flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Что то я не вижу кучу других реализованных проектов.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32, глуонпелот, ртоспелот, куча примеров для ahrs.
Все остальное - вариации на тему.
тема-бомба?!
Работа пока не позволяет начать. А рассказывать про то как будет хорошо без демонстрации неохота.
Ну какже - опенпилот, вии, ардупелот, мультипилот32,…
Я использовал исходники других проектов, чтобы изучить принципы. Реально был лишь реализован алгоритм математической модели определеня положения тела в пространстве с использованием открытых амеровских и корейских диссертаций. Все остальное написано мной с нуля. Ни для чего больше в моем проекте не был использован код каких либо открытых проектов автопилотов.
Да, я планировал изначально основываться на Мегапирате. Но в конечном итоге отказался от этого. Весь код в моем проекте за исключением того адаптированного и доработанного алгоритма EKF, описывающего положение тела в пространстве есть лично моя, авторская работа. Мат модель ЕКФ может называться моей лишь на половину, в силу того, о чем я сказал выше. Проект ОП пользуется другой мат. моделью EKF. В этом мы никак не схожи. В мегапирате у Олега используется МАРГ. У Тимофея - понятия не имею, возможно Альфа-Бэтта, но могу ошибаться.
в том числе осд
Покажите мне исходники ОСД построенной точно также. С удовольствием срисую что-нибудь.
GPS очевидно не полюбил 1.5ватта в 10 см от себя.
А для этого выпускаются специальные фербиды BLM15HD102SN1
Поздравляю, горизонт не пейстит вообще, хотя сама стабилизация недонастроена. Надо гейны добавлять и гиро-фактор. А проп - балансировать полезно, чтобы не колбасило. Выведи на экран или в консоль “разброс показаний гиро в единицу времени”. Потом прокручивай движок и клей на проп кусочки скотча, пока разброс не уменьшится до предела. А то это не фпв, а ононизм с таким “желе” на камере.
Еще такой маленький совет по юзабилити… растяни шкалу тангажа на горизонте. Введи масштабирование под угол обзора камеры. Авиагоризонт тем и полезен, что показывает местоположение реального горизонта, а не тупо угол тангажа.
BLM15HD102SN1
Это с резонансом на 1ГГц и импедансом 50 Ом? Прямо через нее пропустить видео сигнал?
Эх, чего ж ты раньше не посоветовал. Сейчас попробую выяснить где достать такое чудо. Блин 20 руб в элитане. Елки, А я 5 дней назад в элитане сделал заказ.
Надо гейны добавлять и гиро-фактор
Олег, я сменил сервы. Это первый полет на этих сервах. Поэтому конечно ты прав. Я сразу почувствовал, что оно лениво рулится. Это и было одним из факторов морковки. Оно рулило как могло.
А проп - балансировать полезно
Ты будешь смеяться, но я не знаю как это сделать. Попробую твой метод. Но сейчас я на самом деле даже доволен, что тесты проходят в жестких условиях. Вся лажа вылезает наружу сразу.
Еще такой маленький совет по юзабилити
Это потом. Все программные фишки после запила навигации. У меня сейчас борьба с GPS на первом месте.
BLM15HD102SN1
Нет, не на видео.
Вопрос в аудиторию и в частоности к Dikoy как спецу по этому делу.
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля?
Подавление на 1ГГц более 20db
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля? Подавление на 1ГГц более 20db
Как Вы представляете себе на печатной плате емкости в 1-2 пФ и индуктивности в 2-3 нГ?
Знаете какую индуктивность имеет 1 мм свободно проходящей дорожки толщиной 0.035 мм и шириной 1 мм?
😃
чисто для справки есть и 0,1 пика
www.digikey.com/product-detail/en/…/1687481
но разводить нужно уметь 😃))
0.2 нана индуктивности
www.digikey.com/product-detail/en/…/2335305
Это с резонансом на 1ГГц и импедансом 50 Ом? Прямо через нее пропустить видео сигнал?
Нет. Через неё пропустить все входы ЖПС (кроме антенного). Питание, лапы настройки, UART и прочее. Вместе с ёмкостями входов (30-50 пФ) оно образует нефиговый фильтр для частот выше гигагерца.
Можно продублировать конденсатором максимальной ёмкости с NPO диэлектриком. в любом случае эти пикофараты на рабочих частотах интерфейсов - ничто.
У вас ЖПС самостоятельный модуль или своей разводки?
Я ж насколько понимаю у вас классическая проблема - ЖПС душится излучением передатчика. Значит нужно не пустить в ЖПС частоту оного. Но в общем достаточно срезать всё, что ниже рабочей частоты ЖПС. А значит поставить фильтры.
u-blox настоятельно рекомендует ставить симметричный П-образный фильтр по питанию. Это когда катушки не только по питанию, но и по земле. Но тут аспект - падение на земляной катушке не должно превышать 0,3 вольта (или сколько там в эл. параметрах на модуль) дабы не сместить потенциалы земли. Иначе можно спалить цифровые входы. Так что на активное сопротивление фербидов в данном случае надо смотреть внимательно.
По питанию тоже самое - допустим схема у вас 3,3, на ЖПС через фильтр приходит 3 вольта. А интерфейсные лапы имеют размах до 3,3. То есть на 0,3 вольта выше питания. А если ещё и по земле такое падение, то земля интерфейса НИЖЕ земли модуля. Это залёт.
Вот тут на базовой станции такой фильтр хорошо видно: www.dikoy44.narod.ru/…/full_complekt_down.JPG
Ну и возвращаемся к питанию. Например u-blox при пульсациях выше 50 мВ вообще не видят спутников. Я в своё время много налюбился, чтобы этих блох с импульсником подружить. Так что компонент проблемы может быть не только в передатчике.
Ну и снова (с) какая антенна у видеопередатчика? Судя по виду, штырь (диполи тоже бывают в таком формфакторе, но для диполя коротковат). А штырю нужен противовес. В роли противовеса выступают земляные полигоны плат, по которым ВЧ ток уходит обратно в источник. Если вы используете штыри и тем более выносите их на удаление от плат, вы получаете кривое поле излучения с максимумом у вашей платы. Замените антенну на диполь. Диполь выравнивается на своих усах и плату не трогает. На 433 что-то вроде этого www.digikey.com/product-detail/en/…/2332697 Первая попавшаяся для примера.
Опять же диаграмма направленности диполя сильно лучше для самолёта, чем у штыря.
Соответственно если у вас штырь, излучение передатчика пытается заземлиться на всё возможное земляное, в том числе на ЖПС модуль. И нехилые ВЧ токи бегут не там, где нужно. По этому на моих платах сверху нет деталей и массивные полигоны (привет Вахтангу). Этим токам надо ставить барьеры из фербидов и предусматревать пути отступления в обход вражеских баз.
А про видеосигнал я говорил. Там надо фильтрик с малым активным сопротивлением. То есть катушку а не фербид, но бронированную. Иначе она сама же антенной поработает.
Вот такой вариант между антенной GPS и входом GPS модуля?
А зачем? Там свой узкополосный фильтр внутри есть. Не надо туда лезть. А вот через интерфейсные ноги и всякие земли мусор туда пролезает легко.
Да и фильтр ваш громоздкий. По интерфейсам хватить одного фербида (не обязательно именно BLM15HD102SN1, я их использую только ради размера, пойдёт любой фербид с подходящей частотой среза). По питанию поставить либо фербиды потолще, либо мелкие катушечки. С NPO кондёрами и X7R 0,1 мкФ до кучи. По видео то, что я раньше нагенерил. И хрен кто пролезет 😁
но разводить нужно уметь ))
И зачем усложнять плату и добавлять нежный узел там, где этого можно избежать?
Влезу со своими комментариями 😃. По авиагоризонту, было бы не плохо поставить риски нуля а то градусы на линиях показаны а сколько их сейчас непонятно, должна быть нулевая линия. Плюс к ней можно привязать градусы крена (хотя градусы может уже и перебор). Картинку прилагаю. Вообще эталон горизонта должен быть, а то в облаках сложно его держать в моем примере эталоном будет риски скорости и высоты, то есть выравнивая по ним линию горизонта можно понять что летишь ровно. Например горизонт у RVOSD такого нет и поэтому в облаках сложно держать самолет ровно, хоть сам горизонт есть, но пользоваться им сложно.
Картинку прилагаю
Посмотрел. Согласен. Сделаю.
Сейчас ждем Ская, он заказан едет ко мне EMSом. Полететь в даль за пределы видимости на текущем маленьком и легком самолете, я просто боюсь - его ветром просто сдувает в сторону. Так что ждем ская. И пока начинаю сборку первого образца стандартного модуля + АП уже на реальных печатных платах. Последняя комплектуха пришла вчера, теперь у меня все для этого есть. Как раз пока Скай едет неделю, успею собрать уже первый образец на хороших платах (а не на макетках) и уже с обновленным видео модулятором и звуком как у Олега. Будет и “ready to fly” и “target reached” в наушниках. Уже занимаюсь этим делом.
Ещё хотелка, я тут надоедаю по немного производителям OSD, может Вы решитесь, вот тут я описал что я хочу rcopen.com/forum/f90/topic205896/3958 . Там же дальше небольшое обсуждение.
Там же дальше небольшое обсуждение
Я правильно понимаю, что ты хочешь метку куда прилетит самолет через какое-то время если будет продолжать держать курс, скорость
высоту как есть в момент, когда ты смотришь на экран?
Скорее направление вектора путевой скорости, тоесть куда самолёт летит в данный момент с учётом сноса ветром и скольжения.
Этот вектор с неплохой точностью даёт ЖПС, но чтоб его правильно нарисовать на экране нужен точный компас показывающий курс (который направление оси самолёта и, обычно, центр изображения с камеры) и не привязанный к показаниям ЖПС. А нормально откалибровать компас, как выяснилось, задача для немаленькой метрологической лаборатории >_<
По сути да. То есть самолет летит с улом атаки 5 градусов, мордой смотрит он на 5 градусов выше а летит вниз на 5 градусов. Плюс ещё боковой ветер летишь ровно, но тебя сносит им в бок, метка должна показывать куда ты прилетишь с учетом этого ветра. Я понимаю что идеально все не просчитать, но даже не показывая в маштабе метка может эффективно показывать углы атаки сносы ветром и т.д.
Ну в принципе, такое сделать наверно можно и исходные данные для этого все есть уже, и графический движок ОСД позволяет, но явно не сейчас я этим буду заниматься. Напомни об этой хотелке, после того как я ская заполучу и облетаю. Сейчас эта тема явно пока рановата мне для реализации, надо все остальное сначала сделать.
нужен точный компас показывающий курс
Скорее камера должна быть отцентрована по хитрому, тут ты прав. С компасом проблема в данном случае вполне решаема, конечно не без бубна, но решение теоретическое возможно уже сейчас.
Скорее камера должна быть отцентрована по хитрому, тут ты прав.
Кстати камеру многие чуть вниз наклоняют чтобы земли больше влазило…
Ну и кроме всего прочего большие сомнения вызывает скорость реакции ЖПСа на малые изменения вертикальной скорости.
сомнения вызывает скорость реакции ЖПСа на малые изменения вертикальной скорости
Зачем нам тут ЖПС, у нас барометр есть. Он пол метра четко чует без всяких оговорок. Ты ведь не за 1 секунду хочешь предсказать траекторию. Можно посмотреть показания барометра за последние 5 секунд и вычислить проекцию на вертикальную ось. Это конечно будет не на 100% точно, но тенденция будет правильная, этого будет достаточно чтобы метку назначения на экране нарисовать. Всяко точнее будет, чем на глазок. Понятно, что это все теория, но на практике то пока нет ни у кого, надо пробовать.
Ещё хотелка, я тут надоедаю по немного производителям OSD, может Вы решитесь, вот тут я описал что я хочу rcopen.com/forum/f90/topic205896/3958 . Там же дальше небольшое обсуждение.
а у меня такое есть 😉 называется вектор движения и отображается плавающим по всему экрану кружком. Указывает точку на местности, куда ткнется аппарат, если продолжит движение. Сильно зависит от баро, поэтому сейчас отключен.
а у меня такое есть называется вектор движения и отображается плавающим по всему экрану кружком. Указывает точку на местности, куда ткнется аппарат, если продолжит движение. Сильно зависит от баро, поэтому сейчас отключен.
А можно ссылку на видео демонстрацию?
Так. собрал вчера первую плату. Сижу тестирую. Вылез глюк LSM303. Ось Z акселя работает криво, чувствительность в два раза зажата по отношению к осям X,Y в результате горизонт плавает. В режиме SELF-TEST показывает все правильно. Цирк! Исправил математикой, теперь все стабильно. Удивительно, кривой аксель в этом чипе попался, но прямой компас. Показания YAW при поворотах, аж с точностью до 1 градуса по транспортиру.😵
Вот так бывает. Ну ладно. Куплю завтра еще одну LSM303, эту выдерну, хоть я и добавил программную припарку, но все же лучше нормальный аксель поставлю. Не нравится мне зажатость оси Z, хоть и визуально все нормально с горизонтом на эмуляторе, все равно для спокойствия заменю.
Те, кому я отправил платы для самосборки, имейте ввиду. Вероятность кривой микросхемы, вполне себе существует. Расскажу потом, как задетектить глюк самостоятельно. Буду сегодня тестировать как видеомодулятор в новой схемотехнике работает. По результатам отпишусь. Надеюсь на свежий скай буду уже свежую плату АП ставить.