Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

smalltim

Перенесено из старой темы:

KBV:

Прочитал доку- нормально поработали, спасибо
Осталось “запоминание нуля” (положения рулей для горизонтального полета) в воздухе по сигналу с аппы сделать. Для кривых пеновздочей очень актуально

Борис, сейчас это легко сделать без обновления в полете: сбрасываете углы коррекции положения Зеленого в нули, взлетаете, и ориентируясь по камере а не по информации на ОСД, выводите модель в ровный горизонтальный полет в ручном режиме.
Запоминаете/записываете углы крена и тангажа с ОСД. Сажаете модель и вбиваете эти углы в углы коррекции положения Зеленого.
Можно сделать это и в полете, не вопрос. Меня немного напрягает возможность включить эту штуку случайно, тогда будет не айс.

KBV:

А экран телеметрии один что-ли? Не нашел в доке упоминания о наличии нескольких.

Пока экран один, но сегодня, надеюсь, доделаю редактор экранов. Будет 4 как в старом.

KBV:
  1. Датчики от “старой” модели АПа совместимы с новой (gps, скорости)?

Да.

KBV
smalltim:

Сажаете модель и вбиваете эти углы в углы коррекции положения Зеленого

Не, вы не поняли, я о другом.
Интересует не коррекция зеленого, а задание “нейтрали” по каналам крена и тангажа.
Самоль взлетел, как любой пенолет его нужно каждый раз немного триммировать на горизонтальный полет. А в АПе запомнено старое значение, которое задали из КП дома.
В результате в (полу)автоматических режимах его все время куда то тянет.

baychi
smalltim:

Сажаете модель и вбиваете эти углы в углы коррекции положения Зеленого.

Тимофей! Это 5 лет назад все FPVшники в обязательном порядке ноут на поле таскали. Сейчас это не модно. 😃

smalltim:

Меня немного напрягает возможность включить эту штуку случайно, тогда будет не айс.

Сделай, что-бы это не одним щелчком тумблера делелась, а 2-мя последовательными положениям например. Сейчас ведь 2-й управляющий на 50% свободен…

smalltim:

Будет 4 как в старом.

А в чем сложность сделать все элементы отключаемыми и сдвигаемыми, как в старом? Для начала ведь достаточно прежней логики - с точностью до знакоместа и контролем за перекрытием полей?
Я понимаю Вову - у него все экраны отображения продуманы и вылизаны (когда что-то не нужно, автоматически гасится и т.п.). Поэтому все жестко.
Но когда такой объем информациии как в новом, да еще без редактирования картинки - это эргономический ужас, ИМХО.

Oliver
baychi:

Сейчас это не модно.

Слушайте, ейбогу, с таким кол-вом студентов на рынке андроидояблок, как сейчас, сделать КП на андроиде и воткнуть блютук в АП - дело рук. Т.е. надо просто взяться и сделать. Тимофей, у вас есть его? У меня вот прям под боком сидит разработчик гамесов и прочей нечисти, находящийся в топ20 на маркете. Его только надо заинтересовать. 😉 Правда времени у него нет, и я его ему не дам сейчас, самому надо. :-Р

Andrey410

Тимофей, а можно подробно расписать доп. функции полного пакета. Очень сухо они обозначены на сайте. Например автовзлёт, что подразумевает? Только с шасси или например для крыла взлёт с ушей с места? Есть ли возможность комбинировать управление с камерой, как во взрослых системах? Я имею в виду функцию когда непосредственно в полёте переключаешься на управление камерой и самолёт удерживая ту высоту, которая была в момент включения режима начинает сам подстраиваться под ту точку на земле на которую на данный момент направлена камера и при изменении положения камеры сам подбирает оптимальное положение при котором директриса камеры наиболее стабильна. Есть ли возможность подключить пан/тилт в режиме стабилизации и удержания точки на которую направлена камера при изменении положения модели? (Это совершенно разные функции с той что описана выше) Ещё например по полёту по точкам, есть ли возможность задавать курс захода на точку и пролёта над ней, а также целевые высоты подхода к точке пролёта над ней и выхода. Ну и так далее… В общем хотелось бы подробной информации о возможностях системы.

smalltim
KBV:

Самоль взлетел, как любой пенолет его нужно каждый раз немного триммировать на горизонтальный полет. А в АПе запомнено старое значение, которое задали из КП дома.

Понял. Да, это разумно и можно сделать. Я так понимаю, в полете переопределения нейтралей по каналам крена, тангажа и руддера хватит. Газ, шасси и закрылки можно не трогать.
Спасибо за напоминание.

Andrey410:

Например автовзлёт, что подразумевает?

С шасси, с руки (на видео видно, как я крыло за ухо швыряю) и с катапульты.

Andrey410:

Есть ли возможность комбинировать управление с камерой, как во взрослых системах? Я имею в виду функцию когда непосредственно в полёте переключаешься на управление камерой и самолёт удерживая ту высоту, которая была в момент включения режима начинает сам подстраиваться под ту точку на земле на которую на данный момент направлена камера и при изменении положения камеры сам подбирает оптимальное положение при котором директриса камеры наиболее стабильна.

Такого пока не задумывали. Всё-таки, начинаем с самиков, а на них это проблематично из-за динамики самика. Задуман облет неподвижной точки на земле по кругу с отработкой сервами пантилта на 7 и 8 выходных каналах: камеру направляем так, чтоб точка была в центре.

Andrey410:

Есть ли возможность подключить пан/тилт в режиме стабилизации и удержания точки на которую направлена камера при изменении положения модели?

Да, только не точки, а направления. В варианте пантилт и панролл.

Andrey410:

Ещё например по полёту по точкам, есть ли возможность задавать курс захода на точку и пролёта над ней,

Нет, поскольку нет смысла. Ставим предыдущую точку по направлению, с которого надо прилететь в нужную, и получаем необходимый результат.
1000 точек хватит на большую программу полета.

Andrey410:

а также целевые высоты подхода к точке пролёта над ней и выхода.

Тоже нет. Только высота пролета над точкой и целевые углы крена-тангажа непосредственно в момент пролета.

Andrey410:

В общем хотелось бы подробной информации о возможностях системы.

Да, в общем-то и всё. Еще 7 и 8 каналы можно задействовать для спуска камеры, включения полезной нагрузки, есть парашютная посадка с учетом ветра и без, посадка по глиссаде с выбором садиться против ветра, с фиксированного направления или с последней точки.
Обновление точек, режимов, маршрута и настроек АП в полете, и мониторинг пролета по маршруту на земле на ПК.
Ну и кагбе через месяц планируем всё то же самое, только не самолеты, а квадро-гекса-октокоптеры. Только с октокоптерами 7 и 8 каналы будут заняты.
Прошивка самик-коптер единая, т.е. при большом желании можно реализовать управление конвертопланом.
Еще можно будет подключить внешние датчики, от ультразвукового высотомера до лазерного гироскопа. Дорогие гироскопы и внешние инерциальные блоки - конечно, в кастомных прошивках. Рядовым пользователям это ни к чему.
Сделали свой радиовысотомер, пригодный по моще и массе для использования на моделях. Пока не довели до серии и не придумали, что с ним делать, поэтому молчим ваще как партизаны.

Это если не касаться дополнительного разъема. На нем еще 8 ППМ выходов, еще 10 входов-выходов общего назначения, включая 4 аналоговых, и еще 2 I2C/UART интерфейса. Но работа с дополнительным разъемом ни в каких публичных прошивках идти не будет, только под заказ, если уж так вышло, что штатного разъема не хватает.

Ну и как кульминацию можно сделать материнскую плату, куда ставится хоть 10 Зеленых и резервируют друг друга.

Andrey410

Да, зачётная штука получается. Производителям Kestrel Autopilot стоит призадуматься о снижении своей нифига не гуманной цены 😃

msv
smalltim:

Ну и как кульминацию можно сделать материнскую плату, куда ставится хоть 10 Зеленых…

Круть! А ведь вроде совсем недавно максимум раздавались киты под мегу8 по 300р… 😃 Растут люди!! 😃

smalltim
msv:

Растут люди!!

Ну а сколько ж было можно на меге сидеть. Зато опыт нереально полезный 😃

Ильвир
Kozhenkov:

Как мне известно, работает стабилизация, кружение в заданной точке и автовозврат, который сейчас усиленно шлифуется. В принципе то, что надо основным пользователям. Доработка софта идет интенсивными темпами, к тому же вылезает много багов в ходе тестовых полётов, устранение которых отодвигает на второй план остальные “плюшки”. Я думаю надо немного терпения. Просто Тимофей не хочет подсунуть дерьмовый продукт.
Цены известны, мануал на сайте есть, торговля открыта.

Еще знаю отлично работает автовзлет с рук. Видел видео взлета крыла, видел и взлет в таком режиме Ская.

Драган

Непривычно сранительно с иглом - нет горизонта. Его можно установить программно?

Kozhenkov
Драган:

Непривычно сранительно с иглом - нет горизонта. Его можно установить программно?

Да, можно. Просто у меня выбран вариант командно-пилотажной навигации. Я привык к такому отображению.

Ильвир
Kozhenkov:

Вчера облетал сие изделие. В целом доволен.

Геннадий Петрович, очень понравилась работа стабилизации, особенно горизонт. Во вторник надеюсь подойдет ко мне из Китая крылышко Х-8. Хотел бы попросить у Вас настройки “Зеленого” на летающее крыло. Если не затруднит, скиньте их сюда, либо в личку. Заранее спаисбо!

KBV

принимайте в ряды, скоро приедет- опробую зиленого 😎

Ильвир
KBV:

принимайте в ряды, скоро приедет- опробую зиленого 😎

На каком носителе планируется установка?

KBV

У меня один носитель- Скай 1,68м 😃 Он и со старым АПом хорошо летает, но хочется лучшего и, опять же, интересно поковыряться))
Очень нравится ОСД, помимо всего что говорилось выше, вертикальная скорость, тангаж, крен и rssi в циферках - тоже очень актуально.

Kozhenkov
Ильвир:

Хотел бы попросить у Вас настройки “Зеленого” на летающее крыло

Без проблем. Как только он к тебе придёт. Сейчас настройки пока в стадии отладки.

KBV

попробуйте понизить настройку “резкости” для автономного полета, он явно переруливает.
хотя может щас что-то изменилось и надо другое крутить))

Kozhenkov
KBV:

попробуйте понизить настройку “резкости” для автономного полета, он явно переруливает.

Мыслишь правильно. Уже сделано. В том числе Тимофей шлифанул прошивку. Сегодня сделал вылет с новой прошивкой и новыми настройками.

В связи с тем что изменения в прошивке коснулись в основном стабилизации, компаса и датчика тока, а настройки - стабилизации и автовозврата, протестировал весь комплекс своих упражнений.
Есть шероховатости, но вцелом стабилизация и автовозврат работают. Думаю, что следующий облёт пройдёт ещё лучше.

Arseni

А у меня такой вопрос:
Вот на этой картинке:

Указано 8 PPM входов и выходов. Это точно не PWM?