Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Всё разобрался я с этой хитрой архитектурой.
Нашёл: Плата автопилота соединяет питание на всех PPM входах и выходах, при этом собственные схемы питания автопилота электрически не связаны с питанием сервомашинок. Таким образом все сервомашинки и RC приемник получают питание от 5 В стабилизатора регулятора скорости так, как будто регулятор подключен непосредственно к RC приемнику.
Всё верно. Подключенный к каналу газа БЭК питает сервоприводы, и отключать средний провод нельзя.
Сам АП питается через отдельный разъем ХР1, типа WF-02R.
Кроме того, рядом большинства разъемов можно заметить 2 посадочных места для резисторов, а резистор припаян только один.
Это сделано для выбора напряжения питания внешних устройств. По умолчания нулевой резистор запаян в положении 5В, при жалении его можно перепаять в другое положение, получите питание внешнего устройства 3.3В.
А вот такой момент объясните мне. Раз питание серв развязано с АП, то почему при подключении USB разъёма к АП, двигатель начинает издавать тональные бипы.
Раз питание серв развязано с АП, то почему при подключении USB разъёма к АП, двигатель начинает издавать тональные бипы.
Ну все правильно.
У тебя ходовая батарея подключена. Это понятно потому что двиг “издает тональные сигналы”.
Автопилот запитан от USB - в этом случае ему не обязательно питающее напряжение с разъема XP1.
А вот такой момент объясните мне. Раз питание серв развязано с АП, то почему при подключении USB разъёма к АП, двигатель начинает издавать тональные бипы.
Двигатель ругается на маленькое напряжение , подключи ходовую батарею и все пройдёт.Есле подключить просаженную батарею будут те же бипы
Двигатель ругается на маленькое напряжение
Откуда вы знаете какой регуль у Виктора и как он на что ругается?
Речь идет не об этом.
Ключевые слова:
- тональные сигналы
- питание АП от USB
Еще регуль ругаться начинает от отсутствия сигнала с передатчика , а в новой прошивке есть функция блокировки серв .Надо снять блокировку
Регуль - Турнига Плющ40А. Пищит без ходовой батареи, только ЮСБ разъём подключён.
функция блокировки серв .Надо снять блокировку
При инициализации АП с включенной функцией блокировки вообще ничего не пищит.
Пищит без ходовой батареи, только ЮСБ разъём подключён.
Это в высшей степени странно.
У меня при подключении только USB ничего из потребителей не запитывается, не регуль не приемник.
Виктор, нарисуй, хотя бы от руки, схему соединений. Будем разбираться.
В твоем случае и сервы должны работать 😃
Афигеть! Как он пищит то без питания?😮
Там же ни силового, ни +5 нету, чего он на двигатель подает чтобы попищать?
уберите красную жилу из кабеля на AUX1. А лучше вообще весь кабель- попробуйте все наcтроить пока без мониторинга +5в
Может быть +5 с борта и +5 с датчиков нельзя соединять…
Да, Борис, ты прав на все 100%. Питание шло по кабелю RSSI - AUX1. Надо двухпроводную линию.
После этого и дрейф датчиков значительно уменьшился. За 10 минут датчик воздушной скорости так и остался в нуле, а высота ушла на 3М.
Друзья, при автовозврате самолёт с большим трудом набирает целевую высоту почему-то. Просто тупо может несколько километров по прямой пролететь. Такое ощущение что он на градусов 5 кабрирует, не больше. Хотя в настройках стоит максимально допустимый тангаж 25 градусов. Боюсь чтобы вообще не улетел непонятно куда.
с большим трудом набирает целевую высоту почему-то
Какая у вас минимальная и максимальная скорость стоит? у меня было такое, (видео выше в ветке есть) минимальная воздушная скорость стоит 40км/ч., максимальная воздушная скорость стояла 50км/ч поставил 80 км/ч стал быстро набирать целевую высоту.
Добрый день!
Вопрос про множитель и смещение для датчика тока:
- Насколько результативным будет следующий способ определения коэффициентов:
На стенде со снятым винтом и включенным в разрыв амперметром между силовой батареей и датчиком тока проводим два замера (с разным положением throttle): один замер тока, который мы видим в контрольный панели (x) и другой по амперметру (y). Для питания автопилота и видео используется отдельная батарея.
Затем решаем систему уравнений:
Kx1+b=y1
Kx2+b=y2.
?
- Правильно ли я понимаю, что от точности множителя и смещения для датчика тока будет зависить точность оценки израсходованных mah?
спасибо!
- ИМХО нет, амперметр не умеет интегрировать импульсные токи, а чего он наусредняет- хз. Тогда уж просто подключить постоянную нагрузку (резистор/лампочку), но точность наверное тоже будет невысока. Правильнее имхо экспериментально подобрать (сколько потратилось/сколько залилось).
- верно
После сегодняшнего тестового облёта, у меня возникли следующие комментарии:
- При включении самолёта, двигатель пищёл как будто не видел связи с самолётом. А сами сервы работали. В чём может быть дело?
- Скорость ветра показывалась как 22мс, когда ветра ну просто не было вообще - Штиль! И постоянно была надпись - “воздушная скорость выше порога”
- На определенном моменте, при включении автовозврата, самолет начал непонятно кружить, и двигаться в противоположном направлении от дома. После включения ручного режима - я заметил, что горизонт поплыл на градусов 30-40. После секунд 10-15, он встал на “место”. Т.е. самолёт через каждые два раза при возврате домой, летел в другую сторону. И мне приходилось брать ручное управление.
Максим, приветствую!
Если не трудно, то, пожалуйста, слейте с автопилота лог и скиньте в тему.
По скорости ветра, воздушной скорости и перекосу горизонта ответ прямо таки бросается в глаза: скорее всего, бародатчик воздушной скорости трындит. Вы уверены в том, что подключили и установили его правильно?
Почему я так уверен в косяке:
- Превышение воздушной скорости постоянно - это, совершнно очевидно, проблема с датчиком: по умолчанию максимальная воздушная скорость задана 80кмч, постоянно ее превышать на модели невозможно.
- Скорость ветра на прямых участках полета считается с учетом воздушной скорости, при неправильной воздушной скорости и ветер будет считаться неправильно.
- Горизонт по умолчанию отстраивается от центробежных ускорений по величине воздушной скорости от датчика и угловой скорости по курсу от гироскопа. Неправильная воздушная скорость - бяка с горизонтом.
Как страховочный вариант, пока не разберетесь с датчиком скорости, сразу переключите коррекцию центробежных ускорений в настройках IMU на коррекцию по GPS.
- ИМХО нет, амперметр не умеет интегрировать импульсные токи, а чего он наусредняет- хз. Тогда уж просто подключить постоянную нагрузку (резистор/лампочку), но точность наверное тоже будет невысока. Правильнее имхо экспериментально подобрать (сколько потратилось/сколько залилось).
Стрелочный амперметр вполне пойдет, по-моему, если сумеете раздобыть такой раритет.
У меня двигатель тоже включается не сразу. На АП стоит автоблокировка, при включении всё молчит, после разблокировки начинают работать сервы, а двигатель стоит. Делаю ручную блокировку, снимаю её и теперь двигатель может работать, но иногда эту процедуру надо повторить.
Так задумано или у меня какой то косяк.