flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Влезу со своими комментариями 😃. По авиагоризонту, было бы не плохо поставить риски нуля а то градусы на линиях показаны а сколько их сейчас непонятно, должна быть нулевая линия. Плюс к ней можно привязать градусы крена (хотя градусы может уже и перебор). Картинку прилагаю. Вообще эталон горизонта должен быть, а то в облаках сложно его держать в моем примере эталоном будет риски скорости и высоты, то есть выравнивая по ним линию горизонта можно понять что летишь ровно. Например горизонт у RVOSD такого нет и поэтому в облаках сложно держать самолет ровно, хоть сам горизонт есть, но пользоваться им сложно.
Картинку прилагаю
Посмотрел. Согласен. Сделаю.
Сейчас ждем Ская, он заказан едет ко мне EMSом. Полететь в даль за пределы видимости на текущем маленьком и легком самолете, я просто боюсь - его ветром просто сдувает в сторону. Так что ждем ская. И пока начинаю сборку первого образца стандартного модуля + АП уже на реальных печатных платах. Последняя комплектуха пришла вчера, теперь у меня все для этого есть. Как раз пока Скай едет неделю, успею собрать уже первый образец на хороших платах (а не на макетках) и уже с обновленным видео модулятором и звуком как у Олега. Будет и “ready to fly” и “target reached” в наушниках. Уже занимаюсь этим делом.
Ещё хотелка, я тут надоедаю по немного производителям OSD, может Вы решитесь, вот тут я описал что я хочу rcopen.com/forum/f90/topic205896/3958 . Там же дальше небольшое обсуждение.
Там же дальше небольшое обсуждение
Я правильно понимаю, что ты хочешь метку куда прилетит самолет через какое-то время если будет продолжать держать курс, скорость
высоту как есть в момент, когда ты смотришь на экран?
Скорее направление вектора путевой скорости, тоесть куда самолёт летит в данный момент с учётом сноса ветром и скольжения.
Этот вектор с неплохой точностью даёт ЖПС, но чтоб его правильно нарисовать на экране нужен точный компас показывающий курс (который направление оси самолёта и, обычно, центр изображения с камеры) и не привязанный к показаниям ЖПС. А нормально откалибровать компас, как выяснилось, задача для немаленькой метрологической лаборатории >_<
По сути да. То есть самолет летит с улом атаки 5 градусов, мордой смотрит он на 5 градусов выше а летит вниз на 5 градусов. Плюс ещё боковой ветер летишь ровно, но тебя сносит им в бок, метка должна показывать куда ты прилетишь с учетом этого ветра. Я понимаю что идеально все не просчитать, но даже не показывая в маштабе метка может эффективно показывать углы атаки сносы ветром и т.д.
Ну в принципе, такое сделать наверно можно и исходные данные для этого все есть уже, и графический движок ОСД позволяет, но явно не сейчас я этим буду заниматься. Напомни об этой хотелке, после того как я ская заполучу и облетаю. Сейчас эта тема явно пока рановата мне для реализации, надо все остальное сначала сделать.
нужен точный компас показывающий курс
Скорее камера должна быть отцентрована по хитрому, тут ты прав. С компасом проблема в данном случае вполне решаема, конечно не без бубна, но решение теоретическое возможно уже сейчас.
Скорее камера должна быть отцентрована по хитрому, тут ты прав.
Кстати камеру многие чуть вниз наклоняют чтобы земли больше влазило…
Ну и кроме всего прочего большие сомнения вызывает скорость реакции ЖПСа на малые изменения вертикальной скорости.
сомнения вызывает скорость реакции ЖПСа на малые изменения вертикальной скорости
Зачем нам тут ЖПС, у нас барометр есть. Он пол метра четко чует без всяких оговорок. Ты ведь не за 1 секунду хочешь предсказать траекторию. Можно посмотреть показания барометра за последние 5 секунд и вычислить проекцию на вертикальную ось. Это конечно будет не на 100% точно, но тенденция будет правильная, этого будет достаточно чтобы метку назначения на экране нарисовать. Всяко точнее будет, чем на глазок. Понятно, что это все теория, но на практике то пока нет ни у кого, надо пробовать.
Ещё хотелка, я тут надоедаю по немного производителям OSD, может Вы решитесь, вот тут я описал что я хочу rcopen.com/forum/f90/topic205896/3958 . Там же дальше небольшое обсуждение.
а у меня такое есть 😉 называется вектор движения и отображается плавающим по всему экрану кружком. Указывает точку на местности, куда ткнется аппарат, если продолжит движение. Сильно зависит от баро, поэтому сейчас отключен.
а у меня такое есть называется вектор движения и отображается плавающим по всему экрану кружком. Указывает точку на местности, куда ткнется аппарат, если продолжит движение. Сильно зависит от баро, поэтому сейчас отключен.
А можно ссылку на видео демонстрацию?
Так. собрал вчера первую плату. Сижу тестирую. Вылез глюк LSM303. Ось Z акселя работает криво, чувствительность в два раза зажата по отношению к осям X,Y в результате горизонт плавает. В режиме SELF-TEST показывает все правильно. Цирк! Исправил математикой, теперь все стабильно. Удивительно, кривой аксель в этом чипе попался, но прямой компас. Показания YAW при поворотах, аж с точностью до 1 градуса по транспортиру.😵
Вот так бывает. Ну ладно. Куплю завтра еще одну LSM303, эту выдерну, хоть я и добавил программную припарку, но все же лучше нормальный аксель поставлю. Не нравится мне зажатость оси Z, хоть и визуально все нормально с горизонтом на эмуляторе, все равно для спокойствия заменю.
Те, кому я отправил платы для самосборки, имейте ввиду. Вероятность кривой микросхемы, вполне себе существует. Расскажу потом, как задетектить глюк самостоятельно. Буду сегодня тестировать как видеомодулятор в новой схемотехнике работает. По результатам отпишусь. Надеюсь на свежий скай буду уже свежую плату АП ставить.
Запустил вчера OSD. Видеомодулятор работает отлично. Контраст черный-белый очень высокий. Диодно-резистивная схема такого качества не давала и не даст. Вообщем я доволен. Есть изменения по номиналам резисторов. Патчей для PCB автопилота похоже не предвидится. На плате модуля есть лажа, не смертельная - криво на схеме разведены сигналы TAHOMETER и TEMP-SENS. Придется их при необходимости заводить через запасные 6 каналов АЦП. Тем, кто паяет самостоятельно на плате стандартного модуля (тот, что НЕ автопилот), перед пайкой микроконтроллера взять скальпель или канцелярский нож, лупу и разорвать перемычку 22-23 ноги микроконтроллера, чтобы в дальнейшем можно было провод на прямую кинуть, если припрет. но скорее всего не нужно будет, просто эти сигналы запрограммим через запасные АЦП входа при необходимости, их там до жо…
В остальном, вроде патчей в PCB модуля не предвидится.
вот как выглядит плата АП (размер 5см х 6см):
Привет Алекс, по поводу цифрового видеолинка никаких наметок нету?
Наметки есть, нет времени развивать эту тему. Нам нужно на частоте 2,4 уместиться в 2 Мбит/сек. Лучше в 1Мбит/сек. То есть шаг №1, найти кодер софтовый (в исходниках) или аппаратный, шарить инет на эту тему. Понять сможет ли он жать и скакой скоростью. Что берет на вход м что отдает на выход. Определиться с МК и понять сможет ли оно этот алгоритм ворошить, можно ли обойтись без ДСП. Как вариант пойти чисто в ч/б картинку. Если бы кто-то занялся, создал темку такого исследования и к осени нам рассказал бы о результатах, то было бы супер! Я бы к разработке и схемотехнике подключился осенью по ходу дела соответственно. Разработал бы платки, собрал бы макетки и т.д.
Да дело как бы не в кодеке а в реализации рф канала…
Дело только за кодеком. Рф каналу пофигу что передавать.
Ребят, заведите тему типа “Думаем как сделать цифровой видеолинк”. Если у кого-то кодер не проблема пусть поделится, если у кого-то рф не проблема, пусть поделится рф каналом. Я с удовольствием в теме поучаствую и знанием и разработками и паяльником.
Да дело как бы не в кодеке а в реализации рф канала…
Давай показывай, что за кодек. Для меня как раз рф линк не проблема, а все в кодер упирается.
Дело только за кодеком. Рф каналу пофигу что передавать.
Привидите пример малогабаритного 2мбитного канала который будет недорогим и иметь нормальную помехазащишенность!
А на сколько в проце занят флеш? В STM32F4 есть интерфейс цифровой камеры, можно отказаться от аналоговой, но все упирается в кодек (и скорее всего не хватит памяти озу), было бы прикольно замутить передатчик в DVB-T формате, а на приеме телевизор или USB тюнер в ноут. Гдето на форуме была ссылка на нашего американца, он делает сетевые камеры видеонаблюдения, организовал кодек на плисе, и все в опенсорцах.
UPD. Вот нашел www3.elphel.com/node/75, может там найдеш что то полезное.
Привидите пример
Помехозащищенность нужно как-то математикой и избыточностью решать и правильным жмыханьем сигнала. Но если вам чисто решение в лоб от которого оттолкнутся и чтобы дешево и малогабаритно, то как вариант stm32w108, правда не знаю как оно чисто аппаратно по помехозащищенности, надо пробовать.