flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Да, можно попробовать. Но только опять же в статике проверь на полном газу.
Я вот частично посмотрел урывками видео. Думаю, что это не вибрации. Скорее всего компенсаторы центробежки не срабатывают, так как они очень низкие, а вклад акселерометра довольно приличный вот он и выпрямляет горизонт в сторону противоположную повороту. Вектор гравитометра почти постоянно вниз смотрит, а должен держать угол 90 градусов по отношению к горизонту, что на камере. У Димы компенсаторы 0,8 - 0,9 выставлены. Думаю в них основная трабла. Еще Димин конфиг по ИМУ характеризуется большим вкладом гироскопа и маленьким вкладом акселерометра. Это как бы улучшает отработку быстрых эволюций, но будет медленнее восстанавливаться, если начались отклонения. Но и влияние центробежки так же будет меньше.
Константин,
вот прошивка-кандитат на исправления глюка с курсом ГПС. На EB600 проверена мной, все ОК. Проверки на EB800 ждем от Димы.
Скай 2013 с крылом 1880.
Элеронами рулится совсем плохо, более-менее можно управлять только вместе с рудером.
Может потому что тяжелый, акков на борту суммарно на 11А.
Я на 2013 не летал, но не думаю что существенно отличается от моего. Я собственно тоже летаю всегда с 10A они у меня акурат под центром тяжести получились. Попробуйте немного сдвинуть центроку назад, должен по отзывчивей быть + я помню когда летал с шасси меня тоже напрягало что он еле поворачивал, даже пришлось в микс ставить рудер 😃 потом когда снял другой самолет получил. Но с начала лучше центровку попробовать, но по чуть чуть и очень аккуратно если опыта нет )
На диване со включенным двигом горизонт не уплывал. Да и на ощупь не сказал бы что сильные вибрации. Я-ж разорился на граупнеровский проп
Ссылка на конфиг ниже.
На диване я делал так: в каждом положении стик нужно немного задержать, обычно влияние видно либо на самых маленьких оборотах либо почти на полных либо когда по тихоньку сбрасываешь и видишь как входит в резонанс… Но судя по видео это вряд ли вибрации, больше похоже на центробежку. А с этим подвесом так вообще не должно быть ни каких влияний по идее 😃
Попробуйте те настройки которые Алекс скинул, я к ним пришел уже в конце сезона и в воздухе не все протестировал что хотел, так-что пока с осторожностью! На земле гонял в жесточайших условиях, народ кто видел был в шоке 😃 все было замечательно горизонт был как прибитый. С компенсациями там нужно еще поиграть, но теперь есть меню и не придется для каждого изменения сажать самолет как раньше ) Советую пока залить мои настройки, снять нафиг все эти подвесы и закрепи плату жестко или на репейник, я кстати на репейнике отлетал все прошлое лето и плата была в верхнем отсеке, все было ок!
Понимание этих параметров у меня весьма смутное. Заливать?
Заливать! 😃 но конечно первые полеты все хорошенько проверить )
Ждем видео! 😃
Проверки на EB800 ждем от Димы.
Надеюсь завтра после завтра будут результаты, нужно еще ветра дождаться )
Посмотрел видео. Короче - да. Это не вибрации а недостаточные коэф. компенсации центробежки.
То есть вот эти пороги по центробежке в лево-враво
set accel_compens_yr_k_0_5 0.850
set accel_compens_yr_k_5_10 0.900
set accel_compens_yr_k_10_15 0.850
set accel_compens_yr_k_15_100 1.000
set accel_compens_yl_k_0_5 0.900
set accel_compens_yl_k_5_10 0.900
set accel_compens_yl_k_10_15 0.900
set accel_compens_yl_k_15_100 1.000
- Пробовал автовозврат, но из-за неверно выставленного круизного газа, попытка не засчитана.
Нужно было прямо в воздухе поменять, менюшка то работает. В меню самолет летит на круизе, а за круизный газ применяет текущее положение джойстика (можно менять прямо на ходу). Влево-вправо самолет продолжает рулиться рудером.
Я на 2013 не летал, но не думаю что существенно отличается от моего. Я собственно тоже летаю всегда с 10A они у меня акурат под центром тяжести получились. Попробуйте немного сдвинуть центроку назад
А я не летал на классическом скае. 😃
Но судя по срачу в соответствующей теме - отличаются довольно сильно.
Центровку буду еще подбирать.
Заливать! но конечно первые полеты все хорошенько проверить )
Ждем видео!
Вечером залью и прошивку и настройки. И погоняю на диване.
А вот когда будет видео - хз. С погодой у нас опять какая-то катавасия началась…
Нужно было прямо в воздухе поменять, менюшка то работает. В меню самолет летит на круизе
Я очковал оставлять его на круизе 😃
Сейчас пересмотрел видео, похоже у круиза та же беда, что и у меня, когда пытался управлять только правым стиком. То есть, это все-таки особенность самолета. Надо как-то настроить мозголет, чтоб сильнее рулил рудером.
Видео тут.
Круиз на 10:40.
Автовозврат на 12:40, но я его быстро выключил, т.к. он газ до трех ампер уронил, а я был не готов к таким экспериментам 😃
Посмотрел отрезки круиза и возврата.
Мне кажется или реакция самолета на элероны не линейна? то есть на мелких углах никакой реакции, а на средних и больших очень быстро нарастает скорость поворота? Когда самолет проходит нулевую точку, он пытается мелкими углами тормознуть и руддером тоже работает, но совсем немного. Этого не хватает для торможения на курсе и проскакивает. Вообщем, опиши как ведет себя самолет на малых поворотах рулей (отдельно элероны, отдельно руддер, и вариант элероны + руддер)?
Скинь логи с этими двумя участками полета мне на мыло, я посмотрю куда рули отклонялись.
Еще вопрос. В КП есть режим тестовой проверки правильного отклонения рулей в автоматическом полете. Это в диалоге настройки стабилизации, есть закладка “тесты”. Выставь режим автовозврата, и подай +/-500 единиц, как в пояснениях к диалогу написано. Это позволит убедиться на 100%, что руддер работает в правильных направлениях. То есть, ставишь команду отклонить на +500, жмешь кнопку применить. Рудер должен повернуться вправо на максимум. Затем -500, рудер повернул влево.
Отрезок с автовозвратом. Собственно проблема таже. Но тут еще плюсом трабла с ГПС курсом, она добавляет… Ну новая прошивка должна решить по идее. Но нам нужно добиться реакции самолета на мелкие углы рулевых поверхностей. Можно попробовать увеличить коэффициенты усиления.
set roll_sensitivity 1.200
set pitch_sensitivity 1.200
set yaw_sensitivity 1.200
поставить 1.3 или 1.4 на элероны. но тут не перебрать, а то может раскачка быть.
Еще вариант поиграться с дифференциальной составляющей ПИДов
set koef_omega_roll 0.100
set koef_omega_pitch 0.050
set koef_omega_yaw 0.100
0.2 - 0.3 по все рулям, или хотя бы с крена начать. Этот коэффициент влияет на торможение и на точность выхода из крена.
И лучше бы конечно в воздухе эти параметры аккуратно покрутить.
Чтобы добавить руддера к элеронам, можно настроить миксы.
По газу. У тебя скорость на автовозврате больше 50км/ч, а нижний порог 35 - 25 по настройкам. Соответственно газ скинули, ибо нет смысла. Как только скорость приблизилась бы к 35км/ч мотор включился бы по любому. Даже если у тебя круизный газ слишком маленький выставлен, то это не страшно. Круизный газ это только рекомендация. Контур слежения за скоростью будет пользоваться круизной настройкой только, если скорость в зеленом коридоре и только если нам снижаться не надо, или, если мы разворот длинный совершаем (на разворотах по любому мотор на всякий случай включается при любых раскладах). А в любых критических обстоятельствах по скорости, газ будет поднят вплоть до максимума.
поставь
set low_critical_speed 30
set low_yellow_zone_speed 40
Это будет с запасом, если вдруг ветер в спину.
Еще вопрос. Я смотрю у тебя емкость считается. Сравнивал показания после заряда батареи?
Отсутствие реакции на малых отклонениях рулей может говорить об увеличенных люфтах в тягах.
Мне кажется или реакция самолета на элероны не линейна? то есть на мелких углах никакой реакции, а на средних и больших очень быстро нарастает скорость поворота?
Да, именно так. Вручную хочу дать крен, тяну ручку, реакция очень вялая, я тяну чуть сильнее, а он “как ломанется” ©, я пугаюсь и дергаю обратно, история повторяется.
На 7:50 хорошо видно, как меня поддуло ветром и я долго не мог выровняться, пока не подключил руддер. Временами элероны уходят до максимального значения (видно в ПВУ на отладочной шкале), а реакции почти нет.
Я сам считаю, что это нездоровое поведение, но один дипломированный специалист утверждает, что так и должно быть.
ХЗ, я, ради интереса, перебрал все самолеты во всех симуляторах и ничего подобного не нашел.
Это позволит убедиться на 100%, что руддер работает в правильных направлениях.
По-моему я проверял это. Перепроверю. 😃
По газу. У тебя скорость на автовозврате больше 50км/ч, а нижний порог 35 - 25 по настройкам. Соответственно газ скинули, ибо нет смысла. Как только скорость приблизилась бы к 35км/ч мотор включился бы по любому.
Понятно, значит надо вплотную заняться СВС. Потому что, если бы в тот момент скинул до 35км/ч по GPS, то воздушная стала бы ~ 0 км/ч 😃
Еще вопрос. Я смотрю у тебя емкость считается. Сравнивал показания после заряда батареи?
Да, суммарно посчиталось по двум полетам 3300+2400 = 5700.
В два параллельных акка залилось почему-то не одинаково: 2600+2400 = 5000.
Несовпадение ожидаемо. Датчик у меня сильно завышает на малом токе, а на большом более-менее точен.
Отсутствие реакции на малых отклонениях рулей может говорить об увеличенных люфтах в тягах.
Исключено. Люфтов нет.
Немецкие ученые сконструировали прототип самолета, который может садиться и взлетать от мысленного усилия пилота. Изобретение получило название Brainflight (“Мозголет”), пишет интернет-издание TechCrunch.
news.tut.by/world/400829.html
Там и видео есть 😁
Да, именно так. Вручную хочу дать крен, тяну ручку, реакция очень вялая, я тяну чуть сильнее, а он “как ломанется” ©, я пугаюсь и дергаю обратно, история повторяется.
2 AlexSneg
в других автопилотах бывает такой вид режима стабилизации где не микшируется команда от ап на удержание горизонта со значениями команды с ру,
а команда с ру от минимума до максимума стика по ролу задает угол требуемый для системы стабилизации самолета, при таком подходе нельзя выйти за критические углы и тем самым управление становится комфортнее.
зы нелинейность управления- может экспоненты в аппе?
Еще полетал 😃
Похоже самолет закручивает реактивным моментом от 12" лопаты и надо мне играться с выкосом. Так что мозголету опять досталось немного времени…
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие. Единственное, по тангажу он так и прыгает… Алекс, ты собирался циферку тангажа вывести на ОСД? ИМХО, все-же надо его как-то загрубить.
Круиз странно работает. Похоже, элеронов ему не хватает. Не особо въехал. Коффициенты усиления и ПИДы пока не крутил.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800? Или все-же из-за тупых элеронов?
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику, поскольку возврат обычно идет по ветру, а СВС у меня пока не откалибровался толком почему-то.
Видео положил тут.
Игры со стабом и круизом с 3:50, с автовозвратом с 8:40.
12" лопаты
нда…, жестко.
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие.
По моему сейчас нормально показывает. По тангажу тряска на ОСД не более 1 градуса. Обещал загладить, каюсь не сделал. Ну попробуй пока не обращать внимания. По большому счету это только видео эффект.
Круиз странно работает.
Круиз рулит в первую очередь руддером и если далеко отклоняется, то добавляет элеронов.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800
да, плюс если реакция на руддер вялая, так и будет. EB800 тоже добавляет. Вот ссылка, здесь лучше работает с EB800 + индикатор того, что ГПС показывает. Можно сравнить ошибку стрелки и ГПС. И по крайней мере вывод правильный можно сделать.
…narod.ru/…/FlyingBrain-0.1.0.290.hex
У нее как бы курс от инерциалки в первую очередь и корректируется уже по ГПС. Может показывать небольшие расхождения, но чем более прямолинейное движение, тем больше корректировка и ошибка снимается.
И нужно конечно руддера немного добавить, элеронов явно не хватает.
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику
Ну поставь нижнюю границу по скорости 40км/ч, ну всяко ты не летаешь при ветре в 20км/ч. Не будет он движок крутить если скорость 45км/ч и высота 300м, и до дома 2км. АП будет держать режим планера и поддерживать снижение в районе 1 м/с.
Еще раз пересмотрел видео. Горизонт очень адекватен. Это я так понимаю настройки Димины. Блин, надо будет себе тоже такие поставить.
По поводу вялости. Дествительно, на ручке тебе далеко приходится стики отклонять, а АП рулит малыми углами. То есть особенность самолета Ская2013 - нелинейность реакции. Получается в ручном управлении тебе нормально, а в стабе очущение нехватки рулей, так как в стабе ты рулишь уже углами, а не скоростью вращения тела. А накручивать интегральную составляющую ПИДа я принципиально не хочу так как это все равно костыль. Ндаа 😃… Обычный скай немного по другому себе ведет.
Как насчет такого варианта.
Я помимо текущих коэффициентов усиления делаю еще одни добавочные, для режима стаба и автомата. Тогда на ручке изменений не будет по ощущениям, а для стаба ты добавишь усиление, тогда на малых углах рули будут более подвижны.
Еще как вариант сделать обратную экспоненту на этих коэффициентах. То есть, на начальном этапе резко отклоняются, а далее вяло.
Как такие варианты?
Интересуюсь обеими платами - к кому обращаться?
Все забываю выложить кино с крайнего полета.
В общем-то все ясно, скай 2013 сам нормально не летит, потому и Мозголет им управлять нормально не сможет.
Тянет его на газу влево и все тут. Выкосы проверяли всякие разные, даже в обратную сторону. Все пофиг, все равно уходит влево. В те моменты когда он летит в стабе прямо, это я держу отклоненный рудер.
Даже экстремальные выкосы эффекта не дают. Скай только легче срывается, что и видно в кино: это полет с тремя шайбами под левыми болтами движка.
Что можно еще сделать, ума не приложу. Разве только крылья поменять…
Автовозврат с ~8:30.
Посмотрел. Даже не знаю, что сказать. Надо наверно в профильной ветке про скай 2014 спросить. Я моделью 2014 не пользовался. Сам летаю на классике 168см. Таких симптомов нет. Может уменьшить винт и поднять обороты? Если сказал глупость, тогда я сливаюсь. Дима с подобным симптомом боролся, вроде упешно. Может он чего скажет по делу.
Что можно еще сделать, ума не приложу
Я когда поставил винт 10X8 скай сильно разворачивало при подаче газа. В общем, я тоже экспериментировал с разными выкосами двигла убил на это месяц, нужной стабильности не добился. Могу посоветовать следующее…
Запусти самуль в ручном режиме в безветренную погоду, добейся стабильного прямолинейного полета с маленьким набором, а курс оттримируй рудером. В общем, самуль должен стабильно лететь без снижения и по курсу. Видео запиши.
Собственно потом скорость при которой добился стабильного полета укажи в качестве минимальной, желтый сектор поставь ~+10%, круизный газ тоже ~+10% от того что был на ОСД в верхнем правом углу. Рудер потом тягой отрегулируй а триммер убери.
Я у себя сделал именно так, летает хорошо ) тут главное рудер не переборщить, иначе при увлечении оборотов обдув руля возрастет и может начать крутить в другую сторону. Нужно найти золотую середину… Идеально конечно вряд ли будет, но вполне приемлемо.
Скажи, какие у тебя коэффициенты на датчик воздушной скорости и какую трубку пито используешь?
Посмотрел видео, судя по нему тебе нужно минимальную скорость поставить 45км. а желтый сектор ~50-55км. круизный ~500. Какие у теябя сейчас настройки? лучше выгрузи и кинь полностью свои настройки.
Лог этого полета есть?
Дополню…
Скорость я смотрел воздушную, мне лично показалось что она немного завышает?! рекомендации я давал относительно нее…
И вот еще идея может попробовать увеличить чувствительность до 2 например или больше, но наверно нужно будет уменьшить демпфер… и уменьшить максимальный крен в автоматических режимах. Ни как не пойму почему он начал валиться, на видео плохо видно что-там по рулям происходило… но кажется что их не хватало, и газ был на нуле а когда он дал газу он его завалил окончательно…
вот кому интересно выложу виде полета на x-5, правда я его толком не успел настроить, полетел с настройками от ская уменьшив чувствительность до 1.0 и демпфер до 0.03, по моему… В конце он развалиться в воздухе, но не по вине АП а по вине пилота который его перегрузил батарейками и начал крутить бочки петли и пр. инверты к тому же в сильный ветер. Короче сам дурак, видимо в очередном кульбите крылья лопнули а я вошел в инверт и словил дикий флатер от которого самуль развалился нафиг прямо в воздухе на высоте 200 метров. Когда подобрал, крылья были сломаны пополам фюзеляжа. Смотреть ближе к концу, в первой половине пытался залезть повыше, но связь не дала. АП точно не причем так-как все произошло в ручном режиме в котором АП не вмешивается. ) Колбасня потому что собрано все на скорую руку, хотелось побыстрей посмотреть как АП справиться…
Идеально конечно вряд ли будет
Вот в том-то и дело. Ясно, что я могу затриммировать его на ровный полет на круизном газе, но тогда его будет сворачивать при планировании и при “тапка в пол”. Это значит делать миксы газ-рудер. Порнография, короче 😦
Трубка Пито у меня осталась от Игла, коэффициенты, конфиг и лог сброшу попозже.
Скорость я смотрел воздушную, мне лично показалось что она немного завышает?!
Да, возможно завышает. Я изначально настраивал коэффициенты относительно калиброванного игловского датчика, дул феном по очереди и добивался соответствия. Дома все было идеально.
На поле же воздушная скорость оказалась нулевой и иногда поднималась, если сильно разогнаться. Так что все коэффициенты подобраны чисто на глаз: бегали с самолетом и смотрели что получается.
В конце он развалиться в воздухе
Жалко птичку… Чинибельно?
Вот в том-то и дело. Ясно, что я могу затриммировать его на ровный полет на круизном газе, но тогда его будет сворачивать при планировании и при “тапка в пол”
Тут главное не переборщить с триммером, буквально чуть больше и действительно при полном газе начнет сворачивать. Я потратил на подбор некоторое время, сейчас есть отклонения но гораздо меньше чем было, летать стало намного комфортней. Хотел тебе вчера видео записать да вот последнее время появилась тяга к низким полетам, в итоге пропала связь и залетел на березу. 😃 Скай жив, только крыло немного треснуло, но это лечиться, вот видео…
Я изначально настраивал коэффициенты относительно калиброванного игловского датчика, дул феном по очереди и добивался соответствия. Дома все было идеально
У меня тоже игловская трубка, у меня датчик ВС наоборот занижает. Руки пока не доходят его дожать )
Жалко птичку… Чинибельно?
Там склеить можно но нужно усиливать, просто капот улетел я его не нашел, еще минус мобиус и 2 акка )
Тестировал режим круиза и заодно хотел проверить какую дальность дадут квадрифилярные антенны на TX и RX. Улетел на 13 км. можно было и дальше на расход АКБ был большой, стоял один акум 4s 50000. В полете менял антенyы на приемнике, на штырях был снег, на видео видно моменты замены антенн.
Мой поздравления…
Антенны самодельные или покупные?
стоял один акум 4s 50000.
Хороший такой акум!
На пару суток непрерывного полёта должен потянуть! 😃
Интересная надпись “авто возврат в воздухе”, а что он еще и по земле пешком может? 😃