PitLab FPV System: OSD+Autopilot+Ground station
Сергей извини, но это от тебя деза.
в каком плане деза, тебе показать видео как самолёт летит на базу отключая двигло ?
а вот про “запоминает скорость” это от тебе деза 😃
не запоминает он ни скорость ни газ… он запоминает положение плоскостей при котором будет самый экономичный полёт на теряя высоты… потом сам рулит газом придерживаясь этого состояния самолёта
А можно подробнее об этом ?
Ну там есть параметр, который говорит, на сколько будет изменятся коэффициент стабилизации с ростом воздушной скорости.
То есть если 40% на низкой скорости мало, но на высокой скорости много(начинает раскачивать), то можно этим самым параметром это деяние скомпенсировать. И тем самым обеспечить нормальный уровень стабилизации в широком спектре скоростей.
в каком плане деза, тебе показать видео как самолёт летит на базу отключая двигло ?
а вот про “запоминает скорость” это от тебе деза 😃
не запоминает он ни скорость ни газ… он запоминает положение плоскостей при котором будет самый экономичный полёт на теряя высоты… потом сам рулит газом придерживаясь этого состояния самолёта
То, что он выключает мотор на снижении, не говорит о твоей правоте. Посмотри на показания воздушной скорости в авто-режиме, не важно от куда дует - воздушная скорость плюс\минус будет одинаковая.
То, что он выключает мотор на снижении, не говорит о твоей правоте. Посмотри на показания воздушной скорости в авто-режиме, не важно от куда дует - воздушная скорость плюс\минус будет одинаковая.
ничего не понял, давай подробнее…
Что бы не путаться, давай разберём случай не снижение, а простой линейный полёт в автомате…
Допустим ветра нет, путевая скорость и воздушная будут одинаковыми. Потом задул ветер 10км\ч в морду… какой будет путевая и воздушная?
Воздушная останется прежней, путевая упадёт ровно на 10км\ч.
Если задует в хвост, то наоборот: путевая увеличится на 10км\ч, воздушная же опять не изменится.
А теперь вопрос, от чего зависит приборная скорость? От положения рулей, во время сохранения тримеров!
Что бы не путаться, давай разберём случай не снижение, а простой линейный полёт в автомате…
Допустим ветра нет, путевая скорость и воздушная будут одинаковыми. Потом задул ветер 10км\ч в морду… какой будет путевая и воздушная?
Воздушная останется прежней, путевая упадёт ровно на 10км\ч.
Если задует в хвост, то наоборот: путевая увеличится на 10км\ч, воздушная же опять не изменится.А теперь вопрос, от чего зависит приборная скорость? От положения рулей, во время сохранения тримеров!
пока полностью согласен! Но при сохранении триммеров ни газ ни скорость автопилотом не запоминаются… То же самое про воздушную скорость, она не только к сохранению а вообще не имеет отношения к режиму автовозврат, поэтому я и написал что АП плевать на воздушку в любом случае… в чём я не прав и дезинформирую я не понял…
Я нигде не писал, что сохраняется газ! Но по факту положения руля высоты, воздушная скорость будет привязана к рулю (вертикальная скорость ноль)
То есть РВ 2 градуса вверх, сохраняем триммер. теперь в автомате автопилот старается держать РВ в пложении 2 градуса и газом играет для удержания вертикальной скорости.
Естественно, что если на том же самолёте РВ установить не в 2 градуса, а 3, то для удержания линейного полёта нужна меньшая воздушная(приборная) скорость. И если в этом случае сохранить триммер, автопилот будет держать уже 3 градуса и к бабке не ходи воздушная скорость упадёт.
Заметь, датчик не уделах, но автопилот выдерживает скорость.
В своё время даже с Збигневом общался, что можно ввести изменение скорости путём автоматического изменения в малом диапазоне параметра руля высоты. Можно было сохранять триммер на минимальной скорости и максимальной, и в этом диапазоне автопилот бы летал. Но Збигнев консерватор 😃
По этому и говорю, что если в хвост задул ветер 120км\ч, то самолёт полетит со скоростью 120+(та воздушная скорость, на которой триммировался), а не, как говорил ты - с путевой 120 км\ч.
Поэтому и написал, что деза.
По этому и говорю, что если в хвост задул ветер 120км\ч, то самолёт полетит со скоростью 120+(та воздушная скорость, на которой триммировался), а не, как говорил ты - с путевой 120 км\ч.
Поэтому и написал, что деза.
Но сильно громоздко и Збигневу эта идея не понравилась.
я не придал значения этому, естественно 120 плюс своя, но и ты меня не совсем правильно понял, я имел ввиду показания воздушки, которые ни чем не учитываются…
вот и разобрались 😃
По сути в авто режиме на линейном участке полёта, канал рв= триммер рв + стабилизация.
я не придал значения этому, естественно 120 плюс своя, но и ты меня не совсем правильно понял, я имел ввиду показания воздушки, которые ни чем не учитываются…
вот и разобрались 😃
Хорошо, что разобрались 😃
Я просто пытаюсь людям донести, что как раз таки триммер рв играет ключевую роль в воздушной скорости самолёта в автоматическом режиме автопилота ПитЛаб. Это не просто “экономное положение”
И по сути какая воздушная скорость будет в момент сохранения триммера, такую скорость и будет выдерживать автопилот.
Странно конечно, что воздушная скорость не задействована в расчетах. Может конечно для модели это не так важно, но законы аэродинамики гласят что самолет держится за счет набегающего потока, а там или разгоняй сам аппарат или нагнетай на него поток. Ну и на реальных самолетах в вычислениях работает воздушная скорость.
Странно конечно, что воздушная скорость не задействована в расчетах. Может конечно для модели это не так важно, но законы аэродинамики гласят что самолет держится за счет набегающего потока, а там или разгоняй сам аппарат или нагнетай на него поток. Ну и на реальных самолетах в вычислениях работает воздушная скорость.
у нас модели а не реальные самолёты…
а как другие АП летают без воздушки и не плачут? Да и Питлаб прекрасно без неё обходится…
Так я и не спорю, только лишь анализирую.
А про PitLab согласен, много хороших отзывов.
я не придал значения этому, естественно 120 плюс своя, но и ты меня не совсем правильно понял, я имел ввиду показания воздушки, которые ни чем не учитываются…
вот и разобрались 😃
А здесь не совсем понял, если Вы говорите что АП держит заданную путевую скорость, то при ветре 120 км/ч в хвост путевая скорость будет 120 км/ч, что является выше заданной и соответственно, как Вы говорили, АП выключит мотор, так? Или же АП оставит мотор включенным?
Трек полета вокруг точки при заданном радиусе может кто-нибудь показать в ветер >3м/с без учета “показометра” воздушной скорости ?
шота мне подсказывает что оно будет летать с нехилым таким эллипсом вместо круга, да и по высоте с такой логикой моделька должна плавать минимум ± 5 метров, т.к. такой метод управления довольно инерционный
для моделек то оно конечно стопудово пойдет, но для серьезных целей подобный автопилот ну никак не годится, хотя?
Даже с токи зрения энергооптимизации лететь на триммере управляя газом по высоте не айс, мне кажется вы что-то путаете…
Эт самое итог подведу, а то тут сейчас как обычно накинутся, я не говорю что Питлаб не есть гуд, просто вижу что с подобной логикой ровно держать траекторию не то чтобы было затруднительно
Переформулирую
Свою FPV нишу АП оправдывает на 100 %
Посмотрел ролик Сергея в соседней ветке, вариометр очень понравился 😃
выключит, смотреть с 16:15
Убедительно. На сколько понял, заданная скорость была 50 км/ч. А снижение как расчитывалось? Т.е. запрграммировано на снижение к примеру 1 м/с или от одной точки со своей высотой до другой точки, а изменение высоты в автомате?
Удивительно стабильный полет.
Убедительно. На сколько понял, заданная скорость была 50 км/ч. А снижение как расчитывалось?
вы не совсем понимаете, как таковая скорость как цифра в настройках не задаётся… задаётся положение самолёта в пространстве при помощи триммеров и АП ведёт его в таком положении подсознательно удерживая определённую скорость… Ещё в настройках задаётся минимальная скорость по GPS и вот если она будет меньше, или высота будет меньше, тогда он не будет выключать двигатель…
Снижение рассчитывается таким образом, чтобы к точке базы достичь заданной в настройках высоты… Т.е. по пологой траектории аккурат к базе 😃
Но это всё режимы возврата и газа…
Есть режим в котором газ не выключается… есть прерывистый режим и плавный режим-тот который вы видите на картинке…
Есть режим возврата на текущей высоте и снижение только тогда, когда до базы останется заданное в настройках расстояние…
Есть немедленный подъём на заданную высоту и только после этого полёт домой…
Всё это описывалось…
А здесь не совсем понял, если Вы говорите что АП держит заданную путевую скорость, то при ветре 120 км/ч в хвост путевая скорость будет 120 км/ч, что является выше заданной и соответственно, как Вы говорили, АП выключит мотор, так? Или же АП оставит мотор включенным?
У меня ощущение, что я сам с собой разговариваю…
Ещё раз, автопилот НЕ держит путевую скорость. Он с помощью управления газом держит нулевую вертикальную скорость с рулём высоты выставленным в момент сохранения триммера. Это автоматом, как вы говорите по законам аэродинамики означает выдерживании той ПРИБОРНОЙ скорости, на которой самолёт летит линейно с определённым углом руля высоты.
Таким образом, триммирование модели напрямую будет влиять на ПРИБОРНУЮ скорость.
Если затриммировать модель на скорости (приборной) 70км\ч, автопилот в автомате будет лететь с этой приборной скоростью.
Затриммировав модель на скорости 60км\ч, автопилот будут держать 60км\ч.
При этом на датчик ему фиолетово.
Минимальная ПУТЕВАЯ скорость задаётся, только как экстренный алгоритм. И если ПУТЕВАЯ скорость станет меньше, чем заданная минимальная, то включается уже ДРУГОЙ АЛГОРИТМ. И только тогда, автопилот пытается удержать минимальную путевую скорость, при этом он (автопилот) уже не смотрит не на лимит газа, не на триммер руля высоты, а просто жмёт тапку до достижения той самой минимальной скорости.
При такой техники авто снижения ПитЛаба , мой самолет BD5 будет носом постоянно клювать, то задирать и никакая работа тримером не поможет. Так как слишком высоко мотор от крыла сидит и увеличение газа тянет морду вниз, а снижение поднимает/возвращает. Поэтому я и использую ручной тример для посадки и взлета. А потом если ветер навстречу , то самолет приподнимать будет, тут только работа рулем высоты. Я на 41 фишке летал в автоснижении (в режиме NAV) Когда задавал автопилоту занять заданную высоту и работая газом легко компенсирут рулем высоты. Жаль что расчет сам не делает , что бы выйти на заданную высоту, но на практике даже в ветер снижался очень хорошо. Пит Лаб как и Игл Три только для устойчивых самолетов Аля Скай .
Единственный минус такого подхода, если его не понимать и оттриммировать модель на скорости близкой к скорости сваливания. При малейшем термике, который будет увеличивать вертикальную скорость, автопилот сбавит газ и только в этом случае ПУТЕВАЯ скорость упадёт со всеми вытекающими.
Это значит, что если решили летать в день с сильными термиками, нужно триммировать на бОльшей путевой скорости, чем обычно.
При такой техники авто снижения ПитЛаба , мой самолет BD5 будет носом постоянно клювать, то задирать и никакая работа тримером не поможет. Так как слишком высоко мотор от крыла сидит и увеличение газа тянет морду вниз, а снижение поднимает/возвращает. Поэтому я и использую ручной тример для посадки и взлета. А потом если ветер навстречу , то самолет приподнимать будет, тут только работа рулем высоты. Я на 41 фишке летал в автоснижении (в режиме NAV) Когда задавал автопилоту занять заданную высоту и работая газом легко компенсирут рулем высоты. Жаль что расчет сам не делает , что бы выйти на заданную высоту, но на практике даже в ветер снижался очень хорошо. Пит Лаб как и Игл Три только для устойчивых самолетов Аля Скай .
Да, специально для этого производитель и написал жирным шрифтом в инструкции, что ваш самолёт с увеличением газа должен увеличивать вертикальную скорость. И это достигается регулировкой вакоса и ЦТ.
Олег, я уверен, что выкосом в БД5 можно настроить так, чтоб при даче газа он не клювал мордой. К устойчивости\ не устойчивости это не имеет никакого отношения. Тому пример миниталон. Я не думаю, что миниталон “устойчивей”, чем бд5. Так же мой Х8, который имеет продольную устойчивость гораздо ниже, чем мини-талон и бд5 вместе взятые.
Ребята, а подскажите где можно с Piotr-ом (разрабом PitLab) подискутировать?
В ветке рсгрупс, можете ему в личку написать.
Плюс ко всему не забывайте о наличии микса газ->руль высоты, который позволяет осуществить набор высоты более эффективным, чем просто газом.
Так же в новых прошивках появится микшер крен-руль высоты (не канал крена, а именно крен), с помощью которого в разворотах с большим креном можно будет добиться отсутствия потери высоты.
Опять же всё это нужно настраивать экспериментальным путём. Наивно полагать, что “из коробки” выставив лимит крена в 45 градусов, автопилот в развороте не потеряет высоту. Хотите, чтоб всё было четко, напрягитесь и настройте, всё для этого есть. Тому кто париться не хочет можно просто не выставлять экстремально большие углы.
При желании всё это осуществляется за один полёт, благо все настройки через ОСД и комп для этого не нужен.
Да, специально для этого производитель и написал жирным шрифтом в инструкции, что ваш самолёт с увеличением газа должен увеличивать вертикальную скорость. И это достигается регулировкой вакоса и ЦТ.
Что то Я не понял, автопилот не рулит рулем высоты чтоб лететь в заданном коридоре высоты?