Автопилот SmartAP - Smart Autopilot
Вот в принципе всё, довёл до состояния полностью готового решения
А чего опять на английском? Форум вроде русскоязычный. Аффтар тоже подписан вроде как из России. Или это не аффтар?
А чего опять на английском? Форум вроде русскоязычный. Аффтар тоже подписан вроде как из России. Или это не аффтар?
Так как на данный момент Россия не является главной целевой аудиторией, то целесообразнее делать на английском.
Вопрос по магнитометру - я так понимаю он у вас на основной плате установлен, как решается вопрос с наводками от переменных эл. магнитных полей от проводов, силовой электроники ? Например у меня на всех мультикоптерах с разными полетными контроллерами приходилось выносить чип магнитометра повыше - иначе при увеличении уровня газа смещался магнитный угол, причем очень прилично. Можно конечно всю силовую электронику убрать в стороны\вниз, но это крайне неудобно.
И процесс калибровки магнитометра перед полетом, как-то отображается процесс по типу “удачная калибровка или нет” - как например у Вуконга?
Вопрос по магнитометру - я так понимаю он у вас на основной плате установлен, как решается вопрос с наводками от переменных эл. магнитных полей от проводов, силовой электроники ? Например у меня на всех мультикоптерах с разными полетными контроллерами приходилось выносить чип магнитометра повыше - иначе при увеличении уровня газа смещался магнитный угол, причем очень прилично. Можно конечно всю силовую электронику убрать в стороны\вниз, но это крайне неудобно.
И процесс калибровки магнитометра перед полетом, как-то отображается процесс по типу “удачная калибровка или нет” - как например у Вуконга?
Магнитометр можно использовать как на основной плате, так и внешний. Проблема увода решается путём динамической калибровки.
Перед каждым полётам калибровать не нужно, достаточно откалибровать один раз, и если температура не меняется больше чем на 10-15 градусов, то больше можно не калибровать. В процессе калибровки автопилот пищит и указывает насколько хорошо уже сделана калибровка.
За последнее время сделал новую версию платы, ну и работы над софтом продолжаются. Вот, что есть на сегодня:
За последнее время сделал новую версию платы, ну и работы над софтом продолжаются. Вот, что есть на сегодня:
Хорошая работа! Несколько в0просов:
- На предыдущим видео, где совмещен полет и график акселя, значения акселя приводиться без фильтрации или ? Если без, как добились такой низкой вибрации?
Проблема увода решается путём динамической калибровки.
Вкратце методу(принцып) можете обрисовать? По-русски без приведения ссылок на “много пендабукофф”?
В частности интересует изменяется ли при динамической калибровке масштаб осей или только смещение? Как сохраняется симметричность если полет выполняется без разворотов и серьёзных эволюций (>90 гр) относительно магнитного вектора?
Хорошая работа! Несколько в0просов:
- На предыдущим видео, где совмещен полет и график акселя, значения акселя приводиться без фильтрации или ? Если без, как добились такой низкой вибрации?
- Вкратце методу(принцып) можете обрисовать? По-русски без приведения ссылок на “много пендабукофф”?
В частности интересует изменяется ли при динамической калибровке масштаб осей или только смещение? Как сохраняется симметричность если полет выполняется без разворотов и серьёзных эволюций (>90 гр) относительно магнитного вектора?
- А там нет графика, который акселерометр показывает, там есть данные - чисто с барометра, высота после фильтра Калмана, вертикальная скорость после фильтра Калмана.
- Перед взлётом при раскрутке моторов учитывается как изменилась ориентация аппарата (обычно не меняется, так как до ~30% газа всё стоит на месте) и как изменились показания магнитометра, дальше коррекция. Учитывается смещение, масштаб не играет большой роли.
- понятно.
- Под “изменилась ориентация аппарата” понимается изменение измеренного магнитного вектора при токе моторов 30%? А потом весь полет сохраняется постоянная коррекция?
- понятно.
- Под “изменилась ориентация аппарата” понимается изменение измеренного магнитного вектора при токе моторов 30%? А потом весь полет сохраняется постоянная коррекция?
Да, от 0 до ~30% с последующим прогнозированием поведения до 100%. Во время полёта учитываются данные аппроксимации и прогнозирования.
так модернизировать в принципе можно любой коптер?
Вот описание нового поколения платы, которую разработал недавно. На видео выше полёты как раз именно с ней.
На русский, к сожалению, не было времени переводить, но думаю, слова знакомые для всех, так что не проблема будет понять.
Больше информации тут: sky-drones.com
Описание:
- Powerful microcontroller 32 bit 168 MHz STM32F4 ARM Cortex M4
- Compact board size of 8x8 cm (3.15"x3.15"), weight 60g, 6 layers PCB design
- Power supply from main LiPO battery (3S - 8S) support, up to 36 Volts
- Power supply from BEC 5V support
- 12V, 5V, 3.3V generated onboard
- Integrated GPS receiver (UBlox NEO8, GPS/GLONASS, up to 24 sats, 10 Hz) active antenna, exnternal module is supported as well
- Integrated telemetry module (100 mW), external module is supported as well (up to 5V@1A powered)
- Up to 24 PWM I/O support (5V out, high-power), SBUS support
- USB interface for configuration / firmware update
- 6-pin JTAG port for programming / debugging
- Various communication lines (UART/USART, RS232, I2C, SPI)
- MicroSD card driven by 4-bit SDIO interface for data-logging / parameters
- Backup battery for real-time clock and GPS receiver
- Integrated main LiPo battery voltage monitoring
- 4 ADC inputs, battery voltage / current monitoring
- Electromagnetic sound audio indicator
- 4-channels bright LED support (up to 100mA/ch)
- Sound voice speaker support
- RBG LED Indicator
- 2-channels solid state relay
Sensors:
IMU: InvenSense MPU-9150, STMicroelectronics LIS3DSH
Magnetometer: Honeywell HMC5883L
Pressure sensors: MS5611
Firmware capabilities:
- Extremely stable flight in stabilize (user control), position hold (semi-autonomous control) and auto (fully autonomos navigation and control) modes.
- MAVLink compatible Ground Control Station protocol
- Accurate GPS Position hold (up to 40cm with good GPS reception quality)
- Accurate Altitude hold (up to 10 cm), manual altitude override
- Fully autonomous waypoints flight, return to home mode
- Low battery detection and event triggering
Некоторые тесты на удержание позиции с новой платой. Достаточно хорошая точность висения получается:
. Достаточно хорошая точность висения получается:
А чем хуже ардукоптер даже на атмеге висит?
А чем хуже ардукоптер даже на атмеге висит?
А чем лучше?
Не лучше и не хуже скорее. Алгоритм-то один. А если нет разницы, то в чем прикол?
Не лучше и не хуже скорее. Алгоритм-то один. А если нет разницы, то в чем прикол?
Технические характеристики системы описаны в предыдущих сообщениях, вот в них и разница.
Недавно проверил удержание позиции в сравнении с DJI Wookong,
Аппарат слева: DJI Wookong, Октокоптер, вес 5800 g
Аппарат справа: SmartAP 3.0, Гексакоптер, вес 4400 g
Благодаря встроенным GPS и телеметрии подключение и установка платы очень простая. Больше никаких запутанных проводов вокруг автопилота:
Голос на Псаки похож. Прозападность какая-то.
Голос на Псаки похож. Прозападность какая-то.
Хоть зарекся писать на форуме, но кажется, это опять реинкарнация “Коптер в полном автономном полете”
Кирилл, кажется, ищет таким образом спонсора:)
Он значительно моложе вис асты, надо отдать должное 😃
С Новым Годом всех!