Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
уберите красную жилу из кабеля на AUX1. А лучше вообще весь кабель- попробуйте все наcтроить пока без мониторинга +5в
Может быть +5 с борта и +5 с датчиков нельзя соединять…
Да, Борис, ты прав на все 100%. Питание шло по кабелю RSSI - AUX1. Надо двухпроводную линию.
После этого и дрейф датчиков значительно уменьшился. За 10 минут датчик воздушной скорости так и остался в нуле, а высота ушла на 3М.
Друзья, при автовозврате самолёт с большим трудом набирает целевую высоту почему-то. Просто тупо может несколько километров по прямой пролететь. Такое ощущение что он на градусов 5 кабрирует, не больше. Хотя в настройках стоит максимально допустимый тангаж 25 градусов. Боюсь чтобы вообще не улетел непонятно куда.
с большим трудом набирает целевую высоту почему-то
Какая у вас минимальная и максимальная скорость стоит? у меня было такое, (видео выше в ветке есть) минимальная воздушная скорость стоит 40км/ч., максимальная воздушная скорость стояла 50км/ч поставил 80 км/ч стал быстро набирать целевую высоту.
Добрый день!
Вопрос про множитель и смещение для датчика тока:
- Насколько результативным будет следующий способ определения коэффициентов:
На стенде со снятым винтом и включенным в разрыв амперметром между силовой батареей и датчиком тока проводим два замера (с разным положением throttle): один замер тока, который мы видим в контрольный панели (x) и другой по амперметру (y). Для питания автопилота и видео используется отдельная батарея.
Затем решаем систему уравнений:
Kx1+b=y1
Kx2+b=y2.
?
- Правильно ли я понимаю, что от точности множителя и смещения для датчика тока будет зависить точность оценки израсходованных mah?
спасибо!
- ИМХО нет, амперметр не умеет интегрировать импульсные токи, а чего он наусредняет- хз. Тогда уж просто подключить постоянную нагрузку (резистор/лампочку), но точность наверное тоже будет невысока. Правильнее имхо экспериментально подобрать (сколько потратилось/сколько залилось).
- верно
После сегодняшнего тестового облёта, у меня возникли следующие комментарии:
- При включении самолёта, двигатель пищёл как будто не видел связи с самолётом. А сами сервы работали. В чём может быть дело?
- Скорость ветра показывалась как 22мс, когда ветра ну просто не было вообще - Штиль! И постоянно была надпись - “воздушная скорость выше порога”
- На определенном моменте, при включении автовозврата, самолет начал непонятно кружить, и двигаться в противоположном направлении от дома. После включения ручного режима - я заметил, что горизонт поплыл на градусов 30-40. После секунд 10-15, он встал на “место”. Т.е. самолёт через каждые два раза при возврате домой, летел в другую сторону. И мне приходилось брать ручное управление.
Максим, приветствую!
Если не трудно, то, пожалуйста, слейте с автопилота лог и скиньте в тему.
По скорости ветра, воздушной скорости и перекосу горизонта ответ прямо таки бросается в глаза: скорее всего, бародатчик воздушной скорости трындит. Вы уверены в том, что подключили и установили его правильно?
Почему я так уверен в косяке:
- Превышение воздушной скорости постоянно - это, совершнно очевидно, проблема с датчиком: по умолчанию максимальная воздушная скорость задана 80кмч, постоянно ее превышать на модели невозможно.
- Скорость ветра на прямых участках полета считается с учетом воздушной скорости, при неправильной воздушной скорости и ветер будет считаться неправильно.
- Горизонт по умолчанию отстраивается от центробежных ускорений по величине воздушной скорости от датчика и угловой скорости по курсу от гироскопа. Неправильная воздушная скорость - бяка с горизонтом.
Как страховочный вариант, пока не разберетесь с датчиком скорости, сразу переключите коррекцию центробежных ускорений в настройках IMU на коррекцию по GPS.
- ИМХО нет, амперметр не умеет интегрировать импульсные токи, а чего он наусредняет- хз. Тогда уж просто подключить постоянную нагрузку (резистор/лампочку), но точность наверное тоже будет невысока. Правильнее имхо экспериментально подобрать (сколько потратилось/сколько залилось).
Стрелочный амперметр вполне пойдет, по-моему, если сумеете раздобыть такой раритет.
У меня двигатель тоже включается не сразу. На АП стоит автоблокировка, при включении всё молчит, после разблокировки начинают работать сервы, а двигатель стоит. Делаю ручную блокировку, снимаю её и теперь двигатель может работать, но иногда эту процедуру надо повторить.
Так задумано или у меня какой то косяк.
Так задумано или у меня какой то косяк.
У меня после первого включения борта и снятия блокировки регуль инициализируется после чего сразу готов крутить мотор.
После ручной блокировки с последующей разблокировки самолетик сразу готов лететь без очередной инициализации регуля.
регуль глючит. Должен стоять под наряжением, а по приходу pwm армиться, но наверное чота не срабатывает.
Ну можно убрать автоблокировку на АПе, раз он такой капризный.
В порядке обмена опытом:
28 апреля сего года попробовал взлёт своего Х-5 в режиме АВД. Сначала шёл относительно полого, пока не набрал скорость.
Тимофей, Определение скорости ветра всё-таки завышено раза в 2. Что-то в твоём алгоритме вычисления скорости ветра не так. Это видно при полёте по и против ветра. Разность баро и ГПС скоростей практически в 2 раза ниже показаний скорости ветра на ОСД, да и ветра на старте практически реально не ощущалось (0-2 м/с).
Направление ветра показывает удовлетворительно. На посадке видна (правда кратковременно из-за крутого спуска) работа сонара.
Все три момента проиллюстрированы на фрагментах видео.
Мои настройки, для желающих посмотреть, yadi.sk/d/fp3Vp6Y1LZNKe
На посадке видна (правда кратковременно из-за крутого спуска) работа сонара.
У меня тоже есть такой автопилот, пока еще изучаю его. Хочу поставить его на Талон X-БЛА 1720mm FPV самолет V2. Что за сонар используете?
Что за сонар используете?
Марку не знаю. Знаю, что меряет высоту от 0 до 6 метров. Брал www.swiftai.com через makerkis@yandex.ru
Брал www.swiftai.com
www.swiftai.com Официально в продаже не было таких датчиков, или я ошибаюсь?
Официально в продаже не было таких датчиков
Да
Подскажите хороший GPS модуль для зеленого?
Мой сломался- стал зависать время от времени, а потом вообще помер 😦
В связи известными событиями есть желание, по возможности, двух системный (гпс/глонасс)
Окей. От Мегапирата модуль подойдет?
Вчера чуть не состоялся облёт. В последний момент (хорошо что дома) заметил что киль по верхней сервомашинке лопнул и стабилизатор болтается. Но так как выезд уже был запланирован взял Скай с Вовиной телеметрией и полетал на ней.
а потом вообще помер
А там внутри нету батарейки, которая и померла- судя по динамике? (зависать/ помер)