Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Доброго времени суток, уважаемые! Сегодня удалось наконец то полноценно полетать и потестить АП. И так : стабилизация работает, автовозврат тоже отлично 😃 Но вот что заметил, во время второго полета стала заикаться тетенька, на фразе про напряжение батареи, после посадки, перезагрузил АП, заик вроде прошел. И второе, было 3 вылета с разных точек, в борт.журнале 17 числом только 2 записи, третий вылет идет почему то другой датой ( сейчас не скажу), с чем это связанно?
Александр, поделитесь, пожалуйста, файлом настроек АП.
Автовозврат приключается по фейлсейфу? Именно потеря связи или перевод в автовозврат?Уточняю: фейлсейф, случаем, не настроен на включение автовозврата переводом управляющего канала в соответствующее команде автовозврата положение?
Если так, то АП будет возвращаться при потере связи в любом режиме, невзирая ни на какие настройки. Ведь для АП факта потери сигнала в этом случае нет, а есть с пульта команда перевода в другой режим, то есть, в автовозврат, каковую он исполняет беспрекословно, положив болт на всю внутреннюю логику.
Сейчас попытался включить мозг - выяснить, как направить в автомате самолет по точкам в зонах неустойчивой радиосвязи. Может статься, что это я что-то делаю не так.
-
В мануале написано - “Автопилот определяет потерю RC сигнала 2 способами: по пропаданию сигнала во входных каналах и/или при
выходе ширины импульсов PPM за пределы откалиброванного диапазона. Первый способ подходит для самых
простых RC приемников, не имеющих функции fail-safe. У этих приемников при потере RC связи выходные
сигналы пропадают.
Второй способ подходит для современных приемников с функцией fail-safe и для приемников с комплексным
PPM. Для правильного детектирования факта потери связи установите в любом канале на своем RC передатчике
сигнал в режиме fail-safe заведомо выходящим за рамки откалиброванного диапазона и укажите номер этого
канала в Контрольной Панели.” -
Следовательно, если управляющий канал установить в положение автовозврата (например, трехпозиционный тумблер в верхнее положение, у меня так), а триммер газа вывести в минус, то при установке на передатчике фалсейфа в этом положении должен срабатывать автовозврат при выключении RC пульта в обязательном порядке, а также при пропадании радиосвязи. Номер канала газа я поставил в обоих строчках: “при пропадании PWM в канале” и “при PWM вне диапазона калибровки”.
-
Во вкладке “Автовключение возврата” в строчке “При потере сигнала” поставил “Да, кроме режима полета по маршруту”
Что происходит при моделировании ситуации на земле?
- Дожидаемся пока автопилот поймает спутники.
- При отсоединенном моторе даем команду на полет по маршруту (трехпозиционный тумблер, среднее положение). Пишет : “Целевая точка: #0. Набор высоты”.
- Триммер газа переводим в минус: АП не прерывает полета по маршруту, хотя PWM вне диапазона калибровки. При этом: если положение управляющего канала отличается от “включения полета по маршруту” (например, трехпозиционный тумблер в нижнем положении, там у меня стабилизированный полет), то обязательно включится автовозврат.
- Выключаем передатчик - имитируем обрыв связи. RSSI падает до нуля, но АП продолжает полет по маршруту. Радуемся.
Что происходит в воздухе.
- Взлет. Переключаем тумблер в среднее положение (полет по маршруту). Пишет: “Целевая точка: #0. Набор высоты” .
- Идет по точкам.
- Триммер газа - в минус. АП дует по точкам дальше. Пока все так же, как на земле.
- Выключаем пульт. АП прерывает полет по точкам и включает автовозврат. Управляющий канал остается в положении “полет по маршруту”, я его не трогал. Включаем пульт обратно, полет по точкам продолжается далее на прерванном месте.
У Геннадия получается летать в условиях потери связи по точкам, но у него рмилек, там отключаемый фалсейф.
Может быть, поставить фалсейф на управляющем канале в положение “включение полета по маршруту”? Ведь после прохождения полета по точкам всё равно включается автовозврат.
Подскажите, что нужно сбрасывать в экранном меню, кроме расхода батареи и нуля датчика тока, перед полетом?
Может быть, поставить фалсейф на управляющем канале в положение “включение полета по маршруту”?
Попробуй положение “Нет команды”. У меня управляющий канал выведен на “крутилку” - 5 положений.
Нашёл в архиве ещё полёт по точкам. На этот раз с телеметрией. АП зарекомендовал себя хорошо, но направление ветра подвирает.
Обратите внимание на показания при взлёте и посадке. Взлетал и садился против ветра.
То что показывает неверно, то и сбрасывайте. Иногда бародатчик показывает на 2-3 метра неверно.
Подскажите, что нужно сбрасывать в экранном меню, кроме расхода батареи и нуля датчика тока, перед полетом?
Я ещё делаю сброс GPS и бародатчиков.
Что происходит при моделировании ситуации на земле?
- Дожидаемся пока автопилот поймает спутники.
- При отсоединенном моторе даем команду на полет по маршруту (трехпозиционный тумблер, среднее положение). Пишет : “Целевая точка: #0. Набор высоты”.
- Триммер газа переводим в минус: АП не прерывает полета по маршруту, хотя PWM вне диапазона калибровки. При этом: если положение управляющего канала отличается от “включения полета по маршруту” (например, трехпозиционный тумблер в нижнем положении, там у меня стабилизированный полет), то обязательно включится автовозврат.
- Выключаем передатчик - имитируем обрыв связи. RSSI падает до нуля, но АП продолжает полет по маршруту. Радуемся.
Что происходит в воздухе.
- Взлет. Переключаем тумблер в среднее положение (полет по маршруту). Пишет: “Целевая точка: #0. Набор высоты” .
- Идет по точкам.
- Триммер газа - в минус. АП дует по точкам дальше. Пока все так же, как на земле.
- Выключаем пульт. АП прерывает полет по точкам и включает автовозврат. Управляющий канал остается в положении “полет по маршруту”, я его не трогал. Включаем пульт обратно, полет по точкам продолжается далее на прерванном месте.
По идее в обоих случаях выключается передатчик с включением файлсейва и в обоих случаях реакция должна быть одинаковой.
При просмотре лога обратил внимание, что показания RSSI на момент выключения и перехода АП из режима полёта по точкам в режим автовозврата было 24-25 % и не опускался до нуля.
При просмотре лога обратил внимание, что показания RSSI на момент выключения и перехода АП из режима полёта по точкам в режим автовозврата было 24-25 % и не опускался до нуля.
Да это неправильно выставлено было напряжение RSSI в контрольной панели
И ещё один вопросец. Как изменять скорость в режиме круиз? У меня скай, при переходе в круиз, сбрасывает скорость и еле ползёт. Высоту и курс держит нормально. Скорость в круизе где то в настройках указывается?
наверное минимальную скорость надо поднимать
Попробуй положение “Нет команды”. У меня управляющий канал выведен на “крутилку” - 5 положений.
Попробовал фалсейф поставить так: управляющий канал на полет по точкам, триммер газа в минус, за пределы калибровки. При включении тумблера в положении полета по маршруту без увода триммера в минус отключаю аппу - срабатывает автовозврат, если триммер в минус увести (перед отключением передатчика, естественно), то полет по маршруту продолжается.
Попробовал фалсейф поставить так: управляющий канал на полет по точкам, триммер газа в минус, за пределы калибровки. При включении тумблера в положении полета по маршруту без увода триммера в минус отключаю аппу - срабатывает автовозврат, если триммер в минус увести (перед отключением передатчика, естественно), то полет по маршруту продолжается.
Вот видео с фалсейфом, установленным на стабилизации:
www.youtube.com/watch?v=p3kGn0nwXT8
А это на полете по маршруту:
Может быть, поставить фалсейф на управляющем канале в положение “включение полета по маршруту”? Ведь после прохождения полета по точкам всё равно включается автовозврат.
Александр, просмотрел я внимательно и логи и видео, не нашел глюков в поведении АП: да, обнаруживается факт потери связи, да, посреди полета по точкам включается автовозврат. Но при этом, внимание, при потере связи вход в управляющем канале переключается на мгновение в “Автовозврат”, и только после этого автопилотом детектируется потеря связи (я даю приемнику 1 секунду на то, чтобы “одумался” перед переходом в режим потери связи) и только после этого реакция на команду управляющего канала отключается.
Так что Вы правы, необходимо фейлсейф на управляющем канале поставить в положение, соответствующее команде “Полет по точкам” или “Нет команды” и все будет правильно.
Вы правы, после прохождения маршрута в любом случае включится автовозврат.
И ещё один вопросец. Как изменять скорость в режиме круиз? У меня скай, при переходе в круиз, сбрасывает скорость и еле ползёт. Высоту и курс держит нормально. Скорость в круизе где то в настройках указывается?
Да, можно поднять минимальную скорость по ГПС. Можно поднять минимальную воздушную скорость. Можно увеличить значение газа для горизонтального полета. А можно поставить “Удерживать скорость” в круиз-контроле и в ручном полете перед переходом в круиз поднять газом скорость до нужной. И перейти в круиз. Тогда АП будет держать скорость в круизе такую, которая была на момент включения круиза.
А скорость в круизе не указывается. Только минимальная и максимальная воздушная скорость и минимальная скорость по GPS. Эти настройки действуют для всех автоматических и полуавтоматических режимов.
И второе, было 3 вылета с разных точек, в борт.журнале 17 числом только 2 записи, третий вылет идет почему то другой датой ( сейчас не скажу), с чем это связанно?
Вы очень далеко от гринвичского меридиана живете, и летали, наверное, близко к полудню. У спутников GPS по Гринвичу сменилась дата, а у Вас на Сахалине - нет.
И потом, напомню: отдельные в бортжурнале АП - это не отдельные взлеты-посадки, а отдельные включения АП. Можно натеребонькать себе сотню таких “полетов” за минуту, включая и отключая питание АП.
Да, можно поднять минимальную скорость по ГПС. Можно поднять минимальную воздушную скорость. Можно увеличить значение газа для горизонтального полета. А можно поставить “Удерживать скорость” в круиз-контроле и в ручном полете перед переходом в круиз поднять газом скорость до нужной. И перейти в круиз. Тогда АП будет держать скорость в круизе такую, которая была на момент включения круиза.
Както у меня не совсем так. Настройка удерживать скорость в круизе у меня всегда стояла, а вот минимальная воздушная, и по gps, стояла всего 15 кмч. Я пробовал вставать в круиз при газе примерно 70-80%. Он все равно скидывал. Стал нормально лететь после увеличения минимальной до 30кмч.
Но это не самая большая моя проблема с круизом. У меня в круизе самоль поворачивает постоянно влево. Но, я летаю только зимой, а зимой у нас постоянные ветра. Если на земле 5мс., то на высоте 100м, меньше десяти пока не было, и чем выше, тем больше. По ветру круиз не тестировал, поэтому пока грешу только на встречный ветер.
Сергей, Вы же говорите. что курс удерживает нормально.
АП удерживает курс по GPS, какой был на момент включения круиза, так что он может подвернуть нос вправо или влево, чтобы парировать боковой ветер, но лететь дугой не имеет права.
Круизом все довольны очень, и такое недержание прямой вылезло бы у всех в любых автоматических режимах.
Есть у Вас видео или логи таких полетов? Возможно, настройки стоит подправить, я бы по Вашим логам и настройкам прошелся и посоветовал бы что-то.
Спасибо большое. Да, в писалке есть моменты неудачных переходов в круиз. Вечером скину.
помогите натроить автовозврат при потере RC связи. раньше была RLS Rmilec в настройках АП стояла управл канал 3 при потере в PMW канале (т.е. газ) а сейчас на эксперте 2g такое не прокатывает менял значение и все по боку (ФС на эксперте стоит рули нейтрально газ на нуле) при выключении передатчика RSSI падает до 0 тетка говорит нет связи с передатчиком а автовозврат не включается.
чтоб попасть на индикацию RSSI на эксперте от 0 до 100% выставил значения при наихудшем приеме 0.4V при лучшем 1.9V, на RMilec было 0.1Vи 3.0V/ правильно ли я сделал? на приемнике Эксперта RSSI подключал к буферному RSSI
Евгений, по Скайпу мне позвоните, настроим все. Скайп: z55555347
Евгений, по Скайпу мне позвоните, настроим все. Скайп: z55555347
Спасибо завтра позвоню а то ребенок сейчас спит))
Наконец то победил я настройку автовозврата при потере связи с передатчиком)) Трекинг действительно работает не очень постоянно теряет сигнал, так вот интересно будет ли выпущена новая версия Трекинга для зеленого, а то вопрос встал о покупки еще двух АП, но пока останавливает покупку отсутствие нормальной наземки к нему.
Тимофей, как дела с новой прошивкой обстоят?
Насчет нового трекинга Тимофей говорил, что разработана новая железка. Выпуск начался или нет - не знаю.