flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Без OSD видна только работа гироскопов.
Это понятно, я тоже хочу увидеть реальность не меньше вашего. Я в понедельник в командировке, как приеду, займусь подготовкой конструктива самолета для приема камеры на борт. FPV летать не будем, пока в зоне видимости. Этого будет достаточно чтобы понять как себя горизонт ведет в реале.
Для наглядности картинка из интернетов
Не вопрос. Я не силен в навигационной терминологии. Главное, что мы поняли друг-друга.
но если у компаса повторяемость показаний в пределах 1 градуса, не лучше ли его один раз при настройке откалибровать и дальше не трогать?
Если б мне рассказали как сделать “правильно откалибровать”! Я не уверен, что показание 75 градусов вместо реального поворота на 90 никого не расстроит. И самое поганое, что изменив pitch, тот же самый поворот по yaw будет показывать не 75, а 77 например. Там нелинейность по осям ацкая. Характеристики круговые надо снимать фактически по слоям наклона pitch. Есть в ДШ процедура калибровки 3D компаса в 6 этапов. Нужен вращающийся стол с транспортиром, и понять как работать с матрицами примерно 9х9. И еще в трехэтажной математике разобраться. Только и всего.
На чем летал
пенопласт 800грамм
какая стадия поделки
Закончена отладка стабилизатора на 99%. Все летает, уронить в режиме ассистента самолет можно только одним способом - убрать газ и ждать пока свалится от потери скорости.
1% оставляем на то, чтобы дождаться video доказательства. Хотя уверен, что там все порядке. Не может оно так летать, если есть проблемы с горизонтом. Ни разу я не добился, чтобы на выпрямлении самолет сразу не занял четко горизонтальную позицию, хотя специально старался, думал крылья сложатся от перегрузок.
какие функции поделка выполняет
На данный момент три функции: прозрачность, ассистент, механическое кружение в точке(в процессе доработки сейчас).
Далее планируется возврат домой и полет на цель. Ну это одно и то же практически.
какие коэффициенты ты подобрал?
Тебе в цифрах? Не педставляю как ты сможешь их употребить.
Основных коэффициентов по два на элероны и питч. Один - передаточное усиление, второй усиление демпфирующего сигнала с гироскопа. Вцелом подбираются так, чтобы реакция на крен была мгновенная и переруливание отсутствовало. Соответственно вероятность раскачки минимизирована.
Сегодня летал снова. Вот теперь я могу сказать, что стабилизация работает отменно. Отключал стаб и кидал самолет во всевозможные дурные ситуации, а затем включал стаб. Самолет выруливает в горизонт практически из любого положения за пару секунд. Клал его на спину, ставил свечой, морковил (в том числе с вращением). Ну вообще класс. Из любого положения, просто щелкаем выключатель и вот оно уже в горизонте. При морковке, главное добавить газу, если совсем мало.
Единственная фигура из которой самолет отказался выходить в горизонт, это плоский штопор. Без газа из этой фигуры оно не вырулит. Как только я ставлю газ на 50%, оно тут же выруливает (Чуть подольше чем обычно. Нужно время. чтобы набрать скорость), но это нормально, оно не дает самолету нырнуть, чтобы набрать скорость, а газ нулевой. Можно конечно пойти дальше и начать делать глубокий анализ предыдущей траектории, и рулить конкретно по программе выхода, но это дело будущего.
По виражному непрерывному развороту с удержанием, либо набором высоты, вопросы решились лишь частично. Все таки пока мне не ясны математические зависимости в данном маневре. Здесь надо одновременно всеми тремя рулями да еще с учетом горизонта и высоты. Скорее всего придется делать как задумал, и привлекать историю траектории по высоте за последние 5-10 секунд. Ну еще недельку помучаюсь, если не получится, буду брать помощь клуба.
Ну вот как бы все на сегодня.
Сегодня летал снова.
Ты хотябы фотку выложи своего сетапа. Как поделка установлена.
Кстати я тоже вчера летал снова. Но будильник зараза прервал мой полет. 😃
Забрал только что с почты печатные платы. Качество изготовления хорошее. Тестировались платы на e-test 50%. Это означает что тестировалась каждая плата на 50%, а не половина из 10и на 100%. Одна платка дает небольшого винта на 0,5мм в плоскости. Это не страшно, но слать ее никому не буду.
Теперь по поводу рассылки. Есть две группы людей. Одни просто готовы взять пустую плату и собирать самостоятельно, а другие договаривались со мной, что я им соберу. Для нетерпеливых из первой группы, кто собирает самостоятельно, я могу разослать платы немедленно, таковые себя знают, пусть отпишутся мне в личку.
По списку комплектухи. Я подготовлю на выходных полный список компонентов. Выложу их здесь. Брать будем в двух магазинах: chip-nn.ru и elitan.ru Для своих сборок я буду брать централизовано одним заказом, тогда нам дадут скидки и доставка бесплатно будет. Возможно даже экспресом доставят. Для тех, кому я собираю, по списку комплектухи цена определится, в личке договоримся как быть с централизованой оплатой из одного источника.
Теперь несколько замечаний, чтобы не было недопонимания.
- Я не занимаюсь коммерцией и не собираюсь собирать данное устройство своими руками пачками, больше 3-4 штук(их я уже обещал) не потяну чисто физически, поэтому без обид. Чувствующие в себе силы паяльщики должны либо сами это сделать, либо найти помощника в своем городе. Я не верю, что невозможно договорится с мастером, который работает в ремонтной сотовой мастерской
- Устройство еще пока находится в стадии развития, несмотря на то, что оно реально уже летает, но я его еще программно дорабатываю, и дорабатываться оно будет еще минимум месяц а то и два до того момента, когда можно будет сказать, что вот оно вроде как есть в первом приближении. А некоторых вещей, таких как, например виндовой оболочки, для установки параметров пока нет даже в природе. И скорее всего не будет до тех пор пока либо кто-то добрый сам не возьмется накидать ее, либо пока я не закончу с железкой и сам не возьмусь за это дело. Сейчас все пока тупо текстовыми командами из консоли. Прошивки и под АП и под модуль я буду выкладывать совершенно бесплатно. Ни о каких исходниках АП речи быть не может до стадии летающего релиза. Исходники модуля согласования будут открыты сразу же как только появится кто-то, кто сможет и захочет с ними сделать что-то полезное.
- Несмотря на то, что работающий прототип у меня есть, однако внесенные изменения в печатку текущую проверены в реальном спаянном устройстве не были. Я один экземпляр спаяю себе на замену и чтобы проверить схемотехнику окончательно. Кроме того тот модуль согласования, что разведен на плате, хотя и тривиален, как китайские заварные макароны, но также требует чистой контрольной проверки, хотя бы по подбору резистивных делителей, а так же под него реально нет пока прошивки. Прошивку я под него сразу сделаю, как только 1 экземпляр спаяю. Так вот, может все-таки разумно подождать, пока я тестовую сборку не проведу? Решайте сами, кто платы ждет и сам будет собирать. Своим я буду собирать ТОЛЬКО после сборки своего контрольного экземпляра и его всесторонней проверки.
- На плате 4 устройства. АП, модуль подключения АП для стандартной аппаратуры, current sensor, мой приемник. Пилить плату по линии раздела придется самим.
Качественные фотки плат выложу вечером из дома, сейчас нет хорошей фотокамеры.
Качественные фотки плат выложу вечером из дома, с
Выложи лучше фото самолета с поделкой.
месяц а то и два до того момента
А какже 1 июля?
И когда ты научился делать всякие бочки-штопоры, если в начале темы летать не умел?
Я не занимаюсь коммерцией
Ты бесплатно рассылаешь?
Выложи лучше фото самолета с поделкой.
Я сделал сетап камеры на самолет. В воскресенье будет момент истины, увидим как ведет себя горизонт искусственный по отношению к реальному. Видео покажу здесь.
А какже 1 июля?
Я тебе не обещал релиз, я тебе обещал, что будет летать и домой возвращаться. Это оно будет делать даже раньше. Фактически уже сейчас делает, за исключением возврата. Но возврат, это в большей степени программная фича.
И когда ты научился делать всякие бочки-штопоры, если в начале темы летать не умел?
А я учусь быстро, и в отличие от тебя не только во сне.
Ты бесплатно рассылаешь?
себестоимость платы, которую я уже заплатил 100руб + стоимость почтовых расходов рублей 100 получится. Я не кладу себе в карман ни копейки за плату.
С удовольствием потестил бы готовую плату. Благо есть второй Скай для этого - разбить если что не жалко 😃
Готов купить плату и набор деталей (кит). Запаяю на месте. Есть на чем тестировать и чё не жалко заморковить.
Присоединился бы к покупке, как зарегистрироваться?
С удовольствием потестил бы готовую плату
Боюсь, что квота на сборку мной уже выбрана. Сорри, но в данный момент я не готов брать на себя сборочные обязательства сверх того, что уже взял.
Готов купить плату и набор деталей (кит).
Присоединился бы к покупке, как зарегистрироваться?
Пишите мне в личку. Я прикину что по кол-ву осталось. Скорее всего это будут последние экземпляры.
Если кому-то не хватит, не переживайте. Я готов дать гербер файлы, вы сможете сами скооперироваться и сами заказать у китайцев. Мне пришла от них посылка через 3 недели. Это рекорд в моей практике.
Боюсь, что квота на сборку мной уже выбрана. Сорри, но в данный момент я не готов брать на себя сборочные обязательства сверх того, что уже взял.
Жаль. Я еще с начала проекта высказывал пожелания стать бета тестером.
Жаль
не переживай, я может еще передумаю. Напиши мне в личку свое мыло.
Вся электроника выкидывается на фиг и втыкается полностью моя схемотехника.
С 2005 года так и летаю :p
www.dikoy44.narod.ru/projects/UAV_berkuchi.htm
www.dikoy44.narod.ru/projects/history.htm
С 2005 года так и летаю
Посмотрел, могу сказать только одно - РЕСПЕКТ. Для 2005 года - МЕГА РЕСПЕКТ БЕЗ ОГОВОРОК.
Но на данный момент в таких системах персонально для себя считаю, что наличие ATMega (в качестве головного мозга), пирометров и кучу мелких платок, как самостоятельных модулей, порождающих кучу проводов на борту самолета - системными, неисправимыми косяками для подобных систем 2012 года.
Но на данный момент в таких системах персонально для себя считаю, что наличие ATMega
Есно 😉 Там последние платы 2009 года. А сейчас АП собран как раз на стм32 и с гироскопами. Впрочем, и пирометры там присутствуют. rcopen.com/forum/f90/topic279708
Если присмотреться к моим платам, то там виден не только модем, но и 6 ППМ входов. Это я к тому, что лихо забивать на ППМ не стоит. Таки удобно. Первые платы 2005 года ППМ не имели. Я также считал что нафиг надо. Но со временем пришёл к их необходимости.
Насчёт отдельных модулей, там нечто вроде CAN реализовано. Это не баг, а фича. При включении головной модуль опрашивает адреса и конфигурирует струкутуру АП исходя из наличествующих модулей. Такой plug and play. Я могу поставить пироголовку, а могу гиро. Могу поставить ГЛОНАСС, могу ЖПС. Причём на лету в поле. Да и проводов не много - коммуникация по 4 жилам. Всего 3-4 шлейфа.
Ну и про атмегу. Вот тут ресурс атмеги занят где-то на треть: www.dikoy44.narod.ru/projects/pyroavtopilot.htm
2/3 времени она пинает болду. Так что тоже не всё категорично. Хотя, конечно, атмега - отмирающая ветвь эволюции.
Это я к тому, что лихо забивать на ППМ не стоит. Таки удобно
Ну вот нет у меня сейчас на передатчике и приемнике никакого PPM в природе. Так до сих пор и не могу вкурить, зачем корове пятая нога. Есть приемник, он знает все про сервы и внешние датчики. Есть АП, он главная рыба в моем пруду. Как только приемник обнаруживает АП на своем USART он перестает думать о чем-то, кроме как принять от передатчика и передать в АП + он передает параметры датчиков, которые к нему цепляются в АП. Мне не нужно больше никаких модулей. АП имеет у себя на борту полный комплект всего, что надо, чтобы построить надежный алгоритм для полета самолета. Две маленькие платки на борту самолета и провода только от серв в приемник - я считаю разумно. Конечно в идеале хочется одну плату приемник + автопилот. Но, об этом пока рано, это ооочень дальняя перспектива.
Ваша концепция так же имеет право на жизнь, тут вообще никаких вопросов быть не может. Но я хочу жить со своей концепцией. CAN это здорово. Но can ради can мне кажется лишним на данный момент развития приводных исполнительных устройств. Вот когда я увижу дешевые и доступные сервы и другие механизмы, работающие по кан шине, я клянусь, что немедленно закрою тему PWM и подниму знамя CAN на борту своего самолета.
Ну и про атмегу. Вот тут ресурс атмеги занят где-то на треть
Закидайте в AVR микроконтроллер обработку кучки I2C мемсов, OSD с двумя экранными буферами, GPS, расчет горизонта через фильтр кальмана на float типах, баро высотомер на честных float ах, процедуры стабилизации и навигации. Потом расскажите нам сколько там ресурсов осталось. Если чего, то вместе посмеёмся, и поглумимся над STM, как оно слило AVRке.
Но я хочу жить со своей концепцией.
А я вам запрещаю? 😃 Просто я вижу ряд граблей, по которым прошёлся сам. Прислушаться к моим советам или нет - дело ваше.
Например приёмник отдельно от АП. Какой маршрут передачи приоритетней? 😉 На моих платах модем жёстко сидит на МК управления, а блоку навигации информация отдаётся по мере сил. То же с телеметрией назад. У вас же приёмник отнесён отдельным блоком. Это вам ещё аукнется 😉
Но can ради can мне кажется лишним на данный момент развития приводных исполнительных устройств. Вот когда я увижу дешевые и доступные сервы и другие механизмы, работающие по кан шине, я клянусь, что немедленно закрою тему PWM и подниму знамя CAN на борту своего самолета.
CAN я использую для межплатной коммуникации. Сервы есно сидят на ШИМ выходах.
Посмотрите сколько там разных модификаций плат. Есть пиропилот, есть гиропилот, есть штук 8 разных модулей навигации. С разными характеристиками и ценой. И всё это я могу собирать как ПК, ибо они полностью совместимы. Рекомендую вам изначально закладывать такую концепцию. Ибо в процессе развития вы будете делать всё новые и новые платы, а старые будут оставаться не удел.
Я говорил про ШИМ входы - возможность управления ЛА штатным передатчиком. Во-1 это резервный канал связи, во-2 это упрощение для рада пользователей. И всё ценой N внешних прерываний. Даже атмеге не составляет труда обработать 6 прерываний (при этом оставляя 2/3 ресурса свободными).
Закидайте в AVR микроконтроллер обработку кучки I2C мемсов, OSD с двумя экранными буферами, GPS, расчет горизонта через фильтр кальмана на float типах, баро высотомер на честных float ах, процедуры стабилизации и навигации.
Всё это (кроме OSD, делать которую на МК само по себе извращение) я с успехом заталкивал в АВР. И калманы работали, и уж тем более “процедуры стабилизации и навигации” 😃
Что касается ОСД и датчиков, то Тим наглядно показал что это возможно в сраненькой атмеге 8. За что ему уважуха. Хоть я никогда не разделял его тяги к впихуемости невпихуемого и считаю его работу Сизифовым трудом. Моя ОСД, например, сделана на нормальной ПЛИС с нормальным видеобуфером и анализом изображения. Если я вижу, что фон светлый, я ставлю тени. Если фон тёмный, то могу подсветить цифры. И всё это чуть дороже извращения с атмегой (хотя смотря где делать). Зато никаких проблем с ресурсом и скоростью. Для ПЛИС развёртка камеры - это долгий и скучный процесс 😃
Что до float, то не понятно нафига. Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку. Которая одинаково хорошо работает и на авр, и в стм8/32. Калман да, без плавучки запустить сложно. Но можно. Правда это будет повторение Тимовского подвига… 😃 Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот.
Если чего, то вместе посмеёмся, и поглумимся над STM, как оно слило AVRке.
Вы не уловили суть.
Но возврат, это в большей степени программная фича.
Так это всё программные фичи. Или ты уже боготворишь кортексм4, типо сам посебе летает?
Проц и проц. Я лична тихо мирно перешол на него с м3.
Автор стопицотый раз хочу спросит - в чем новизна твой поделки? Чем она лучше того-же ардупилота?
Только не надо про стм. Для пользователя чем лучше?
Что касается ОСД и датчиков, то Тим наглядно показал что это возможно в
сраненькойстаренькой атмеге 8. За что ему уважуха.
А китайцы вон вообще в е-осд без синхроселектора обошлись. И в той же 8-ке вкрутили программный детектор синхры. И народ кушает. Ибо народу надо не только золото, а иногда надо даже и без блеска. ЛУТят, собирают, летают и хвалят китай, каким бы он китайским не был. О чем это я? Не, вовсе не о бесполезности проекта. Все нормально, динамичненько так, лихо, с задором. Следить интересно и, без шуток, местами очень положительно. Надо отдать должное автору, похвалить. Но не стоит стараться делать круто только ради круто. Так же как CAN ради CAN и флоат бародатчик ради флоат. В этом я поддержу других зрителей.
Всё это (кроме OSD, делать которую на МК само по себе извращение) я с успехом заталкивал в АВР. И калманы работали, и уж тем более “процедуры стабилизации и навигации” 😃
Что до float, то не понятно нафига. Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку. Которая одинаково хорошо работает и на авр, и в стм8/32. Калман да, без плавучки запустить сложно. Но можно. Правда это будет повторение Тимовского подвига… 😃 Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот.
Вы не уловили суть.
Сергей, рад вас увидеть снова здесь!
Мы с вами принадлежим к “предыдущему поколению” , для которого программирование еще не превратилось в ремесло, увы.
Тогда, 6-7лет назад ресурсная база была скудна и подходы “оптимального программирования” вырабатывались автоматически.
В 2005г у меня первая версия автопилота с ИНС весила всего 12кб, на атмеге32. При этом функционал был богаче чем сейчас у большинства коммерческих АП. За 4 года проект оброс огромным количеством сервиса , что подняло объем до 32 кб и мега исчерпала себя, была переведена на стм 32.
Сейчас ресурсы вычисления развиваются чем потребности, даже с учетом неоптимального программирования. У такого подхода есть и плюсы - разработка существенно ускорилась, и минусы - пользователю не надо разбираться, КАК ИМЕННО работают некоторые модули. Через несколько лет уже будет сложно понять, как работает та или иная функция периферийной библиотеки например, т.к исходники неинтересны… И некоторые баги, изначально сидевшие в системе и не мешавшие другим пользователям - очень сложно будет обнаруживать.
Какой маршрут передачи приоритетней?
Не увидел тут граблей. Нет никаких приоритетов. Приемник, если не видит АП, работает с сервами напрямую, если видит, то гонит все в АП, сам ничего не делает. АП в ответ шлет куда поставить сервы и газ. АП отвалился, приемник увидел, что АП пропал, тогда приемник переключается на прямое управление сервами. В чем засада не пойму?
Приемник отдельно от АП существует как временное компромисное решение. В идеале я иду к решению объединения приемника и АП в одном МК.
Посмотрите сколько там разных модификаций плат.
Я как бы еще раз подчеркиваю, моя цель - НЕ иметь много разных модификаций плат, а иметь все в одном месте. В идеале я хочу видеть именно один микроконтроллер, делающий ВСЕ внутри самолета. Но я не могу сделать это сразу, я последовательно иду к этой цели. Первый шаг ПРИЕМНИК + АП. Ну не могу я чисто физически сделать второй шаг без первого. Это было бы и технологически неверно, я считаю.
Моя ОСД, например, сделана на нормальной ПЛИС с нормальным видеобуфером и анализом изображения.
У меня нормальный видеобуфер, если вы еще не заметили. Какая разница с точки зрения финального результата развертку ПЛИС делает или DMA микроконтроллера? Только у себя я имею существенный запас по софтовой гибкости. Я могу сделать новую прошивку МК и поменять разрешение экрана. Вы же будете вынуждены переписывать прошивку ПЛИС каждый раз + перешивать свой микроконтроллер. Кроме того ПЛИС это +1 кристалл на плате. Я не хочу иметь еще одну микросхему и гемороить ее прошивкой конечного пользователя, если у меня есть аппаратный ресурс STM для элегантного решения проблемы развертки зачем мне мучить пользователя ПЛИСами, если я могу тихо и мирно решить все софтово?
Если я вижу, что фон светлый, я ставлю тени
Я думал о такой аппаратной штуке, тем более, что решение несложное. Потом отказался сознательно. Мне место на плате дороже этой феньки. Не нужна она по большому счету.
Я говорил про ШИМ входы - возможность управления ЛА штатным передатчиком.
Я как бы пытаюсь постоянно объяснить, моя изначальная концепция не предполагает штатных передатчиков. Единственный компромис на который я в данном случае иду, это модуль согласования штатного приемника с моим автопилотом. Никаких других модулей не будет. Если пользователь полетает на штатной аппе, а потом ему понравится и он захочет пойти дальше, то ему достаточно будет просто убрать модуль, и поставить мой приемник - все!
Что до float, то не понятно нафига
Я тоже не понимал пока не сравнил вычисление баровысоты в BMP085 на целых числах и во во флоатах. Здесь ведь не только скорость но и накопительная точность и плотность кода важна.
И зачем использовать int если float для M4 это нативный тип данных?
Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку
Хорошая навигация - это следствие хорошего искусственного горизонта. Качественный искусственный горизонт на MEMS датчиках без вычислительной мощности в плавучке вы не получите никогда.
Кстати почему тогда не сделали все на , КР580ВМ80А ?
Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот
Вот здесь я действительно не понял. Можете пояснить на конкретных примерах чтобы я уловил обобщение?
Вычислите мне в целых числах ln(8.456321 * 10e18 / 0.88941) ???
Вы не уловили суть.
Уловил я все. Но остаюсь при своем мнении. Даже если мне нужно будет помигать светодиодом, я все равно поставлю STM потому что, АТМега128 стоит 250руб, а STM32F100RBT6 стоит 130 руб, вот и вся суть. Есть аргументы против этого?
Мы с вами принадлежим к “предыдущему поколению”
Я начинал с Радио-86рк. Писал все на асме и считал, что ничего лучше в жизни не бывает. Однако ж нет смысла кататься на ВАЗ2101 если есть BMW, хотя по большому счету и то и то способно перевозить задницу из точки А а точку Б.
Про ремесло утверждение спорное, да есть области в программировании, который изъездили вдоль и поперек. Однако ж сколько вы можете найти здесь человек на этом форуме способных например написать простенький драйвер для PCI железки под винду?
простенький драйвер для PCI железки под винду?
на программистхих форумах таких куча
а здесь авиамоделисты
Качественный искусственный горизонт на MEMS датчиках без вычислительной мощности в плавучке вы не получите никогда.
че ты рассказываешь? на атмеге прекрасно получалось.
Какая разница с точки зрения финального результата
Когда у тебя сбойнет твой встроенный осд, самолету - пипец, таккак все повиснет.