PitLab FPV System: OSD+Autopilot+Ground station
Сергей, у меня такое было когда я с гейнами доворотов эксперементировал.
Попробуйте прибавить маленько и даже в такой ветер все будет по нитке.
Гейны это чувствительность, которая не только увеличивает ее но и сам рабочий ход плоскости увеличивает/уменьшает. Возможно не много увеличение даст и элероны будут более эффективней в прямолинейном состоянии подруливать, потому что видно уход в строну приличный , система подруливает но эффективности не хватает, нужно чуть увеличить а , если ветер то просто дерганно будет вести самолет , но не плавать. Если есть такая настройка, то тоже думаю что увеличить нужно.
Думаю Скаю с такими “парусами” это вряд ли поможет…
Если учесть что Скай при увеличении газа начинает заваливаться сам по себе то задача становится на порядок сложнее…
Я имел в виду не гейн стабилизации, а именно параметр который отвечает как автопилот держит курс.
Игорь ответь пожалуйста , возврат домой был на АВТОПИЛОТЕ? А то возник спор,что ты сам возвращал самоль немного рыская по курсу и по высоте. Спасибо.
Возврат на АП с 25-й по 34-ю минуту. Почти 10 минут возвращался он сам. Потом перед посадкой я переключился на стабилизацию.
Был попутный ветер при возврате да и не забывайте про вертикальные потоки вверх и вниз на осд автоматически отмечаются стрелками.
Так что ступенчатое снижение из-за термиков.
На осд стрелками не потоки отмечаются, а это по типу стрелок вариометра, от работающего вашего высотометра(жпс или баро).
Вы не вариометр смотрите, а на указатели термикоа в центре появляются стрелки вверх и вниз взависимости от потока, к которым можно вернуться и набрать высоту в термике без мотора.
Плюс есть стрелка направления и скорости ветра.
Интересно, как автопилот термики видит?
Эта функция появилась в прошивке 2.40
Из статьи разработчиков:
Тепловое помощник
Используется для визуализации положения обнаруженного восходящих и нисходящих тепловые токи. Имея, что точки находятся на экране радара, то проще окружности в восходящих токов, чтобы получить более высокую высоту и, наконец, увеличить дальность полета. Положение точек все время пересчитаны с использованием данных от помощника ветра следовать реальным термический движимый ветром. Если новые тепловые токи будут обнаружены, старый очищается.
Тепловое помощник может быть использован любой вид плоскости, а не только планеров.
Эта функциональность требует модуля автопилота, поскольку датчик Вариометр установлен на автопилоте плате.
The FPV System has 2 new functionality implemented in OSD to increase safety and performance of long range FPV flight.We call it wind assistant and thermal assistant. It will be available in firmware with number 2.40 and bigger.
Хочу заметить что термики определяет хорошо. Без мотора можно набирать высоту на большом расстоянии кружка в термике не теряя его.
Также очень помогает указатель направления и скорости ветра.
Короче простым каким то вычислением когда самолет в горизонте, а высота растет и по времени как то считает. А если мой самолет вообще не чувствует термиков и хрен поднимется , то уже станет не возможно . Но в целом прикольно, так как и направление ветра.
Во первых как не чувствует терминов, во вторых стабилизация отрабатывает рулём высоты не давая самолёт кидать по вертикали, и в третьих расчёт времени тут не задействован при появлении нового потока в другой точке старый удаляется информация постоянно обновляется. Как восходящие так и нисходящие потоки. Так что и на вашем самолёте АП обязательно определит и укажет вам термик.
Сергей, на счет автовзлета.
Без личного контроля отпускать модель в первом полете нельзя.
Запусти в режиме простой стабилизации и обрати внимание на подруливание.
Если нужно рулить креном, то без рук в режиме взлета запускать нельзя.
Есть выход: это решается новой функцией компенсации скорости (для этого нужен воздушный датчик скорости).
Нужно одновременно выкручивать гейн стабилизации крена и компенсации по скорости.
Таким образом, что бы на старте ты невмешивался в руление по крену.
Только после этого модель можно запускать “на автомате”.
Так же и с тангажем: прикинь примерно на сколько ты задераешь при старте руль высоты.
Переведи в режим автовзлета и в горизонте добейся гейном тангажа, чтоб руль отклонялся на нужный угол.
Опять же без настройки компенсации по скорости это сделать невозможно так как это будут гейны больше чем надо в крейсерском полете.
У меня допустим на Х8 мне нужно было сильно выкручивать крен, так как с 13" винтом, на старте в режиме стабилизации приходилось подруливать.
Без личного контроля отпускать модель в первом полете нельзя.
а кто сказал, что без контроля? Автопилот имеет функционал помощника а не “автономного пилота”, в режиме взлёта ты по сути находишься в режиме СТАБ с набором высоты… Ты можешь вмешиваться…
Да, все верно. Только вышеописанным методом можно добиться именно автономности.
Именно это и нужно: врубить газ и обеими руками швырнуть модель.
Иначе этот режим смысла не имеет кроме как типа “тримера”.
Смысл в помощьнике если нужно рулить самому?
помощнику задаётся угол подъёма, он сам может поднимать аппарат… а при достижении определённой высоты прекратит подъём… при этом ещё и стабилизирует по крену…
Сам это когда сам. А так он просто тангаж держит.
Помощь это когда рука освобождается.
Если помимо него нужно подруливать то по факту помощи особо нет.
Из за этого и написал ряд мироприятй мосле которых можно будет именно отпускать модель без рук.
Взлетать можно на ап и на старой версии 2.40 Я неоднократно запускал ская в режиме ап , необходимо шагов 5-7 разбега и кидаем ская. Ап сам врубает мотор и выходит на минимальную заданную высоту, а я в это время спокойно подхожу к авто и сажусь на заднее сидение взяв управление на себя. Главное чтоб рядом не было препятствий для ская. Причём взлёт может проходить при выключённой аппаратуре R/C.
АП такой взлёт воспринимает как режим автовозврата в точку дом с выходом на минимальную заданную высоту.
Запускать можно в любом режиме.
Главное чтоб стабилизация смогла удержать модель на околонулевой скорости.
А это уже зависит от типа ЛА и от настроек стабилизации.
Вы же понимаете, что отклик ская и миниталона на одинаковых настройках будет разный.
Небывает адекватного автопилота “из коробки”.
Все нужно настраивать.
Облёт талона состоялся, взлёт в полностью ручном режиме, не решился первый взлёт доверять автомату…
На данный момент запускаю только с автовзлётом, функция отлично работает, поднимает аппарат на нужную высоту удерживая стабилизацией…
Облёт талона состоялся
здравствуйте. а вот, можно, фотографии приложить, как там всё устроено внутри талона?
Чуть не понял переключение режимов, 3-х позиционный, мин-ручной, средн- стабилизация, макс- авто и в авто переключение ручкой газа в мин- возврат в точку старта, средний- полет по точкам, максимум- кружение над точкой. А газовать в это время нельзя? Ведь ручка газа занята автопилотом.