MultiWii на самолете
На земле вроде как все ок.
проверь во всех режимах: на гирах и акселях
ПИДы по-умолчанию
Подскажите чайнику, а режимы там как то переключаются или один какой то для самолетов работает ?
По умолчанию чувствительность гироскопов большая.
Спасло только #define GYRO_SMOOTHING {10, 10, 3}
Без этого реагирует даже на шевеление сервы.
Подкручивание PID результатов не давало.
В Гуи надо назначить включение режимов на тумблера. HORIZON - задействован аксель. Если выключен режим, то летит на гирах. PASSTHRU вроде отключает управление вием полностью. Включенный режим подсвечивается зеленым. Надо проверить правильность отрабатывания серв с включенным HORIZON и выключенным. Самолет должен компенсировать наклоны. Если сервы работают неправильно, то надо изменить ориентацию для гиры или для акселя в коде.
Всем спасибо !!!
Разобрался с настройками, до этого ни разу не имел дело с платами и контроллерами.
Проверил в полете. Все в принципе ОК. Есть одна проблема.
Прошивка не знает и соответственно не учитывает влияние рулевых поверхностей на разных скоростях.
Бросил на режиме HORIZON куда глаза глядят. Подхватило, выровняло красота.
Но при наборе скорости вошло в колбасу по тангажу и разрушилось 😃
Прошивка не знает и соответственно не учитывает влияние рулевых поверхностей на разных скоростях.
В gui есть параметр TPA . Когда он равен 0 то пиды идут без изменений . Если равен 100 то при максимальном газе пиды будут равны 0. Ну и соответственно при 50 при максимальном газе пиды уменьшатся на 50 процентов.
Собрал все обратно, уменьшил пиды.
Летает ровно, строго как бомбер. Без стаба сразу падает (центровка задняя).
Можно рекомендовать на летающие крылья, у кого есть проблемы со взлетом.
Бросил и летит. Еще бы научить держать высоту самостоятельно.
Тримируйте аксель и будет держать высоту и горизонт
у меня крыло летаю с eagle tree, а гардиана небыло пришлось поставить multi wii как стабилизацию, налетал часа 3 без проблем и высоту и горизонт держит ручки бросал сам летит по высоте не проваливается включал только гирик и аксель
летал на стоковых пидах прошивка 2,1 с оф сайта
Нууу не то, что бы высоту держит. Держит горизонт который выставишь. А там как повезет.
Часа два потратил на выяснение как работают разные режимы MULTIWIIя
Angle and horizon делают одно и тоже. Если есть запас высоты можно бросать модель как попало. Выровняет и полетит.
Кидал носом вверх с моста 5м на малом газу. Кувыркнулось и полетело. Буду прововать вертикальный взлет на малом газу.
В режиме BARO высоту не держит, а ведет как режим акро на многороторниках.
Пробовал включать стаб после бочек с выходом на вертикаль и вращением.
Аксели приходят в себя секунды через 3. До этого пытаются поставить самолет либо носом вверх либо вниз.
Проблема…в режиме PASSTHRU расходы больно резкие. Пришлось настраивать разные расходы на разные режимы.
Подцепил GPS, правда что он делает пока не понятно.
Вопрос есть прошивка для E-OSD под мультивий ?
А с crius AllInOne 1.1, крылышко без проблем сконфигурилось? Залил версию 2.1 - в Гуи горизонт как положено отображается, а сервы повернуты на 90 градусов. По крену отрабатывают как тангаж, а тангаж как крен. Не правили output.ino ?
В config.h Есть настройки, описывают куда двигать сервы для крена и тангажа.
*********************** Flying Wing ***********************/
/* you can change change servo orientation and servo min/max values here
valid for all flight modes, even passThrough mode
need to setup servo directions here; no need to swap servos amongst channels at rx */
#define PITCH_DIRECTION_L 1 // left servo - pitch orientation
#define PITCH_DIRECTION_R -1 // right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCH_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define ROLL_DIRECTION_L 1 // left servo - roll orientation
#define ROLL_DIRECTION_R 1 // right servo - roll orientation (same sign as ROLL_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
Тоже собрал и установил самолет. Но у меня отдельно ардуина и отдельно блок иму. Уставноил для эксперимента на цессну 150, полетная масса 540 грамм, центровка передняя. Вытаскивает самолет в горизонт при ветре 6 м.с
Ветер отключает полностью. Ощущения дикие, щенячий восторг был вначале 😃 Стоковые пиды, прошивка 2.1. Единственно что пришлось найти правильную ориентацию иму. Но так как иму у меня отдельно на 4 проводах это не проблема.
Тоже собрал и установил самолет. Но у меня отдельно ардуина и отдельно блок иму. Уставноил для эксперимента на цессну 150, полетная масса 540 грамм, центровка передняя. Вытаскивает самолет в горизонт при ветре 6 м.с
Ветер отключает полностью. Ощущения дикие, щенячий восторг был вначале 😃 Стоковые пиды, прошивка 2.1. Единственно что пришлось найти правильную ориентацию иму. Но так как иму у меня отдельно на 4 проводах это не проблема.
А можно подробней какая ардуина? Что за блок ИМУ. Где его купить вытащить и ссылку на проект спасибо… И если не трудно пару слов подробней фото и схема подключения…
Ардуина вот такая
Иму вот такая.
Использую стоковую 2.1 , работает с частичным использованием акселя, а в основном на гирах. В планах дождаться миним осд и собрать все в кучу.
Хариер на цессне - 😉 смотрится диком, но самолет только завлеи в хариер и бросили пульт. Мультивии держал его сам.
Схема подключения дана в первом посте ветки. Фото пока дать не могу. Единственно что я сделал это выставил инверт серв и подключил канал газа минуя плату, потому что воевать с армингом не есть хорошо на самолете.
По личным ощущениям вещь получилась отличная, учитывая возможность вывести авиагоризонт в осд и теоретически рабочий режим “RTH” вещь будет очень отличная для меня.
Если кому понадобится менять реверсы серв для стабилизации, вот последовательность
#define SERVO_DIRECTION { -1, 1, 1, -1, -1, 1, -1, 1 } // Invert servos by setting -1
// Selectable channels: {1, 2, 3, 4, ROLL, YAW, PITCH, 8}
Спасибо за ответ! А могу я например использовать вот такую плату hobbyking.com/…/__27033__MultiWii_328P_Flight_Cont… И почему вы выбрали отдельную плату иму? Чем вы руководствовались. Судя по цене иму экономить вы не пытались. Значит ваша конфигурация с отдельной палтой иму чем-то лучше. Можете объяснить в чем плюсы и в чем разница?
Спасибо за ответ! А могу я например использовать вот такую плату hobbyking.com/…/__27033__MultiWii_328P_Flight_Cont… И почему вы выбрали отдельную плату иму? Чем вы руководствовались. Судя по цене иму экономить вы не пытались. Значит ваша конфигурация с отдельной палтой иму чем-то лучше. Можете объяснить в чем плюсы и в чем разница?
Хоббикинговская плата ничем не плоха. Просто я хотел чтобы блок иму я мог закрепить где мне удобнее. А готовую плату мультивии тяжелее разместить правильно и по горизонту, в отличии от маленького блока иму. По цене все выходит дороже, но не настолько чтобы совсем, а в плане размещения, и удобства настроек все в разы приятнее. единственное что пришлось городить кучу проводов. Но это пока тестовая версия, на ней все обкатаем и будет разводить и заказывать единую печатную плату, с осд и гпс модулем на борту.
Изначально я для себя делаю осд с авиагоризонтом и простенькой стабилизацией. по цене выйдет мои блоки + цена гпс + цена миним осд. Будет чуть дороже чем покупная, но даст мне свободу настройки и подгонки под себя.
Если кому понадобится менять реверсы серв для стабилизации, вот последовательность
#define SERVO_DIRECTION { -1, 1, 1, -1, -1, 1, -1, 1 } // Invert servos by setting -1
// Selectable channels: {1, 2, 3, 4, ROLL, YAW, PITCH, 8}
Каналы идут немного по другому, согласно картинке в первом посту
#define SERVO_DIRECTION { -1, 1, 1, -1, -1, 1, -1, 1 } // Invert servos by setting -1
// Selectable channels: {0, 1, 2, WING1, Wing2, Rudder, Elev, THR}
опять же конечно в зависимости от того какой тип носителя вы выбрали, в прошивке 2,1 я выбрал airplane
Единственное на что стоит очень сильно обращать внимание, канал газа должен идти напрямую на регулятор. Точнее через игрек кабель, с приемника зайти в мультивии и парралельно уйти на регулятор. Иначе с армингом будет тяжело.
Эту картинку видел когда изучал тему, но собираю уже не первый самолет и забыл про нее. Не лез в мануал, по памяти все подключил, а сервы вычислил.
Каналы идут немного по другому, согласно картинке в первом посту
И где каналы отличаются? Точно так же идут
тестовый полет
тестовый полет
Центровка сильно задняя или не верен угол установки крыла и хвоста. Весь полёт на винте без нормального планирования.
Центровка сильно задняя или не верен угол установки крыла и хвоста. Весь полёт на винте без нормального планирования.
ммм… дело в том что самолет собран изначально не по правилам. Моя задача была проверить возможности стабилизации. Центровка очень сильно задняя. Самолет без мотора валится сразу. Мотор стоит совсем не по массе самолета, вес превышен в два раза. Но факт что самолет летит, и летит очень ровно. Даже если он идет только на винте без планирования, извините он летает 28 минут… мне за глаза 😃
С зимы изучаю тему по возврату домой на самолете www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=2456. Все не как не удавалось затестировать прошивку. То погодные условия мешали, то проблемы с носителем…а то просто отсутствие результата с недонастроенной моделью. И сегодня, наконец…самолет вернулся 😃
Есть еще недоработки в прошивке, такие как
- после возврата самолет продолжает улетать в другую сторону пока не передернешь тумблер возврата
- при включении залипают сервы на какое-то время
- радиус разворота был разный. Пару раз даже приходилось помогать разворачивать самолет, т.к. поле достаточно ограниченное, а самолет размашисто уходил из его зоны в сторону построек и леса
- в один полет возврат вообще не срабатывал, и пришлось посадить самолет и передернуть питание
- при развороте самолет терял немного высоты
Но в целом прошивка работает. Надо еще будет потестировать в выходной с ФПВ и блютусом, посмотреть данные. Думаю еще поднастроить чуть прошивку.
Еще видео