффект.
Круиз странно работает.
Круиз рулит в первую очередь руддером и если далеко отклоняется, то добавляет элеронов.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800
да, плюс если реакция на руддер вялая, так и будет. EB800 тоже добавляет. Вот ссылка, здесь лучше работает с EB800 + индикатор того, что ГПС показывает. Можно сравнить ошибку стрелки и ГПС. И по крайней мере вывод правильный можно сделать.
…narod.ru/…/FlyingBrain-0.1.0.290.hex
У нее как бы курс от инерциалки в первую очередь и корректируется уже по ГПС. Может показывать небольшие расхождения, но чем более прямолинейное движение, тем больше корректировка и ошибка снимается.
И нужно конечно руддера немного добавить, элеронов явно не хватает.
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику
Ну поставь нижнюю границу по скорости 40км/ч, ну всяко ты не летаешь при ветре в 20км/ч. Не будет он движок крутить если скорость 45км/ч и высота 300м, и до дома 2км. АП будет держать режим планера и поддерживать снижение в районе 1 м/с.
Еще раз пересмотрел видео. Горизонт очень адекватен. Это я так понимаю настройки Димины. Блин, надо будет себе тоже такие поставить.
По поводу вялости. Дествительно, на ручке тебе далеко приходится стики отклонять, а АП рулит малыми углами. То есть особенность самолета Ская2013 - нелинейность реакции. Получается в ручном управлении тебе нормально, а в стабе очущение нехватки рулей, так как в стабе ты рулишь уже углами, а не скоростью вращения тела. А накручивать интегральную составляющую ПИДа я принципиально не хочу так как это все равно костыль. Ндаа 😃… Обычный скай немного по другому себе ведет.
Как насчет такого варианта.
Я помимо текущих коэффициентов усиления делаю еще одни добавочные, для режима стаба и автомата. Тогда на ручке изменений не будет по ощущениям, а для стаба ты добавишь усиление, тогда на малых углах рули будут более подвижны.
Еще как вариант сделать обратную экспоненту на этих коэффициентах. То есть, на начальном этапе резко отклоняются, а далее вяло.
Как такие варианты?
Интересуюсь обеими платами - к кому обращаться?
Все забываю выложить кино с крайнего полета.
В общем-то все ясно, скай 2013 сам нормально не летит, потому и Мозголет им управлять нормально не сможет.
Тянет его на газу влево и все тут. Выкосы проверяли всякие разные, даже в обратную сторону. Все пофиг, все равно уходит влево. В те моменты когда он летит в стабе прямо, это я держу отклоненный рудер.
Даже экстремальные выкосы эффекта не дают. Скай только легче срывается, что и видно в кино: это полет с тремя шайбами под левыми болтами движка.
Что можно еще сделать, ума не приложу. Разве только крылья поменять…
Автовозврат с ~8:30.
Посмотрел. Даже не знаю, что сказать. Надо наверно в профильной ветке про скай 2014 спросить. Я моделью 2014 не пользовался. Сам летаю на классике 168см. Таких симптомов нет. Может уменьшить винт и поднять обороты? Если сказал глупость, тогда я сливаюсь. Дима с подобным симптомом боролся, вроде упешно. Может он чего скажет по делу.
Что можно еще сделать, ума не приложу
Я когда поставил винт 10X8 скай сильно разворачивало при подаче газа. В общем, я тоже экспериментировал с разными выкосами двигла убил на это месяц, нужной стабильности не добился. Могу посоветовать следующее…
Запусти самуль в ручном режиме в безветренную погоду, добейся стабильного прямолинейного полета с маленьким набором, а курс оттримируй рудером. В общем, самуль должен стабильно лететь без снижения и по курсу. Видео запиши.
Собственно потом скорость при которой добился стабильного полета укажи в качестве минимальной, желтый сектор поставь ~+10%, круизный газ тоже ~+10% от того что был на ОСД в верхнем правом углу. Рудер потом тягой отрегулируй а триммер убери.
Я у себя сделал именно так, летает хорошо ) тут главное рудер не переборщить, иначе при увлечении оборотов обдув руля возрастет и может начать крутить в другую сторону. Нужно найти золотую середину… Идеально конечно вряд ли будет, но вполне приемлемо.
Скажи, какие у тебя коэффициенты на датчик воздушной скорости и какую трубку пито используешь?
Посмотрел видео, судя по нему тебе нужно минимальную скорость поставить 45км. а желтый сектор ~50-55км. круизный ~500. Какие у теябя сейчас настройки? лучше выгрузи и кинь полностью свои настройки.
Лог этого полета есть?
Дополню…
Скорость я смотрел воздушную, мне лично показалось что она немного завышает?! рекомендации я давал относительно нее…
И вот еще идея может попробовать увеличить чувствительность до 2 например или больше, но наверно нужно будет уменьшить демпфер… и уменьшить максимальный крен в автоматических режимах. Ни как не пойму почему он начал валиться, на видео плохо видно что-там по рулям происходило… но кажется что их не хватало, и газ был на нуле а когда он дал газу он его завалил окончательно…
вот кому интересно выложу виде полета на x-5, правда я его толком не успел настроить, полетел с настройками от ская уменьшив чувствительность до 1.0 и демпфер до 0.03, по моему… В конце он развалиться в воздухе, но не по вине АП а по вине пилота который его перегрузил батарейками и начал крутить бочки петли и пр. инверты к тому же в сильный ветер. Короче сам дурак, видимо в очередном кульбите крылья лопнули а я вошел в инверт и словил дикий флатер от которого самуль развалился нафиг прямо в воздухе на высоте 200 метров. Когда подобрал, крылья были сломаны пополам фюзеляжа. Смотреть ближе к концу, в первой половине пытался залезть повыше, но связь не дала. АП точно не причем так-как все произошло в ручном режиме в котором АП не вмешивается. ) Колбасня потому что собрано все на скорую руку, хотелось побыстрей посмотреть как АП справиться…