Стереоскопическое ( 3D ) FPV
А я протестил видеоочки от карла цейсса.уже вторые,которые заработали.Ура,поиск готовых решений близок к финалу.причём в этот раз я притащил к ним видеолинк на 5,8,включали уже по беспроводной.как итог-осталось только стереобаза как уязвимое место
Как подключали? По двум AV? Или по HDMI?А как тогда HDMI стерео сделали?
Как подключали? По двум AV? Или по HDMI?А как тогда HDMI стерео сделали?
да по одному AV я ж писал выше:-)
“side-by-side” в прямом, не перекрёстном формате.
Я, в принципе, другим разом могу сделать вот что: в программе Stereo Photo Maker есть возможность создания флеш-просмотрщика с нужными фотографиями, и там можно будет хоть прямо, хоть перекрёстно, хоть анаглифом - по одной кнопочке переключать. А по дефолту я показывал в перекрёстном виде, потому что сам так смотрю с экрана 😃 Видео - те параллельные.
Дим, молодец, посмотрел с удовольствием 😃
Но, мне показалось, или у тебя появилось немножко желе? 😦
посмотрел с удовольствием
А ты смотришь моно или какой-то стереоскоп или очки раздобыл?
появилось немножко желе?
Да, желе есть. Я думаю дело в ветре и морозе. С этим ещё предстоит побороться. Я тут подвесом озаботился.
Вот, вторая часть полёта.
Приветствую всех!
Сегодня нашел эту ветку. Удивительно, как я пропустил её раньше.
С августа 13-го разрабатываю эту тему. Судя по первым двум страницам, мой путь изысканий практически полностью совпал с Дмитрием, включая такие же мониторы, камеры, технические решения и изученные материалы. Технологически отстаю от Вас примерно на 1 год - сейчас в одновременной сборке у меня два коптера и стерео-шлем.
Дочитаю ветку - поделюсь своими наработками и расчетами.
С Уважением.
Господа, замерял ли кто-нибудь задержки всего тракта передачи изображения?
Я делал тест комплекта: аналоговая камера SONY с процессором постобработки (WDR, 3d-noise-reduction), радиопередатчик на 915МГц - приемник, мини-телевизор китайский как в начале темы. Получилась задержка примерно 0,14с. Цифра маленькая, но субъективно воспринимаемая.
При этом, при использовании супер-дешевой камеры (качество - никакое), задержка практически не заметна, даже не смог измерить.
С августа 13-го разрабатываю эту тему
Отлично! Я рад, что есть ещё любители этого дела. Насчёт “отстаю/не отстаю” - это ж дело такое. Хобби. Каждый делает так, как хочет, и по своему пониманию правильного. Я вовсе не тороплюсь. Сейчас вот зима: засел разбираться - хочу сделать бесколлекторный подвес для рейки с камерами, плюс есть идеи по усовершенствованию смотрелки. Как будет какой результат - я тут покажу. И с огромным интересом посмотрю, что Вы делаете.
Господа, замерял ли кто-нибудь задержки всего тракта
хм… я не измерял. На уровне ощущений задержки нет. Коптер не реактивный самолёт, и как Люк Скайвокер я на нём меж деревьев не шарахаюсь 😃 Задержка, возможно, есть, но как и у всех в этом деле - обычная. Ничуть не больше, чем у моно режима. Тракт по сути-то ровно такой же.
Насчет задержек написал потому, что знакомство с коптерами начал с покупки AR.Drone 2.0. Этот аппарат гонит видео в HD 720 по WiFi прямо на смартфон. Задержка передачи видео такая, что им толком рулить не удается, т.к. крайне трудно понять по картинке - отреагировал он на команду или нет. Радиус действия - 50 м.
Получив это впечатление я серьезно задумался по этому поводу, поизучал имеющиеся технологии, стандарты, разные очки и маски и поэтому сейчас (пока как теоретик) скептически отношусь к передаче видео в цифре.
Т.к. нормальный коптер я только сейчас собираю, то получить собственные впечатления от FPV еще не успел.
Прочитал у Вас про “стереоскоп”. Оказывается такое можно купить, а я собираю из зеркальных призм двух старых списанных биноклей 😃))
Закупил себе несколько линз разной силы для экспериментов с минимизацией расстояний в шлеме. Делал примерные расчеты и моделирование в проге расчета оптики TraceRays. Пока считаю, что возможно подобрать выходные линзы такой кривизны, чтобы FOV позволяло шарить зрачком по картинке - это одна из основных целей пока у меня.
Решил точно выяснить разрешение своего оборудования (далее и вообще от меня - никакой рекламы):
камеры 2.1mm 150 Degree Wide Angle 960H SONY Effio-P 700TVL CCD
Выбрал по критериям: тип матрицы - ПЗС(CCD), наличие широкого динамического диапазона (WDR), ну и огромного теоретического TVL
радиоканал 900MHz 800mW 4 channels wireless AV Transmitter and Receiver
Тестировал TVL такой табличкой.
Важный вывод: радиоканал снижает ТВЛ с любых камер (проверено на 620 и 700 ТВЛ) до скромных 480 ТВЛ со снижением динамического разрешения по цвету.
Вывод стал важным потому, что теперь для моего бюджетного стерео есть константа - больше 480 ТВЛ не заморачиваться (отсюда идут размеры панелей в шлем и качество камер).
По цифровому варианту нашел такую железку ссылка на pdf. Это аппаратный кодер в .h264 - очень бодрый, практически реал-тайм. Цена была на десятки тыс.у.е. - железка идет для дорогой мед.техники вроде.
UPD: Я как раз замахиваюсь на полет Скайвокера. Купил коробку пропеллеров и делаю внешний каркас коптеру 😃
радиоканал снижает ТВЛ с любых камер (проверено на 620 и 700 ТВЛ) до скромных 480 ТВЛ
При его внятной цене, да и пусть. У меня видео на 5.8ГГц, сравниваю его с записями, что народ делает при FPV, так отлично смотрится. Ни снега, ни цветовых пятен невнятных, но да, за угол не залетишь. Вы планируете летать или летать+снимать? Писать видео, я полагаю, правильно на борту, а не пропустив через эфир. И вполне хорошо получается, и fullhd и стерео 😃. Кстати, Ваш видеоканал как себя чувствует , когда два канала на одном аппарате? Не мешают друг другу? Вообще, я думаю, что когда проблема передачи видео в лучшем качестве будет решена устройством до 100 баксов ценой, тогда и можно будет переходить. А пока- да и так хорошо. Объёмная картинка резко добавляет качества изображения. ведь пиксель становится вокселем 😃)
Если планируете по кустам пилотаж летать - не ставьте “глаза” слишком далеко друг от друга. Я вот сейчас имею базу на коптере порядка 55см, и изза большой базы всё кажется игрушечным, и ближе, чем есть на самом деле. Лечу , смотрю - макушка сосны, по ощущениям- вот уже она сейчас влуплюсь, а на деле - до неё ещё метров пяток. С другой стороны, бОльшая база позволяет видеть красивую объёмную картинку при большей высоте.
Основная цель - именно летать и смотреть. Писать - это второстепенно и, если говорить о HD качестве - только на борту записывать.
Мои радиоканал на Frequencies:910MHz 980MHz 1010MHz 1040MHz, комплектов - два одинаковых. Проверял на совместную работу. Стенд примерно такой (за качество фото прошу прощения, фотик барахлить начал, но узнал я об этом очень поздно):
В бетонной квартире (6 перекрытий между точками) - без проблем. Каналы друг другу не мешали (“теней” не было) почти в любой комбинации. Были индустриальные помехи, но они - не в счет. Передатчики очень заметно греются, а тесты я делал короткие - остается риск ухода частот от температуры, но это излечимо. Вообще недавно проверял радио-видео в старом 5-этажном здании (без ЖБИ) - до 50 м по прямой, но тот же комплект дал 150 метров вдоль улицы на высоте 2 м от земли. В общем, с дальностью буду разбираться после общего запуска. Аппа - на 433 МГц. Высокие частоты оборудования пока для себя не рассматриваю.
Стереобазу для начала беру человеческую - 70мм. Замыслов для экспериментов несколько. Апофиозом может стать оптическая система с управлением по стереобазе, сведению, зуму 😃
Т.к. сам новичок в авиамоделизме - ко всем техническим изыскам мне еще летать надо научиться 😃
Для уменьшения влияния передатчиков на мозги коптера и приемник РУ делаю H-образную раму длинную, чтобы раскидать компоненты на б о льшем удалении друг от друга.
Сергей, а где бы такую табличку раздобыть?
В google по контексту ISO_12233-reschart.pdf первая ссылка. Есть еще EIA1956.pdf. Печатал на А2 на плоттере. Соблюдение масштаба на этом этапе не играет роли, нужно сохранить соотношение сторон (можно и на А4, но для широкоугольной камеры - вообще не подходит).
Методика по определению разрешения проста - расположить камеру с максимальным заполнением экрана и визуально определить метку, где перестают различаться отдельные линии.
Если источник видео качественный - нужно использовать монитор соответственный. В идеале - видеотестер (используют мастера систем видеонаблюдения). Очень хорош кинескоп старый или новые телевизоры.
Я смотрел на компе с устройства видеозахвата, предварительно убедившись, что она дает реальные 720х576. Мои измерения не идеальные, но для примерной оценки подходят. Озадачился вопросом, когда заметил отличия между идеальной картинкой с камеры и “так себе” после радиотракта.
отличия между идеальной картинкой с камеры и “так себе” после радиотракта.
Может я выступлю и не по теме чуток, но есть у Вас возможность сравнить видеотракт на 900МГц с видеотрактом на 5.8ГГц? Может у кого из друзей есть FPV? В Краснодаре, я уверен, должны быть пилоты. Просто я не заметил существенных ухудшений картинки на 5.8ГГц по сравнению с прямым включением камеры в монитор. Но не заметил - на глаз, без тестов.
И ещё, касаемо навыка полётов: я ровно так же далёк от авиамоделизма как спорта. Коптеры, fpv, и уж тем паче, стерео-fpv весьма далеко отстоят от этого. Я полгода гонял симулятор на компьютере, и это, да, полезно, но опыт полётов с видом из камеры - это другое. Вообще, если у Вас есть опыт, скажем, компьютерных игр, где требуется пространственная ориентация, к примеру Quake или CS, то с маневрированием на коптере проблем не будет. Я тут читал рассказы, когда пилоты, привыкшие к управлению от третьего лица, попадали в ступор, увидев себя в монитор fpv. Или, что летая с видом от первого лица- заблудились. У меня такого не было в принципе. Наоборот, в fpv счастье просто, что левая сторона аппарата и моя - всегда совпадают. Тут на форуме, кстати, кто-то очень хорошую фразу сказал: “FPV самолёт - даёт пилоту ощущение, что он - птица, а коптер - что рыба”. Именно так. Я поперву, как начал летать, летал именно по самолётному- газу и вперёд, подруливая вправо-влево, а ведь коптер может гораздо больше. Можно сдать задом, можно “перепрыгнуть” препятствие, если запас “по дури” достаточен, можно летать вокруг объектов итд.
Просто я не заметил существенных ухудшений картинки на 5.8ГГц по сравнению с прямым включением камеры в монитор.
У Вас так и должно быть. Качество передаче на 5.8 намного лучше по причине самой технологии кодирования PAL и передачи его по радио. Тут и сравнивать нечего.
Собственно почему я ковырнул тему разрешения:
Стерео-FPV по своему принципу довольно просто, но когда доходит дело до списка деталей - вот тут начинаются муки выбора. Мы все стремимся к идеальному решению, если быть точнее - к сбалансированному.
Ход моих рассуждений и изысканий (может сумбурно немного, но зато правда):
Видеокамера - аналоговая с цифровой обработкой сигнала WDR /широкий динамический диапазон/ для универсальности (нормально видно и объективом в солнце, и в тени, и при чередовании ярких просветов и темных зон), но вносит небольшую задержку. Можно без обработки, но с качественной оптикой и матрицей - будет вообще без задержек.
Радиоканал передачи видео - аналоговый (т.к. цель - резкое пилотирование по камере, то задержки передачи цифрового видео неприемлемы), кодирование PAL (NTSC - меньше строк в принципе, да по другим нюансам проигрывает). Частота наименьшая (900МГц), т.к. требуется возможность огибания мелких препятствий и работе на отражениях этого сигнала. В результате на выходе имею разрешение (как выяснил опытами позже) 480 ТВЛ.
Видеошлем.
Т.к. хотел сразу максимального качества, то и дисплеи присматривал разрешения более 720х576, когда установил общее разрешение видео по радиоканалу - умерил аппетиты.
Размер матриц. Т.к. простейшая конструкция - это два дисплея по оптическим осям глаз с приближающими линзами, соответственно ширина максимум 68мм(точнее, 64мм) или <= 3,1 дюйма. Все доступные (по деньгам и сложности применения) матрицы такой диагонали - максимум 320х240 или 400х240. Следующее разрешение и размер матрицы - 5" 800х480. Тут же вспоминаю про задержку конвертации PAL в цифровой интерфейс панели дисплея и отметаю некоторые варианты.
Т.е. видны два пути: либо простая конструкция шлема и маленькое разрешение, либо дисплеи побольше и городить оптику и зеркала. Я остановился пока на больших дисплеях и зеркалах как на более универсальном решении (хочу попробовать объединить поля двух мониторов в один широкий экран и подать как моно).
Такими рассуждениями я собственно и пришел к техническому решению, которое собираю.
Собственно, зачем я так много букв написал.
На форумах постоянно обсуждается что лучше, что хуже по каждому из компонентов по отдельности, но:
- говоря о системе, очень важно понимать, что узкое место одного компонента - это узкое место всей системы (знаю, что все знают);
- выбирая тот или иной компонент нужно сразу увязывать его применение с другими компонентами, а комплексного анализа выбора всех компонентов я что-то нигде не встретил.
Вообще, если у Вас есть опыт, скажем, компьютерных игр, где требуется пространственная ориентация, к примеру Quake или CS, то с маневрированием на коптере проблем не будет.
Descent подарил мне мечту, которую я сейчас ваяю 😃
Я остановился пока на больших дисплеях и зеркалах
Меня поначалу китайцы обманули с 3.5 дюймовыми мониторами, так что я сравнил 320*240 в стерео с 800*480 в том же стерео - разница очень велика.
Будете делать на стереоскопе покупном или самостоятельно изготавливать? Там зеркала нужны с передней отражающей поверхностью, что может быть проблемой.
Мне понравилась идея с Н рамой под эту задачу. Камеры планируете крепить прямо к раме без подвеса? Под передней перекладиной?
Descent
И мне он знаком %)
Меня поначалу китайцы обманули с 3.5 дюймовыми мониторами
Полагаю, мы брали телики заднего вида у одного продавца, т.к. у меня та же песня. В глубине души были сомнения, но решил одновременно с покупкой проверить систему реакции на претензии aliexpress. Что куплено - то куплено.
Стереоскопию собираю сам. Располагаю парой списанных биноклей с целыми стеклянными внутренностями - там есть чудные прямоугольные призмы, гипотенуза которых зеркалит без радуги и задвоения.
Мониторы - по бокам, затем линзы собирающая и рассеивающая для уменьшения масштаба картинки где-то до 2 см по диагонали, затем поворот на 90* через призму к глазам, потом увеличивающая линза и фокусирующий окуляр. Сферические искажения камеры отлично компенсируются обратными искажениями в окуляре. Буду пробовать разные линзы для окуляра, хочу достичь FOV до 90*.
Мне понравилась идея с Н рамой под эту задачу. Камеры планируете крепить прямо к раме без подвеса? Под передней перекладиной?
Как-то так в масштабе. Оптическую ось камер располагаю на уровне крепления пропеллеров (чего-то мне подумалось, что так будет лучше, чем снизу).
Крепление жесткое, но предусматриваю каскад демпферов:
- между мотор-маунтом и лучем;
- точки крепления алюминиевой рамы к стеклопластиковому корпусу (на схемке не нарисовано - между лучами по краям корпуса будут ал.уголки для повышения жесткости рамы)
- узел крепление блока камер к стеклопластиковому каркасу
Кроме прочего, побалансирую моторы и винты.
Дополнительные меры - по факту тестирования. Активную стабилизацию (подвес) на этом этапе использовать не буду. Активку буду делать для трекера головы (наполеоновские планы на ближайшую пятилетку 😃.
Длина центрального каркаса - 540мм. По опытам знаю, что моя аппа 433 МГц дает наводки на цепи внутренней синхронизации камер (см.стандарт PAL). Телеметрию внедрять буду обязательно и вот помех с нее мне и не хотелось бы. Передатчики видео - в голове, около камер. Самим камерам не мешают, а для минимизации влияния на приемник РУ разношу их насколько возможно. Штатные антенны заменю на диполь как в ЭТОЙ статье (одно плечо вверх, одно-вниз - заодно и ножки у аппарата образуются 😃
Посмотрите проект шлема у француза foisi с этого форума
У него очень компактно все получилось.