Стереоскопическое ( 3D ) FPV
“side-by-side” в прямом, не перекрёстном формате.
Я, в принципе, другим разом могу сделать вот что: в программе Stereo Photo Maker есть возможность создания флеш-просмотрщика с нужными фотографиями, и там можно будет хоть прямо, хоть перекрёстно, хоть анаглифом - по одной кнопочке переключать. А по дефолту я показывал в перекрёстном виде, потому что сам так смотрю с экрана 😃 Видео - те параллельные.
Дим, молодец, посмотрел с удовольствием 😃
Но, мне показалось, или у тебя появилось немножко желе? 😦
посмотрел с удовольствием
А ты смотришь моно или какой-то стереоскоп или очки раздобыл?
появилось немножко желе?
Да, желе есть. Я думаю дело в ветре и морозе. С этим ещё предстоит побороться. Я тут подвесом озаботился.
Вот, вторая часть полёта.
Приветствую всех!
Сегодня нашел эту ветку. Удивительно, как я пропустил её раньше.
С августа 13-го разрабатываю эту тему. Судя по первым двум страницам, мой путь изысканий практически полностью совпал с Дмитрием, включая такие же мониторы, камеры, технические решения и изученные материалы. Технологически отстаю от Вас примерно на 1 год - сейчас в одновременной сборке у меня два коптера и стерео-шлем.
Дочитаю ветку - поделюсь своими наработками и расчетами.
С Уважением.
Господа, замерял ли кто-нибудь задержки всего тракта передачи изображения?
Я делал тест комплекта: аналоговая камера SONY с процессором постобработки (WDR, 3d-noise-reduction), радиопередатчик на 915МГц - приемник, мини-телевизор китайский как в начале темы. Получилась задержка примерно 0,14с. Цифра маленькая, но субъективно воспринимаемая.
При этом, при использовании супер-дешевой камеры (качество - никакое), задержка практически не заметна, даже не смог измерить.
С августа 13-го разрабатываю эту тему
Отлично! Я рад, что есть ещё любители этого дела. Насчёт “отстаю/не отстаю” - это ж дело такое. Хобби. Каждый делает так, как хочет, и по своему пониманию правильного. Я вовсе не тороплюсь. Сейчас вот зима: засел разбираться - хочу сделать бесколлекторный подвес для рейки с камерами, плюс есть идеи по усовершенствованию смотрелки. Как будет какой результат - я тут покажу. И с огромным интересом посмотрю, что Вы делаете.
Господа, замерял ли кто-нибудь задержки всего тракта
хм… я не измерял. На уровне ощущений задержки нет. Коптер не реактивный самолёт, и как Люк Скайвокер я на нём меж деревьев не шарахаюсь 😃 Задержка, возможно, есть, но как и у всех в этом деле - обычная. Ничуть не больше, чем у моно режима. Тракт по сути-то ровно такой же.
Насчет задержек написал потому, что знакомство с коптерами начал с покупки AR.Drone 2.0. Этот аппарат гонит видео в HD 720 по WiFi прямо на смартфон. Задержка передачи видео такая, что им толком рулить не удается, т.к. крайне трудно понять по картинке - отреагировал он на команду или нет. Радиус действия - 50 м.
Получив это впечатление я серьезно задумался по этому поводу, поизучал имеющиеся технологии, стандарты, разные очки и маски и поэтому сейчас (пока как теоретик) скептически отношусь к передаче видео в цифре.
Т.к. нормальный коптер я только сейчас собираю, то получить собственные впечатления от FPV еще не успел.
Прочитал у Вас про “стереоскоп”. Оказывается такое можно купить, а я собираю из зеркальных призм двух старых списанных биноклей 😃))
Закупил себе несколько линз разной силы для экспериментов с минимизацией расстояний в шлеме. Делал примерные расчеты и моделирование в проге расчета оптики TraceRays. Пока считаю, что возможно подобрать выходные линзы такой кривизны, чтобы FOV позволяло шарить зрачком по картинке - это одна из основных целей пока у меня.
Решил точно выяснить разрешение своего оборудования (далее и вообще от меня - никакой рекламы):
камеры 2.1mm 150 Degree Wide Angle 960H SONY Effio-P 700TVL CCD
Выбрал по критериям: тип матрицы - ПЗС(CCD), наличие широкого динамического диапазона (WDR), ну и огромного теоретического TVL
радиоканал 900MHz 800mW 4 channels wireless AV Transmitter and Receiver
Тестировал TVL такой табличкой.
Важный вывод: радиоканал снижает ТВЛ с любых камер (проверено на 620 и 700 ТВЛ) до скромных 480 ТВЛ со снижением динамического разрешения по цвету.
Вывод стал важным потому, что теперь для моего бюджетного стерео есть константа - больше 480 ТВЛ не заморачиваться (отсюда идут размеры панелей в шлем и качество камер).
По цифровому варианту нашел такую железку ссылка на pdf. Это аппаратный кодер в .h264 - очень бодрый, практически реал-тайм. Цена была на десятки тыс.у.е. - железка идет для дорогой мед.техники вроде.
UPD: Я как раз замахиваюсь на полет Скайвокера. Купил коробку пропеллеров и делаю внешний каркас коптеру 😃
радиоканал снижает ТВЛ с любых камер (проверено на 620 и 700 ТВЛ) до скромных 480 ТВЛ
При его внятной цене, да и пусть. У меня видео на 5.8ГГц, сравниваю его с записями, что народ делает при FPV, так отлично смотрится. Ни снега, ни цветовых пятен невнятных, но да, за угол не залетишь. Вы планируете летать или летать+снимать? Писать видео, я полагаю, правильно на борту, а не пропустив через эфир. И вполне хорошо получается, и fullhd и стерео 😃. Кстати, Ваш видеоканал как себя чувствует , когда два канала на одном аппарате? Не мешают друг другу? Вообще, я думаю, что когда проблема передачи видео в лучшем качестве будет решена устройством до 100 баксов ценой, тогда и можно будет переходить. А пока- да и так хорошо. Объёмная картинка резко добавляет качества изображения. ведь пиксель становится вокселем 😃)
Если планируете по кустам пилотаж летать - не ставьте “глаза” слишком далеко друг от друга. Я вот сейчас имею базу на коптере порядка 55см, и изза большой базы всё кажется игрушечным, и ближе, чем есть на самом деле. Лечу , смотрю - макушка сосны, по ощущениям- вот уже она сейчас влуплюсь, а на деле - до неё ещё метров пяток. С другой стороны, бОльшая база позволяет видеть красивую объёмную картинку при большей высоте.
Основная цель - именно летать и смотреть. Писать - это второстепенно и, если говорить о HD качестве - только на борту записывать.
Мои радиоканал на Frequencies:910MHz 980MHz 1010MHz 1040MHz, комплектов - два одинаковых. Проверял на совместную работу. Стенд примерно такой (за качество фото прошу прощения, фотик барахлить начал, но узнал я об этом очень поздно):
В бетонной квартире (6 перекрытий между точками) - без проблем. Каналы друг другу не мешали (“теней” не было) почти в любой комбинации. Были индустриальные помехи, но они - не в счет. Передатчики очень заметно греются, а тесты я делал короткие - остается риск ухода частот от температуры, но это излечимо. Вообще недавно проверял радио-видео в старом 5-этажном здании (без ЖБИ) - до 50 м по прямой, но тот же комплект дал 150 метров вдоль улицы на высоте 2 м от земли. В общем, с дальностью буду разбираться после общего запуска. Аппа - на 433 МГц. Высокие частоты оборудования пока для себя не рассматриваю.
Стереобазу для начала беру человеческую - 70мм. Замыслов для экспериментов несколько. Апофиозом может стать оптическая система с управлением по стереобазе, сведению, зуму 😃
Т.к. сам новичок в авиамоделизме - ко всем техническим изыскам мне еще летать надо научиться 😃
Для уменьшения влияния передатчиков на мозги коптера и приемник РУ делаю H-образную раму длинную, чтобы раскидать компоненты на б о льшем удалении друг от друга.
Сергей, а где бы такую табличку раздобыть?
В google по контексту ISO_12233-reschart.pdf первая ссылка. Есть еще EIA1956.pdf. Печатал на А2 на плоттере. Соблюдение масштаба на этом этапе не играет роли, нужно сохранить соотношение сторон (можно и на А4, но для широкоугольной камеры - вообще не подходит).
Методика по определению разрешения проста - расположить камеру с максимальным заполнением экрана и визуально определить метку, где перестают различаться отдельные линии.
Если источник видео качественный - нужно использовать монитор соответственный. В идеале - видеотестер (используют мастера систем видеонаблюдения). Очень хорош кинескоп старый или новые телевизоры.
Я смотрел на компе с устройства видеозахвата, предварительно убедившись, что она дает реальные 720х576. Мои измерения не идеальные, но для примерной оценки подходят. Озадачился вопросом, когда заметил отличия между идеальной картинкой с камеры и “так себе” после радиотракта.
отличия между идеальной картинкой с камеры и “так себе” после радиотракта.
Может я выступлю и не по теме чуток, но есть у Вас возможность сравнить видеотракт на 900МГц с видеотрактом на 5.8ГГц? Может у кого из друзей есть FPV? В Краснодаре, я уверен, должны быть пилоты. Просто я не заметил существенных ухудшений картинки на 5.8ГГц по сравнению с прямым включением камеры в монитор. Но не заметил - на глаз, без тестов.
И ещё, касаемо навыка полётов: я ровно так же далёк от авиамоделизма как спорта. Коптеры, fpv, и уж тем паче, стерео-fpv весьма далеко отстоят от этого. Я полгода гонял симулятор на компьютере, и это, да, полезно, но опыт полётов с видом из камеры - это другое. Вообще, если у Вас есть опыт, скажем, компьютерных игр, где требуется пространственная ориентация, к примеру Quake или CS, то с маневрированием на коптере проблем не будет. Я тут читал рассказы, когда пилоты, привыкшие к управлению от третьего лица, попадали в ступор, увидев себя в монитор fpv. Или, что летая с видом от первого лица- заблудились. У меня такого не было в принципе. Наоборот, в fpv счастье просто, что левая сторона аппарата и моя - всегда совпадают. Тут на форуме, кстати, кто-то очень хорошую фразу сказал: “FPV самолёт - даёт пилоту ощущение, что он - птица, а коптер - что рыба”. Именно так. Я поперву, как начал летать, летал именно по самолётному- газу и вперёд, подруливая вправо-влево, а ведь коптер может гораздо больше. Можно сдать задом, можно “перепрыгнуть” препятствие, если запас “по дури” достаточен, можно летать вокруг объектов итд.
Просто я не заметил существенных ухудшений картинки на 5.8ГГц по сравнению с прямым включением камеры в монитор.
У Вас так и должно быть. Качество передаче на 5.8 намного лучше по причине самой технологии кодирования PAL и передачи его по радио. Тут и сравнивать нечего.
Собственно почему я ковырнул тему разрешения:
Стерео-FPV по своему принципу довольно просто, но когда доходит дело до списка деталей - вот тут начинаются муки выбора. Мы все стремимся к идеальному решению, если быть точнее - к сбалансированному.
Ход моих рассуждений и изысканий (может сумбурно немного, но зато правда):
Видеокамера - аналоговая с цифровой обработкой сигнала WDR /широкий динамический диапазон/ для универсальности (нормально видно и объективом в солнце, и в тени, и при чередовании ярких просветов и темных зон), но вносит небольшую задержку. Можно без обработки, но с качественной оптикой и матрицей - будет вообще без задержек.
Радиоканал передачи видео - аналоговый (т.к. цель - резкое пилотирование по камере, то задержки передачи цифрового видео неприемлемы), кодирование PAL (NTSC - меньше строк в принципе, да по другим нюансам проигрывает). Частота наименьшая (900МГц), т.к. требуется возможность огибания мелких препятствий и работе на отражениях этого сигнала. В результате на выходе имею разрешение (как выяснил опытами позже) 480 ТВЛ.
Видеошлем.
Т.к. хотел сразу максимального качества, то и дисплеи присматривал разрешения более 720х576, когда установил общее разрешение видео по радиоканалу - умерил аппетиты.
Размер матриц. Т.к. простейшая конструкция - это два дисплея по оптическим осям глаз с приближающими линзами, соответственно ширина максимум 68мм(точнее, 64мм) или <= 3,1 дюйма. Все доступные (по деньгам и сложности применения) матрицы такой диагонали - максимум 320х240 или 400х240. Следующее разрешение и размер матрицы - 5" 800х480. Тут же вспоминаю про задержку конвертации PAL в цифровой интерфейс панели дисплея и отметаю некоторые варианты.
Т.е. видны два пути: либо простая конструкция шлема и маленькое разрешение, либо дисплеи побольше и городить оптику и зеркала. Я остановился пока на больших дисплеях и зеркалах как на более универсальном решении (хочу попробовать объединить поля двух мониторов в один широкий экран и подать как моно).
Такими рассуждениями я собственно и пришел к техническому решению, которое собираю.
Собственно, зачем я так много букв написал.
На форумах постоянно обсуждается что лучше, что хуже по каждому из компонентов по отдельности, но:
- говоря о системе, очень важно понимать, что узкое место одного компонента - это узкое место всей системы (знаю, что все знают);
- выбирая тот или иной компонент нужно сразу увязывать его применение с другими компонентами, а комплексного анализа выбора всех компонентов я что-то нигде не встретил.
Вообще, если у Вас есть опыт, скажем, компьютерных игр, где требуется пространственная ориентация, к примеру Quake или CS, то с маневрированием на коптере проблем не будет.
Descent подарил мне мечту, которую я сейчас ваяю 😃
Я остановился пока на больших дисплеях и зеркалах
Меня поначалу китайцы обманули с 3.5 дюймовыми мониторами, так что я сравнил 320*240 в стерео с 800*480 в том же стерео - разница очень велика.
Будете делать на стереоскопе покупном или самостоятельно изготавливать? Там зеркала нужны с передней отражающей поверхностью, что может быть проблемой.
Мне понравилась идея с Н рамой под эту задачу. Камеры планируете крепить прямо к раме без подвеса? Под передней перекладиной?
Descent
И мне он знаком %)
Меня поначалу китайцы обманули с 3.5 дюймовыми мониторами
Полагаю, мы брали телики заднего вида у одного продавца, т.к. у меня та же песня. В глубине души были сомнения, но решил одновременно с покупкой проверить систему реакции на претензии aliexpress. Что куплено - то куплено.
Стереоскопию собираю сам. Располагаю парой списанных биноклей с целыми стеклянными внутренностями - там есть чудные прямоугольные призмы, гипотенуза которых зеркалит без радуги и задвоения.
Мониторы - по бокам, затем линзы собирающая и рассеивающая для уменьшения масштаба картинки где-то до 2 см по диагонали, затем поворот на 90* через призму к глазам, потом увеличивающая линза и фокусирующий окуляр. Сферические искажения камеры отлично компенсируются обратными искажениями в окуляре. Буду пробовать разные линзы для окуляра, хочу достичь FOV до 90*.
Мне понравилась идея с Н рамой под эту задачу. Камеры планируете крепить прямо к раме без подвеса? Под передней перекладиной?
Как-то так в масштабе. Оптическую ось камер располагаю на уровне крепления пропеллеров (чего-то мне подумалось, что так будет лучше, чем снизу).
Крепление жесткое, но предусматриваю каскад демпферов:
- между мотор-маунтом и лучем;
- точки крепления алюминиевой рамы к стеклопластиковому корпусу (на схемке не нарисовано - между лучами по краям корпуса будут ал.уголки для повышения жесткости рамы)
- узел крепление блока камер к стеклопластиковому каркасу
Кроме прочего, побалансирую моторы и винты.
Дополнительные меры - по факту тестирования. Активную стабилизацию (подвес) на этом этапе использовать не буду. Активку буду делать для трекера головы (наполеоновские планы на ближайшую пятилетку 😃.
Длина центрального каркаса - 540мм. По опытам знаю, что моя аппа 433 МГц дает наводки на цепи внутренней синхронизации камер (см.стандарт PAL). Телеметрию внедрять буду обязательно и вот помех с нее мне и не хотелось бы. Передатчики видео - в голове, около камер. Самим камерам не мешают, а для минимизации влияния на приемник РУ разношу их насколько возможно. Штатные антенны заменю на диполь как в ЭТОЙ статье (одно плечо вверх, одно-вниз - заодно и ножки у аппарата образуются 😃
Посмотрите проект шлема у француза foisi с этого форума
У него очень компактно все получилось.
Очень интересная реализация. Спасибо!
Француз в качестве окуляров использовал линзы Френеля. Вот только не могу точно понять, как он повернул оптические оси от дисплеев.
Мне приходила в голову такая мысль и я рассчитывал призму для такой конфигурации. Во-первых она очень большая, во-вторых дает элементы радуги. Альтернатива - некая специфическая линза френеля, либо быстрое становление косоглазия у оператора.
Почитаю, посмотрю.
Этот товарищ вынес контроллеры дисплея на спину и соорудил неслабый хобот с проводами 😃 Но это приемлемая жертва при хорошем эффекте.
Мм… 380 г. скорее всего - призма, градусов в 30 и еще одна собирающая линза френеля между дисплеем и призмой. Не могу найти свой расчет.
Да, желе есть. Я думаю дело в ветре и морозе. С этим ещё предстоит побороться. Я тут подвесом озаботился.
Дмитрий,мой вариант подвеса фиговенек.щас танцую с бубном вокруг него.Дело в следующем-каков вес всего добра,которое вам надо подвесить???(я имею в виду камеры,то,на чём они разнесены-закреплены,возможно,линки,если не выведены на ооочень мягких и длинных проводах).
То,на что я Вам ссылку давал и себе привёз,рассчитано под 400 гр и желе вряд ли уберёт.дотанцую-скажу-покажу.
Ролики Ваши последние офигительные-просмотрел в анаглифе-нужно привыкать.в видеооочках всё канешно здорово
Приветствую!
Дело в следующем-каков вес всего добра,которое вам надо подвесить
Я рассчитываю так: 2 грузика по 200гр на общей палочке 0.8м. Это с некоторым запасом под гопро. Сейчас подвеса как такового нет, рейка с камерами на петлях мебельных и сервой по питчу прикреплена через поролоновые демпферы к коптеру. А я задумал бесколлекторный подвес, чтобы горизонт был ровненько вне зависимости от дёргания коптера. Кстати поролон очень рекомендую как виброгаситель.
в видеооочках всё канешно здорово
А что, получилось с ютуба подцепить видеосигнал в очки?