Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

smalltim
livenok:

Подскажите, чем отличаются новые датчики от старых, кроме того что они цифровые? Я это к чему, мне как простому пользователю что дадут цифровые датчики? Обещают через 2 недели появление в продаже, вот я и незнаю ждать их или нет…

Старые датчики питаются от +5В стабилизатора на плате и выдают аналог, который приходит на АЦП Зеленого через делители. АЦП процов питается от +3.3В.

Новые датчики питаются от +3.3В и имеют на плате датчика АЦП, питающийся от тех же 3.3В.

  • Неточность соотношения напряжений +5 и +3.3 убирается.
  • Неточность делителя перед входом АЦП убирается.
  • Возможность ловли наводок на аналоговый кабель убирается
  • АЦП на плате датчика имеет то же разрешение, что и АЦП проца, но на плате датчика меньше шумов по напряжению и вообще мне больше понравилась работа внешних АЦП по точности.

В итоге значения, получаемые Зеленым с датчиков, просто точнее. Сами датчики - те же, разве что для тока вместо ACS754 используется более современный и более точный ACS758.

В итоге, по моим экспериментам, точность удержания нуля тока после калибровки датчика тока удалось улучшить примерно в 20 раз: врет в худшем случае на 20-30мА. Это 20-30 лишних или недосчитанных мА за час полета. Это, на минуточку, при диапазоне измерений до 125А.

С датчиком скорости та же история, но на него нареканий особых не было, разве что при нулевой скорости плавание нуля датчика давало левую воздушную скорость. Реально в полете это плавание вносит мизерную погрешность в результат.

Побочный, но не очевидный результат перехода на цифру - можно утащить все датчики куда-нибудь, скажем, в крыло, если хочется, и соединить все провода датчиков в 4 проводка.
Второй результат - на шину можно повесить до 127 датчиков.

Затык с выходом цифровых датчиков заключается в том, что мы постоянно получали не те результаты расхода батареи, что ожидали. Я всю математику перешерстил несколько раз, платы изучал с лупой и осцилом - всё нормально.

Оказалось, что в Аллегро, скажем так, слукавили, заявив что датчик тока ратиометрический во всем диапазоне напряжений питания. В доке есть маленькая приписочка на тему питания от 3.3В: обратитесь, мол, к локальным представителям для консультаций.
Я бросил письмо в европейский офис, попросив разъяснить ситуацию с питанием от 3.3В: что надо сделать с результатами, чтобы восстановить ратиометрию. Ответят - впишу математику, какая надо. Не ответят - сам промеряю характеристики датчиков на 3.3В и впишу коэффициенты сам.
Аппаратно датчики готовы, но мы были не готовы их отдавать, не будучи уверенными в корректности результатов. Теперь выяснилось, в чем затык, так что датчики можно отдавать, а Зеленому обновить прошивку, подстроившись под приколы Аллегро.

livenok

Что то я не понял, уже можно получить цифровые или нет? Если можно, нужно тогда опять письмо Михаилу (я его уже достал наверное 😃 )
И сильно ли будет отличаться цена?

smalltim

Доставайте, доставайте 😃
Он должен ответить и по сроку и по цене.

Виктор

Почему то не программируются миксеры и вообще в этом меню сервомашинок ничего не могу изменить. Может какие то особенности в их программировании, подскажите.

Виктор

Разобрался. Их нельзя внести сразу в таблицу, а надо обязательно через “микшерский пульт”, который открывается в всплывающем окне.

livenok

Мужики, вроде как уже можно преобрести цифровые датчики. Михаил сказал, что заказ мне отправят уже с ними.

kimu

Два вопроса по телеметрии без автопилота.
Можно ли с помощью SwiftAI OSD Mini измерить напряжение более чем 3 банок одной батарейки (конкретно 6s) пусть даже по частям?
Что будет со 100 А датчиком тока если на него 10 секунд давать 120-130 А, и есть ли датчик способный такое выдержать и посчитать?

livenok

А у меня такой вопрос, нужно ли как то защищать автопилот (саму “коробочку”)? Я это к тому, что мне предстоит настройка и облет (впервые связываюсь с автопилотом и телеметрией), и без падений к сожалению не обойтись (может и обойдется 😃 ), и будет очень грустно, если при падении с автопилотом что то случится… Кто как устанавливает, и у кого какие последствия были после падений?

KBV

Мой не падал 😃
Правило тут одно- чтобы не придавило аккумулятором. Акки обычно вылетают вперед и вверх, соотв. между ними и землей не должен оказаться автопилот;)
В остальном, если вы не заморковите его вертикально с большой высоты в бетон- с аппаратурой обычно ничего не случается. Просто падение в травку- в ФПВ это почти штатная посадка))

smalltim
kimu:

Можно ли с помощью SwiftAI OSD Mini измерить напряжение более чем 3 банок одной батарейки (конкретно 6s) пусть даже по частям?

Напряжение 3 банок из 6 - можно.

kimu:

Что будет со 100 А датчиком тока если на него 10 секунд давать 120-130 А, и есть ли датчик способный такое выдержать и посчитать?

До 125А посчитает, далее будет насыщение датчика и он будет показывать 125А.
Датчик выдерживает кратковременную подачу, если я правильно помню, до 300А. Короче, при КЗ он выгорит последним, или будет лежать целеньким в луже плавленного пенопласта.

livenok:

А у меня такой вопрос, нужно ли как то защищать автопилот (саму “коробочку”)?

Нет, не надо ничего городить дополнительно. Падение с высоты он выдерживает нормально, главное. чтобы его не придавило чем-нибудь тяжелым.

kimu
smalltim:

Напряжение 3 банок из 6 - можно.

На G-OSD пробовал, из подлости сдохли 4-ая и 6-ая банки >_<
Придётся изобретать обходные пути.

Виктор
smalltim:

Напряжение 3 банок из 6 - можно.

А через делитель подать никак? Уменьшили в два раза и пользуйтесь, а в уме удваиваете показания.

smalltim

Конечно, можно. Только нужны резисторы с хорошим классом точности.

stefel

Тимофей,
Вчера на новой прошивке заметил, что на автовзлете самолёт набирает целевую высоту с креном примерно 35 градусов. Я сначала перепугался, почему так происходит и взял на ручное управление (думал что горизонт поплыл). Потом все же попробовал снова после калибровок - опять, самолёт с руки запускаешь и он начинает набирать высоту с креном. Ну и потом в целом возвращается ровно , автопосадку тестил, но как то стрёмно)))) В конце перехватывал на ручное управление).
Порекомендуйте пожалуйста параметры для установки ближнего/дальнего привода для Ская 1900.

И еще, к примеру я откалибровал все настройки. И уже по ходу полёта смотрю что самолёт в ручном управлении немноооожко кренит, если я его оттримирую совсем чутб-чуть, неужели мне снова придется лезть в КП и заново все калибровать? Просто получается так, что каждый первый полёт приходится самуль немного триммировать, и соответственно каждый раз подключаю к компу, и калибрую - что уже надоело )))

Виктор

Я это предусмотрел и теперь триммирую всё только механически - тягами, потому что триммерами передатчика пользоваться безсмысленно, они будут действовать только на ручной режим.

KBV

В качестве бредовой идеи- можно подумать, почему он каждый раз летит по-разному и почему его нужно триммировать.
Это ведь не совсем правильно)

Виктор

Триммируется не каждый полёт, а первые пару полётов после ремонта, или доработки.

kimu

Прочитал тему, появился ещё один вопрос.
Где-то в середине зимы обсуждался апгрейд следящей системы, но дальше в теме об этом ни слова. Если пргрейд всё-таки будет (после отладки автопилота), коснётся ли он железа или только софта?

smalltim
kimu:

Где-то в середине зимы обсуждался апгрейд следящей системы, но дальше в теме об этом ни слова. Если пргрейд всё-таки будет (после отладки автопилота), коснётся ли он железа или только софта?

Попробуем софтом вытянуть устойчивость связи, есть мысли сильно переделать протокол общения с наземкой.

livenok:

Мужики, вроде как уже можно преобрести цифровые датчики. Михаил сказал, что заказ мне отправят уже с ними.

Совершенно верно.

Во вложении фото датчиков без термоусадки.

KBV
smalltim:

Совершенно верно

Что именно верно? Не далее как позавчера мне оказались продать датчики.
Вообще эта переписка длится с начала марта- я пишу “если ли датчики”, мне отвечают “будут через месяц”. Через месяц снова пишу, и так наступил август:o

dragen25
KBV:

Вообще эта переписка длится с начала марта- я пишу “если ли датчики”, мне отвечают “будут через месяц”. Через месяц снова пишу, и так наступил август

Это точно. Каждый день заглядываю на сайт, так как теперь вместо “будут через месяц” сменилось на “вот-вот появятся”😃. Честно говоря уже начинает немного раздражать;) Я конечно понимаю , что возникли непредвиденные проблемы о которых писал Тимофей, но все-таки…
P.S.
Уже давно был купил АП у конкурентов, но “в душу” запал именно Зеленый, нравится мне подход автора к своему проекту.