Автопилот SmartAP - Smart Autopilot
и дома под рюмку чаю феном надуть планарку при должном умении…не вижу проблем
Ждем от вас, темы как надули под рюмку чая, LQFP100, заказали в Резоните, сделали ПО и взлетели.
Языком горазды все, только практики не видно.
MSP430-4619LCD - сдувал и надувал lqfp100, к полётам правда это не имело отношения
сделали ПО
я о том и говорю, что спаять железки сейчас это наименьшая из работ, а вся изюминка кроется в софте, поэтому если это не опен-сорс, а просто шелезяка с камнем, то коммерч. смысла не вижу (ну опять же таки это моё мнение), либо софт там должен быть вылизан до такого идеала + поддержка + граф. оболочка для ПК что производило бы внушительное впечатление.
Ждем от вас
Ждите, я не запрещаю😒
Я конечно не вдавался в подробности, но рекламные заявления инвенсиса на сайте типа
Наводят на грустные мысли. 8Hz на компасе, 40 Hz на акселе, 20Hz quaternion rate…
Мне кажется это устройство переоценено в ожиданиях чуда.
Мне кажется, там где написано, что до 40Hz - акцент сделан не на частоту, а на ток потребления. Это что-то вроде почти спящего режима.
А вот в верхней строчке как раз обычный режим работы - full power, gyro at all rates, accel at 1kHz sample rate, compass at 8Hz rate
Про 8Hz с магнитометра - согласен, маловато, но это в 9050. У нас пока 6050, соответственно магнитометр самостоятельный и с него можно читать вплоть до 50Hz по-моему, точно сейчас не помню сколько у него предел.
Про 8Hz с магнитометра - согласен, маловато, но это в 9050
Ну, я ведь открывал проспект 9150. Смотрел ДШ того мага, который имплантирован будет. Оно там и есть 8Hz. Если это правда, то я могу только поплакать. И никакой полноценной математической интеграции, а только припарка поверх того, что есть сейчас. Опять же, вспоминаем для чего эти MPU - hand held devices. И это все объясняет. Про вычислительный rate там так же четко написано, и в EVB это по умолчанию - 20Hz - quaternion rate. Я сейчас веду расчет кватернионов с рэйтом 400Hz и думаю еще увеличить. У Олега, насколько я помню, 1кГц. И то консолидированное мнение после реальных тестов состоит в том, что 400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.
соответственно магнитометр самостоятельный
То есть, вы не интегрируетесь полноценно внутрь алгоритма MPU? Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.
У Олега, насколько я помню, 1кГц. И то консолидированное мнение после реальных тестов состоит в том, что 400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.
Позволю не согласиться с этим. По крайней мере мой квад летает как влитой при частоте обновления ахрс в 200гц.
Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.
Так и должно было быть. Но че за магнитометр они использовали? Производители в смысле.
а вся изюминка кроется в софте,
Приятно слышать родственную душу
граф. оболочка для ПК что производило бы внушительное впечатление.
Лично я был приятно удивлен, когда заюзал ардупелот2мега, ну так получилось, апсолютно не знакомясь, гуи скачал, выбрал аппарат, он скачал и залил самую свежую прошивку в железку. (это я описал сугубо личные впечатления). А рассчитывал на гимор с иде ардуино и прочими танцами.
Уровень налицо. Комплексный проект, что ни говори. И вот это окружение дружественной программной средой железяки с процем, датчегами, которую может спаять теперь уже любой радиолюбитель - и есть самое ценное для летальщегов фэпэвэшников.
Ну, я ведь открывал проспект 9150
Мой совет - забей. Поверь.
Личные впечатления от некоторого количества датчегов от разных производителей лидер по перфомансу и идеалена по температуре связка из адиксл345 + итг3200 + хмц5843
Показались куаном лсм303длм и гира из этойжэ серии от СТ. Шумят чета уж сильно.
Вопрос создателям. А нахрена вы на вот на этой выставке
www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=HS…
показывали ардупелотмега???
Это в МФТИ так зоздают беспелотники?
Я сейчас веду расчет кватернионов с рэйтом 400Hz и думаю еще увеличить. У Олега, насколько я помню, 1кГц
400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.
Ну считать на 400Hz еще можно понять зачем, но вот на 1kHz уж точно нет смысла. Регуляторы хода или сервы все равно не смогут отработать быстрее чем на 500Hz, длительность PWM импульса от 1 до 2 msec. Получается все, что считается чаще - просто бесполезно.
Я думаю, для самолета и 50Hz хватает, это ведь стандартная частота, если вы напрямую подключаете сервы к приемнику.
А для коптера - 200 хватает. в самом начале, когда тестировал - работало на 50 - явно очень мало. Возможно, если увеличить то почувствуется улучшение, но на видео, которое несколько постов выше, результат по-моему очень хороший.
А кто такой Олег?
То есть, вы не интегрируетесь полноценно внутрь алгоритма MPU? Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.
Нет, не интегрируемся.
Вопрос создателям. А нахрена вы на вот на этой выставке показывали ардупелотмега???
Это в МФТИ так зоздают беспелотники?
Выставка была относительно давно, на тот момент своя разработка не была готова.
Регуляторы хода или сервы все равно не смогут отработать быстрее чем на 500Hz,
А вы думаете, что расчет положения на частоте 1кГц нужен для того, чтобы с такой же частотой серву дергать?
А кто такой Олег?
Автор MegapirateX, ваш конкурент в некотором смысле 😃
Нет, не интегрируемся.
понятно, очень печально.
Мой совет - забей. Поверь.
Да я пока и не очень парюсь. Собираю информацию по крупицам, так сказать на будущее.
Позволю не согласиться с этим.
Это твое дело, я не уговариваю.
Но че за магнитометр они использовали?
AK8975
В выходные полетал и еще потестировал стабилизацию и удержание высоты по сонару. Вот видео:
Удержание высоты
www.youtube.com/watch?v=kf0vAr-HG60
Быстрые спуски и подъемы
www.youtube.com/watch?v=GkkhdSDRDwM
Немного забавы (только стабилизация и удержание высоты, удержания позиции пока нет)
www.youtube.com/watch?v=OmkQ7EeOj64
Остальные несколько видео тут: sky-drones.com/video.php
Около месяца назад я выступал на конференции с докладом по автопилоту и выполнял демонстрационный полет. Если интересно, то вот видео:
Очень длинный ролик последний… Кроме “Кирилл!!! Выключи!” особо ничего не понял. Это был управляемый полет по камере или автономный полет? Можно как-то по подробнее, а если еще на русском, форум-то русскоязычный, не запрещено, многим станет понятнее и интереснее, ведь для этого все затевалось?
Это был FPV полет, по камере.
В начале темы был откровенно показан ардупилот как достижение, теперь клон на арм.
На форуме уже есть темы: военный создал скайвокер, азербаджанец оказывается придумал квадрокоптер, кто-то собственную стабилизацию делает… копипаст опенсорс проектов.
Опенсорсы, одумайтесь. Ваши потенциальные денежки идут в карман копипастеров разных мастей.
Добавил режим удержания позиции по GPS, в выходные потестировал, понастраивал. Вот видео:
Народ, а в MPU-6050 кто-нибудь заводил DMP? 3й раз перечитываю ДШ, ясно только как читать прямые показания мемсов. Ни слова как считать Эйлера, ДЦМ или кватернион. На буржуйских форумах пишут что эта фича типа закрыта от посторонних глаз. Это правда так?
Народ, а в MPU-6050 кто-нибудь заводил DMP?
Я запускал, без магнитометра. Боюсь их решение только для гаджетов подойдет - линейные ускорения очень сильно влияют на углы.
Андрей, т.е. я правильно Вас понимаю что лучше использовать сырые данные с сенсора, а обрабатывать их уже самому?
лучше использовать сырые данные с сенсора, а обрабатывать их уже самому?
Я так думаю.
Народ, а в MPU-6050 кто-нибудь заводил DMP? 3й раз перечитываю ДШ, ясно только как читать прямые показания мемсов. Ни слова как считать Эйлера, ДЦМ или кватернион. На буржуйских форумах пишут что эта фича типа закрыта от посторонних глаз. Это правда так?
Да, у меня в автопилоте MPU-6050 работает на DMP. Выдает кватернионы на частоте 200Hz. Их уже легко можно перевести в углы Эйлера на главном процессоре.
Все верно пишут, официальной документации от Invensense по DMP для разработчиков нет, но в начале этого года один любитель разобрался как читать данные с DMP и выложил открытый код под Arduino. В SmartAP этот код переписан под STM32 и успешно работает.
Переходить на DCM даже мыслей нет, DMP отлично справляется, никаких уводов даже при достаточно агрессивном пилотировании.
Хотел бы поделиться последними новостями проекта. Теперь появился режим автоматического возврата на точку старта. Вот видео того, как он работает:
Недавно закончил работу над автоматическим режимом полета по точкам. На видео показан полет, состоящий из четырех точек. После подхода к последней точке аппарат автоматически возвращается домой и переходит в режим висения. Контроль полетной информации, а также управление режимами может осуществляться с помощью наземной станции QGroundControl. Об этом скоро будет снято еще одно видео.
www.youtube.com/watch?v=6oC6ZDpctn4
Дополнительная информация на сайте sky-drones.com
Кирилл, ваш прект по динамике очень неплохо развивается.
Однако, если вы планируете найти здесь покупателей или поклонников вашего проекта, то будьте так добры, делайте роликии сайты на родном языке, а то создается впечатление что вы на дядю сэма работаете.
на родном языке
Или хотя бы употребляйте артикли, а то дядя Сэм смеяться будет 😁