Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Готовлюсь к первому облету данного автопилота.
Есть ли в наличии рекомендованные настройки для носителя easystar с массой 1,224 кг?
А что он у вас без элеронов?
А что он у вас без элеронов?
Не прорезал пока.
Этот изик еще первый версии.
Борис, а можете лог кинуть? Посмотрю, почему АП вдруг в режиме прямой решил сбросить излишек высоты кругами. Он должен это делать над базой
У меня тут это… лог вёлся с интервалом 10сек, незнаю что из него можно достать 😦
Сегодня погода вроде ничего, еще раз попробую уже с адекватным логгированием.
Лично мое мнение- это либо ветер, либо термики. Конце ролика видно, что вертикальная скорость -2,1м/с (на видео не попало, но там дальше доходит до -1м/с и меньше).
Даже математически- скорость 55км/ч, угол 20 градусов- вертикальная скорость должна быть ~5,2м/с. Наверное все таки термик… Еще бы немного и затянуло в тучку насовсем😁
Тим, вот хороший лог- 1сек интервал и ничего лишнего 😃
Уфф… Борис, громадное спасибо за логи.
Я уж начал беспокоиться, что за фигню АП порет в автовозврате с большой высоты.
Разобрался. Ошибок не нашел, это не бага, это фича 😃
Хотите - уберу. Но, по мне, так это классный побочный результат применения хорошей математики навигации.
Итак.
Поскольку навигация использует полноценную трехмерную векторную математику, при возврате с большой высоты и маленького расстояния АП должен следовать очень круто снижающейся прямой линии и по координатам, и по высоте. Ограничения на минимальный тангаж не дают АП следовать этой линии, он уходит от линии слишком далеко вверх. “Убегающая” от АП по линии целевая точка, за которой он бесконечно гонится, в определенные моменты оказывается сильно снизу и даже чуть сзади текущей позиции АП, из-за чего он вынужден сделать кружок, нанизанный на эту линию, и вернуться к линии уже с меньшей разницей по высоте. Целевая точка опять убегает вперед и вниз по линии, и АП спускается по прямой до тех пор, пока разница по высоте опять не оказывается выше порога.
Порог, при котором математика навигации АП автоматом дает миникруг для потери высоты (при этом режим навигации АП - всё равно “прямая”!) однозначно определяется параметром “упреждение по траетории”, наклоном траектории и отклонением от траектории по высоте.
Желающие могут в качестве разминки соображаловки нарисовать траекторию, прямую, упреждающую точку, и то, почему так происходит, на бумажке. Не хотите - напишите, я нарисую 😃
Итог: если АП возвращается с очень большой высоты и с маленького расстояния, а, точнее, если наклон линии возврата очень большой, больше 50-55 градусов к горизонту, и АП в силу ограничений по настройкам (минимальный тангаж) или из-за срабатывающего антифлаттера, давящего воздушную скорость, не может снижаться под таким углом, то АП идет по прямой, периодически вворачивая миникруги для более быстрой потери высоты. На траектории в Google Earth на логах Бориса это смотрится классно, как будто он сам в ручном режиме в километре над базой решил дать пару-тройку кружочков для сброса высоты, и дальше пошел строго по прямой к базе.
Подскажите, такой дальномер можно прикрутить? amperka.ru/…/hc-sr04-ultrasonic-sensor-distance-mo…
Виктор, по типу сигналов он совпадает с тем, что используется у нас: дергаем триггер и смотрим, что на эхо. Но тайминги другие, т.е. потребуется небольшая переделка прошивки.
Пока что не вижу необходимости в нём. Этот то комплект никак не могу облетать.
Поддержу вопрос про ГЛОНАСС. Даже поляки в свой OSD and Autopilot kit кладут по выбору заказчика либо просто GPS receiver module, либо GPS-GLONASS receiver module. А уж отечественному производителю сам бог велел ГЛОНАСС поддержать.
Вопрос остался без ответа, а тем временем:
Россия приостановит работу станций GPS на территории страны, заявил вице-премьер РФ Дмитрий Рогозин. Об этом сообщает “Интерфакс”. На территории России находится 19 базовых станций GPS, которые позволяют скорректировать сигнал со спутников, что помогает определять местоположение более точно. Таким образом, если станции будут отключены, то точность определения координат на территории России снизится.
Россия приостанавливает работу американских станций GPS на своей территории с 1 июня этого года, заявил сегодня вице-премьер Дмитрий Рогозин, курирующий вопросы развития космонавтики. Работа станций GPS в России будет прекращена окончательно, если переговоры по размещению станций ГЛОНАСС в США не будут завершены.
В РФ сейчас действует 11 наземных измерительных станций системы глобального позиционирования.
Данные из разных источников не совсем стыкуются между собой, но суть понятна…
Пока не вижу смысла дергаться. Сидим на попе ровно.
Начнут прикрывать - возьмем двухсистемные модули.
Закрыть GPS для России - значит, закрыть GPS своим же гражданским воздушным бортам, своим же судам в прибрежных водах, и т.д.
Ну, пусть назло себе попробуют. Их свои же авиакомпании отымеют в извращенной форме.
Вообще, вся ситуация выглядит игрой в одни ворота, как, в общем, всё, что связано со штатами.
На нашей территории стоит, если правильно помню, 19 станций СДКМ для GPS, 12 станций - на Украине. Мы без проблем и без выпендрежа помогаем им с точностью GPS.
А вот нам построить 8 станций СДКМ для ГЛОНАСС на территории штатов до сих пор не дают, мотивируют тем, что мы их будем использовать для военного шпионажа и для повышения точности наших ракет над территорией штатов, и что ГЛОНАСС, ай-яй-яй, как посмели, будет конкурировать с GPS.
Короче, я расстроюсь, если закроют станции СДКМ для GPS на территории России и точность определения координат ухудшится на 2-3 процента, но вполне пойму, почему. Нельзя бесконечно в одни ворота играть.
Облетал вчера своего новичка. Датчик воздушной скорости работал очень странно. Я теперь понимаю это наверное от того, что внутренний конец датчика у меня находился у выходного отверстия под моторамой, а там у меня сквозняк. Подскажите кто как его заделывает.
Подскажите кто как его заделывает.
Как вариант - через трубочку силиконовую во внутрь фюзеляжа где нет сквозняка. Но пока в воздухе не тестировал.
Как вариант - через трубочку силиконовую во внутрь фюзеляжа где нет сквозняка. Но пока в воздухе не тестировал.
Фото
Всем привет. Задумался о покупке данного автопилота. Вопрос прежде всего Тимофею (но может кто и из участников ветки владеет информацией).
Тимофей, Вы несколько месяцев назад писали:
Мы выпускаем платы датчиков тока с распаянным на самой плате датчика АЦП, питаем их от 3.3В и гоним данные от датчик по цифре. Датчик превращается в ратиометрический и о проблемах мы просто забываем. Сейчас, наконец, получили АЦП от буржуев, готовим партию. Просто меняем датчики тока и всё. Ну а раз пошла таккая пьянка, мы выпускаем заодно и цифровые бародатчики и датчики температуры. Просто чтобы поднять точность еще немного, ее никогда не бывает слишком много.
Как сейчас обстоят дела с цифровыми датчиками? Можно ли приобрести комплект уже с ними (на сайте не нашел)? Если нет, то когда планируется выпуск? Просто автопилот мне мне не срочно нужен. И если речь идет о паре-тройке месяцев, я бы лучше подождал.
Подскажите кто как его заделывает.
Сделал трубку пито за пять минут. Берем пятиграмовый шприц. В торце ниже штуцера, где вставляется игла, сверлим отверстие 3,5 мм вместе с поршнем. Протаскиваем трубку (от системы) насквозь. Она вставляется с небольшим натягом. Эта трубка на датчик где поток. Другую трубку одеваем на штуцер от иглы и на датчик, где разряжение. Выдвигаем поршень В корпусе шприца делаем пару отверстий 1мм. и срезаем торчаший поршень. Датчик можно разместить где удобно (крыло, нос). Как вставить фото пока не освоил это
Подскажите кто как его заделывает
как-то так.
или так;)
Как вставить фото пока не освоил это
Ага пипец сложно как…
Сделайте расширенный режим, там ниже есть кнопка, управление вложениями.
Потом справа вверху добавить файлы, далее кнопка Выберете файл с компа, и нажмите загрузить. Потом нажмите Готово.
Мне интересно посмотреть как вы сделали из шприца…
Боря, наружный то понятно, он сто раз описывался. А вот внутренний - получилась проблемка. А если надеть поролоновый кубик?
Попробуйте, у меня не получилось- как-то оно конечно работало, но адекватной точности небыло.
Доходило даже что скорость зависела от того, какой поворот я делаю- правый или левый- с разных сторон по-разному надувало фюз через дырочки😁
Вот фото с сотика
Как вариант - через трубочку силиконовую во внутрь фюзеляжа где нет сквозняка.
Динамика выведена в заборную трубку, статика, через трубку, выведена в глухой угол, где нет сквозняка. Работает на Х-5 и Х-8. Проблем нет.
