flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Готов купить плату и набор деталей (кит). Запаяю на месте. Есть на чем тестировать и чё не жалко заморковить.
Присоединился бы к покупке, как зарегистрироваться?
С удовольствием потестил бы готовую плату
Боюсь, что квота на сборку мной уже выбрана. Сорри, но в данный момент я не готов брать на себя сборочные обязательства сверх того, что уже взял.
Готов купить плату и набор деталей (кит).
Присоединился бы к покупке, как зарегистрироваться?
Пишите мне в личку. Я прикину что по кол-ву осталось. Скорее всего это будут последние экземпляры.
Если кому-то не хватит, не переживайте. Я готов дать гербер файлы, вы сможете сами скооперироваться и сами заказать у китайцев. Мне пришла от них посылка через 3 недели. Это рекорд в моей практике.
Боюсь, что квота на сборку мной уже выбрана. Сорри, но в данный момент я не готов брать на себя сборочные обязательства сверх того, что уже взял.
Жаль. Я еще с начала проекта высказывал пожелания стать бета тестером.
Жаль
не переживай, я может еще передумаю. Напиши мне в личку свое мыло.
Вся электроника выкидывается на фиг и втыкается полностью моя схемотехника.
С 2005 года так и летаю :p
www.dikoy44.narod.ru/projects/UAV_berkuchi.htm
www.dikoy44.narod.ru/projects/history.htm
С 2005 года так и летаю
Посмотрел, могу сказать только одно - РЕСПЕКТ. Для 2005 года - МЕГА РЕСПЕКТ БЕЗ ОГОВОРОК.
Но на данный момент в таких системах персонально для себя считаю, что наличие ATMega (в качестве головного мозга), пирометров и кучу мелких платок, как самостоятельных модулей, порождающих кучу проводов на борту самолета - системными, неисправимыми косяками для подобных систем 2012 года.
Но на данный момент в таких системах персонально для себя считаю, что наличие ATMega
Есно 😉 Там последние платы 2009 года. А сейчас АП собран как раз на стм32 и с гироскопами. Впрочем, и пирометры там присутствуют. rcopen.com/forum/f90/topic279708
Если присмотреться к моим платам, то там виден не только модем, но и 6 ППМ входов. Это я к тому, что лихо забивать на ППМ не стоит. Таки удобно. Первые платы 2005 года ППМ не имели. Я также считал что нафиг надо. Но со временем пришёл к их необходимости.
Насчёт отдельных модулей, там нечто вроде CAN реализовано. Это не баг, а фича. При включении головной модуль опрашивает адреса и конфигурирует струкутуру АП исходя из наличествующих модулей. Такой plug and play. Я могу поставить пироголовку, а могу гиро. Могу поставить ГЛОНАСС, могу ЖПС. Причём на лету в поле. Да и проводов не много - коммуникация по 4 жилам. Всего 3-4 шлейфа.
Ну и про атмегу. Вот тут ресурс атмеги занят где-то на треть: www.dikoy44.narod.ru/projects/pyroavtopilot.htm
2/3 времени она пинает болду. Так что тоже не всё категорично. Хотя, конечно, атмега - отмирающая ветвь эволюции.
Это я к тому, что лихо забивать на ППМ не стоит. Таки удобно
Ну вот нет у меня сейчас на передатчике и приемнике никакого PPM в природе. Так до сих пор и не могу вкурить, зачем корове пятая нога. Есть приемник, он знает все про сервы и внешние датчики. Есть АП, он главная рыба в моем пруду. Как только приемник обнаруживает АП на своем USART он перестает думать о чем-то, кроме как принять от передатчика и передать в АП + он передает параметры датчиков, которые к нему цепляются в АП. Мне не нужно больше никаких модулей. АП имеет у себя на борту полный комплект всего, что надо, чтобы построить надежный алгоритм для полета самолета. Две маленькие платки на борту самолета и провода только от серв в приемник - я считаю разумно. Конечно в идеале хочется одну плату приемник + автопилот. Но, об этом пока рано, это ооочень дальняя перспектива.
Ваша концепция так же имеет право на жизнь, тут вообще никаких вопросов быть не может. Но я хочу жить со своей концепцией. CAN это здорово. Но can ради can мне кажется лишним на данный момент развития приводных исполнительных устройств. Вот когда я увижу дешевые и доступные сервы и другие механизмы, работающие по кан шине, я клянусь, что немедленно закрою тему PWM и подниму знамя CAN на борту своего самолета.
Ну и про атмегу. Вот тут ресурс атмеги занят где-то на треть
Закидайте в AVR микроконтроллер обработку кучки I2C мемсов, OSD с двумя экранными буферами, GPS, расчет горизонта через фильтр кальмана на float типах, баро высотомер на честных float ах, процедуры стабилизации и навигации. Потом расскажите нам сколько там ресурсов осталось. Если чего, то вместе посмеёмся, и поглумимся над STM, как оно слило AVRке.
Но я хочу жить со своей концепцией.
А я вам запрещаю? 😃 Просто я вижу ряд граблей, по которым прошёлся сам. Прислушаться к моим советам или нет - дело ваше.
Например приёмник отдельно от АП. Какой маршрут передачи приоритетней? 😉 На моих платах модем жёстко сидит на МК управления, а блоку навигации информация отдаётся по мере сил. То же с телеметрией назад. У вас же приёмник отнесён отдельным блоком. Это вам ещё аукнется 😉
Но can ради can мне кажется лишним на данный момент развития приводных исполнительных устройств. Вот когда я увижу дешевые и доступные сервы и другие механизмы, работающие по кан шине, я клянусь, что немедленно закрою тему PWM и подниму знамя CAN на борту своего самолета.
CAN я использую для межплатной коммуникации. Сервы есно сидят на ШИМ выходах.
Посмотрите сколько там разных модификаций плат. Есть пиропилот, есть гиропилот, есть штук 8 разных модулей навигации. С разными характеристиками и ценой. И всё это я могу собирать как ПК, ибо они полностью совместимы. Рекомендую вам изначально закладывать такую концепцию. Ибо в процессе развития вы будете делать всё новые и новые платы, а старые будут оставаться не удел.
Я говорил про ШИМ входы - возможность управления ЛА штатным передатчиком. Во-1 это резервный канал связи, во-2 это упрощение для рада пользователей. И всё ценой N внешних прерываний. Даже атмеге не составляет труда обработать 6 прерываний (при этом оставляя 2/3 ресурса свободными).
Закидайте в AVR микроконтроллер обработку кучки I2C мемсов, OSD с двумя экранными буферами, GPS, расчет горизонта через фильтр кальмана на float типах, баро высотомер на честных float ах, процедуры стабилизации и навигации.
Всё это (кроме OSD, делать которую на МК само по себе извращение) я с успехом заталкивал в АВР. И калманы работали, и уж тем более “процедуры стабилизации и навигации” 😃
Что касается ОСД и датчиков, то Тим наглядно показал что это возможно в сраненькой атмеге 8. За что ему уважуха. Хоть я никогда не разделял его тяги к впихуемости невпихуемого и считаю его работу Сизифовым трудом. Моя ОСД, например, сделана на нормальной ПЛИС с нормальным видеобуфером и анализом изображения. Если я вижу, что фон светлый, я ставлю тени. Если фон тёмный, то могу подсветить цифры. И всё это чуть дороже извращения с атмегой (хотя смотря где делать). Зато никаких проблем с ресурсом и скоростью. Для ПЛИС развёртка камеры - это долгий и скучный процесс 😃
Что до float, то не понятно нафига. Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку. Которая одинаково хорошо работает и на авр, и в стм8/32. Калман да, без плавучки запустить сложно. Но можно. Правда это будет повторение Тимовского подвига… 😃 Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот.
Если чего, то вместе посмеёмся, и поглумимся над STM, как оно слило AVRке.
Вы не уловили суть.
Но возврат, это в большей степени программная фича.
Так это всё программные фичи. Или ты уже боготворишь кортексм4, типо сам посебе летает?
Проц и проц. Я лична тихо мирно перешол на него с м3.
Автор стопицотый раз хочу спросит - в чем новизна твой поделки? Чем она лучше того-же ардупилота?
Только не надо про стм. Для пользователя чем лучше?
Что касается ОСД и датчиков, то Тим наглядно показал что это возможно в
сраненькойстаренькой атмеге 8. За что ему уважуха.
А китайцы вон вообще в е-осд без синхроселектора обошлись. И в той же 8-ке вкрутили программный детектор синхры. И народ кушает. Ибо народу надо не только золото, а иногда надо даже и без блеска. ЛУТят, собирают, летают и хвалят китай, каким бы он китайским не был. О чем это я? Не, вовсе не о бесполезности проекта. Все нормально, динамичненько так, лихо, с задором. Следить интересно и, без шуток, местами очень положительно. Надо отдать должное автору, похвалить. Но не стоит стараться делать круто только ради круто. Так же как CAN ради CAN и флоат бародатчик ради флоат. В этом я поддержу других зрителей.
Всё это (кроме OSD, делать которую на МК само по себе извращение) я с успехом заталкивал в АВР. И калманы работали, и уж тем более “процедуры стабилизации и навигации” 😃
Что до float, то не понятно нафига. Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку. Которая одинаково хорошо работает и на авр, и в стм8/32. Калман да, без плавучки запустить сложно. Но можно. Правда это будет повторение Тимовского подвига… 😃 Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот.
Вы не уловили суть.
Сергей, рад вас увидеть снова здесь!
Мы с вами принадлежим к “предыдущему поколению” , для которого программирование еще не превратилось в ремесло, увы.
Тогда, 6-7лет назад ресурсная база была скудна и подходы “оптимального программирования” вырабатывались автоматически.
В 2005г у меня первая версия автопилота с ИНС весила всего 12кб, на атмеге32. При этом функционал был богаче чем сейчас у большинства коммерческих АП. За 4 года проект оброс огромным количеством сервиса , что подняло объем до 32 кб и мега исчерпала себя, была переведена на стм 32.
Сейчас ресурсы вычисления развиваются чем потребности, даже с учетом неоптимального программирования. У такого подхода есть и плюсы - разработка существенно ускорилась, и минусы - пользователю не надо разбираться, КАК ИМЕННО работают некоторые модули. Через несколько лет уже будет сложно понять, как работает та или иная функция периферийной библиотеки например, т.к исходники неинтересны… И некоторые баги, изначально сидевшие в системе и не мешавшие другим пользователям - очень сложно будет обнаруживать.
Какой маршрут передачи приоритетней?
Не увидел тут граблей. Нет никаких приоритетов. Приемник, если не видит АП, работает с сервами напрямую, если видит, то гонит все в АП, сам ничего не делает. АП в ответ шлет куда поставить сервы и газ. АП отвалился, приемник увидел, что АП пропал, тогда приемник переключается на прямое управление сервами. В чем засада не пойму?
Приемник отдельно от АП существует как временное компромисное решение. В идеале я иду к решению объединения приемника и АП в одном МК.
Посмотрите сколько там разных модификаций плат.
Я как бы еще раз подчеркиваю, моя цель - НЕ иметь много разных модификаций плат, а иметь все в одном месте. В идеале я хочу видеть именно один микроконтроллер, делающий ВСЕ внутри самолета. Но я не могу сделать это сразу, я последовательно иду к этой цели. Первый шаг ПРИЕМНИК + АП. Ну не могу я чисто физически сделать второй шаг без первого. Это было бы и технологически неверно, я считаю.
Моя ОСД, например, сделана на нормальной ПЛИС с нормальным видеобуфером и анализом изображения.
У меня нормальный видеобуфер, если вы еще не заметили. Какая разница с точки зрения финального результата развертку ПЛИС делает или DMA микроконтроллера? Только у себя я имею существенный запас по софтовой гибкости. Я могу сделать новую прошивку МК и поменять разрешение экрана. Вы же будете вынуждены переписывать прошивку ПЛИС каждый раз + перешивать свой микроконтроллер. Кроме того ПЛИС это +1 кристалл на плате. Я не хочу иметь еще одну микросхему и гемороить ее прошивкой конечного пользователя, если у меня есть аппаратный ресурс STM для элегантного решения проблемы развертки зачем мне мучить пользователя ПЛИСами, если я могу тихо и мирно решить все софтово?
Если я вижу, что фон светлый, я ставлю тени
Я думал о такой аппаратной штуке, тем более, что решение несложное. Потом отказался сознательно. Мне место на плате дороже этой феньки. Не нужна она по большому счету.
Я говорил про ШИМ входы - возможность управления ЛА штатным передатчиком.
Я как бы пытаюсь постоянно объяснить, моя изначальная концепция не предполагает штатных передатчиков. Единственный компромис на который я в данном случае иду, это модуль согласования штатного приемника с моим автопилотом. Никаких других модулей не будет. Если пользователь полетает на штатной аппе, а потом ему понравится и он захочет пойти дальше, то ему достаточно будет просто убрать модуль, и поставить мой приемник - все!
Что до float, то не понятно нафига
Я тоже не понимал пока не сравнил вычисление баровысоты в BMP085 на целых числах и во во флоатах. Здесь ведь не только скорость но и накопительная точность и плотность кода важна.
И зачем использовать int если float для M4 это нативный тип данных?
Вся математика навигации прекрасно ложится в целочисленку
Хорошая навигация - это следствие хорошего искусственного горизонта. Качественный искусственный горизонт на MEMS датчиках без вычислительной мощности в плавучке вы не получите никогда.
Кстати почему тогда не сделали все на , КР580ВМ80А ?
Точности же работа во float не добавляет, а даже наоборот
Вот здесь я действительно не понял. Можете пояснить на конкретных примерах чтобы я уловил обобщение?
Вычислите мне в целых числах ln(8.456321 * 10e18 / 0.88941) ???
Вы не уловили суть.
Уловил я все. Но остаюсь при своем мнении. Даже если мне нужно будет помигать светодиодом, я все равно поставлю STM потому что, АТМега128 стоит 250руб, а STM32F100RBT6 стоит 130 руб, вот и вся суть. Есть аргументы против этого?
Мы с вами принадлежим к “предыдущему поколению”
Я начинал с Радио-86рк. Писал все на асме и считал, что ничего лучше в жизни не бывает. Однако ж нет смысла кататься на ВАЗ2101 если есть BMW, хотя по большому счету и то и то способно перевозить задницу из точки А а точку Б.
Про ремесло утверждение спорное, да есть области в программировании, который изъездили вдоль и поперек. Однако ж сколько вы можете найти здесь человек на этом форуме способных например написать простенький драйвер для PCI железки под винду?
простенький драйвер для PCI железки под винду?
на программистхих форумах таких куча
а здесь авиамоделисты
Качественный искусственный горизонт на MEMS датчиках без вычислительной мощности в плавучке вы не получите никогда.
че ты рассказываешь? на атмеге прекрасно получалось.
Какая разница с точки зрения финального результата
Когда у тебя сбойнет твой встроенный осд, самолету - пипец, таккак все повиснет.
че ты рассказываешь? на атмеге прекрасно получалось.
Пруфлинк на проект, будьте добры. А тебя то собственно что на STM понесло, если на мегах все классно работало?
таккак все повиснет
Вот вроде бы ты делаешь что-то на STM, а мыслишь как программер под АВР.
Будь уже последователен и расскажи нам, что делает STM когда КОП неверный в конвеер приходит или кварц накрывается медным тазом и что по этому же поводу сделает любимый AVR.
А тебя то собственно что на STM понесло,
А мне собственно фиолетово стм или авр.
Почему стм - не могла решить одну задачку аврка, вот и заюзал стм.
Я пытаюсь донести мысль, что не стоит городить огород стм ради стм.
Результаты необходимые в контексте этого форума можно получить и на авр и на стм.
Про бмп085, ты хвалишся, что в флоат считаешь. Читал я эту статью. Да хоть в даблах делай - механика датчика не позволяет получить с него точнее ± 1м. Покажи видео испытаний датчика (двигай его вверх-вниз и снимай показания хоть целые хоть флоат).
Это я к тому, что не надо на конкретный проц молится. Я понимаю радость, что удалось его запустить, ну и что?
расскажи нам, что делает STM когда КОП неверный в конвеер приходит или кварц накрывается медным тазом и что по этому же поводу сделает любимый AVR.
Мне плевать что будет. Я знаю, как летают на грамотных алгоритмах и авр и стм.
На днях ветку создам в теме фпв. Гарантирую - ты офигеешь.
Но писать про программисткие заморочки не стану. Тут некий новый ФУНКЦИОНАЛ будет описан.
И естественно мозг на твоём кумире - 32ф405рг
На днях ветку создам в теме фпв. Гарантирую - ты офигеешь.
Жду ветки… Пойду запасаться чипсами.
На днях ветку создам в теме фпв. Гарантирую - ты офигеешь.
В смысле от слова “фига”?! “Фигушки”?! …фигушки! Я плотоядная!!!.. (из мультика про Вовку в тридевятом царстве.) Такое выражение сродни известному - Увы! Иначе говоря пришел конец иллюзиям! Как бы говорящий дает понять, что с него ничего не нужно ждать!
А как же… ? Ну неужто -хвалился, хвалился… да на бок завалился?! В смысле не вышел из крена? Да-а… так тоже бывает…😦 Взял ручку на себя покруче…, вроде во-от свеча! А эта свеча-то 😦 из аптеки! И вставляется она в другое известное место при известных болезнях того места. Нет! Не может быть! Drinker опытный пилот! Подождем еще.
У нас дождь и все печально. Прогноз погоды категоричен. Похоже испытания накрываются медным тазом. Подожду конечно еще до вечера, может перестанет, но все равно лужи будут на аэродроме. Пл…я, вчера до 3 ночи готовился, новые цифровые сервы Короны достал из загашника, поставил их. Антенны, провода, протестил, штатив себе смастрячил, все собрал, по квартире самолет в руках больше часа таскал. И тут такое.
Вот вопрос такой. 1,5ватта как я теперь точно понял, было ошибкой. Реально надо максимум 500мВт. Оно конечно и передачик гасит, и все провода в самолете накрывает существенным фоном. Нет оно, конечно работает в пределах квартиры, но фиг знает как там в поле будет. Пока в пределах квартиры, я фиксирую потерю RSSI уровня -10dB. Но даже не это меня беспокоит. Вот эти 1,5 ватта лезут в видео сигнал композитный. То есть, конечно с фронтами там реальный расколбас. Как народ защищает этот сигнал от наводок излучения передающей антенны? OSD конечно не срывает, но подергивания всей картинки есть от этого. Выключаю передатчик - видео стоит мертво. То есть явно надо что-то делать в перспективе. Пока не понял что. Народ как вы с этим боретесь?
Ладно, пойду список компонентов готовить, как обещал
В смысле от слова “фига”?! “Фигушки”?! …фигушки! Я плотоядная!!!..
С Вами я не разговаривал.
OSD конечно не срывает, но подергивания всей картинки есть от этого. Выключаю передатчик - видео стоит мертво.
Алекс, это первая ласточка из того, о чем я тебе говорил в самых первых постах. (про совмещение осд с остальным).
Сделай осд на отдельном камне м4 и мозг отдельно.