Baychi OpenLRS - дружелюбная ЛРС с широкими возможностями )
На тему формулы офф-роад
Colin нашел обалденное видео копийных грузовиков 6х6 и 4х4:
Для любителей грязи)
Баян но красивый:P
А вот и долгожданная статейка про нас в журнале RCracer
photofile.ru/users/sashka_007/…/157323707/#mainIma…photofile.ru/users/sashka_007/…/157323710/#mainIma…
Фотки кликабельны=)
а я вот собрал одну из моих любимых серий видео - про оранжевого Блазера. автор - crpyrob - www.youtube.com/user/crpyrob#g/a
все не буду выкладывать, чтоб не засорять - если понравилось - остальное сами найдете…
www.youtube.com/watch?v=66neDV4K4MQ
Не знаю интересно будет или нет…
Сразу оговорюсь - фотки с мобильника, качество Г.
Вот такой зверь живёт в соседних дворах:
А вот так паркуется сосед на лифтованом Wrangler’е перед подъездом:
что-то к нам во дворы зачастили трофийщики:
АВот такой зверь живёт в соседних дворах:
Это Субурбан середины 80-х. Хорошая машинка:) У нас такой нелифтованный иногда вижу:)
А у нас во дворе вот такой 😃 точнее был такой, сейчас он ужо видоизменен 😃
Ну рас уж на то пошло, то у нас в гараже стоят вот такие;)
я конечно извиняюсь… но что-то последнее время везёт на трофийщиков…
02.01.2010
Самодельный внедорожник, названный Chainlink Extreme, способен по отдельности управлять каждым колесом, что обеспечивает небывалую проходимость. Каждое колесо диаметром 39,5 дюймов может опускаться или подниматься на 2,13 метров.
Построенный на стальной трубчатой раме, Chainlink оснащен 5-литровым двигателем V8 Ford Mustang 1993 года выпуска, 4-ступенчатой трансмиссией и гидравлической подвеской. Общий вес “монстра” составляет 2676 кг.
по материалам rus.delfi.ee
09.01.2010
photofile.ru/users/poljakov/115626073/
Poljakov, а есле не секрет, где катались, какое направление?😃
кармагеддон на дакаре:)
необычный аппарат под кодовым названием “бтрчег” долгое время стоит у проходной моей работы… жаль что в снегу…
его владельцы две девушки Вероника и Наталья, у которых нет на него времени, купили его в таком состоянии, поменяли только мотор, правда была лебёдка и бампер другой
Пример копийных покатушек, тут все показано зачем нужна лебедка и сэнд-траки.
PS: Пример начинается с 3 минуты
Discrete outputs mask. Это дает какие либо преимущества для качества связи, и собственно это для чего вообще сделано?
Это дискретные каналы, вместо PWM. В документации все описано. С качеством связи не связано никак. Если дискретные каналы Вам не нужны (а они мало кому нужны), поставьте маску = 0.
Ракету пустить, фотоаппаратом щелкнуть…
Сегрей, очень интересует Ваше мнение по предлагаемой идее поканального протокола?
На выводе приемника будет не PWM , а ноль или 1.
Ракету пустить, фотоаппаратом щелкнуть…
Сергей, да, спасибо. Это я как раз понимаю, но ведь то-же самое делается и обычным ПВМ каналом. В чем тогда цимус?
Там же должен стоять управляемый RC-switch для выполнения команды в любом случае?
Когда то надо выбираться из пеленок и лететь дальше.
Тогда другой разговор! 😃
Тогда фактически половина каналов не задействована - когда рулит автопилот.
Займусь этим, как только добью SBUS на стороне автопилота…
А что с ним не так?
Там же должен стоять управляемый RC-switch для выполнения команды в любом случае?
Нет. При дискретном выходе нужен не RC-switch, а просто ключ - например полевой транзистор. Что гораздо проще и удобнее.
Вот и ответ! Тогда возможно, и мне пригодится!
А что с ним не так?
У меня пока нет АП с SBUS входом. Вот и приделываю SBUS к старому АП от SmallTim (к новому он обещал сам прикрутить).
Хотя и сейчас 6,8$ за RFM22 не так и дорого.
Можно ссылку? 6,8$ наверно без доставки.
cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem=&item=18125…
С доставкой, если брать 5 штук.
- Передаем только то количество каналов, которое реально нужно данной модели. С приемником это согласовывать необязательно.
Как раз так у меня и работает, передаются только реальное кол-во задействованных каналов. Передача идет префиксным кодированием. Если первый бит =1, значит дальше идут 10бит канала, если первый бит = 0, значит дальше идут 8бит очередного канала. Первый байт - служебный, определяет тип информации, ибо не только каналы надо передавать в эфире. Номера каналов передавать на фиг не нужно, ибо они должны следовать без разрыва. Делайте смело, это реально удобно.
Попытки разделить каналы по пакетам, ИМХО, вызовут кучу вопросов к алгоритмам. Ибо не понятно что делать, если первые 4 канала приняли, а еще 2 потеряли.
Но если это не так, то смысла в поканальной передаче мало.
Это как раз так. Я это подтвердил на практике на своей аппаратуре. Пробовал с разной длиной пакетов и разными скоростями. Скорость влияет на с/ш меньше, чем длина пакета.
Передача идет префиксным кодированием. Если первый бит =1, значит дальше идут 10бит канала, если первый бит = 0, значит дальше идут 8бит очередного канала.
Не очень понимаю, в чем смысл? Ведь если кодировать без префиксного бита, то всем каналам просто будет по 10 бит, а так в среднем по 10?
Номера каналов передавать на фиг не нужно, ибо они должны следовать без разрыва.
Так сделано сейчас. Идея сделать как раз наоборот, что-бы выиграть в дальности.
Ибо не понятно что делать, если первые 4 канала приняли, а еще 2 потеряли.
Самое простое ничего не делать, испльзовать то что есть. Ведь конгда мы теряем целый пакет, мы ничего не делаем. Вопрос насколько важна целостность всей совокупности (то есть что хуже отвергнуть часть достовеной информации, если она не полна, или использовать)неоднозначен, но даже если это поставить во главу угла - можно будет уходить в Фаил Сейф в том числе и по критерию отсутсвия целостности в течении некоторого времени.
Пробовал с разной длиной пакетов и разными скоростями. Скорость влияет на с/ш меньше, чем длина пакета.
Есть выводы в цифрах? Или хотябы примеры?
Не очень понимаю, в чем смысл?
В том, что не зачем всем каналам 10бит иметь. У меня каждый канал настраивается по битовой длине. Я не вижу смысла, зачем, например, каналу управления режимами иметь 10бит разрешения. Высокое разрешение имеет смысл только на джойстиках. Соответственно 10бит я ставлю на джойстики, а на остальных только 8 бит. Это укорачивает пакет. И я гоняю только то кол-во каналов, которое реально требуется данной модели, а не все 24 доступных.
Идея сделать как раз наоборот, что-бы выиграть в дальности.
Так если еще перед каждым каналом ставить его номер, вы по длине в битах можете и не выйграть. Проще в первом байте обозначить общее кол-во в пакете и считать, что они нумеруются с первого и далее без разрывов.
Самое простое ничего не делать, испльзовать то что есть.
Мне кажется нельзя использовать только одну часть. Ибо можно попасть на приличные грабли, когда важно иметь именно полностью картину ручек управления и никак нельзя использовать только половину. Я подозреваю, что коптерам это будет критично. А если принятую половину не использовать, тогда общий смысл разделения не очевиден. Дело конечно ваше, я в свое время тоже думал делить или нет, в конечном итоге отказался именно из за алгоритмической неопределенности на стороне приемника.
Есть выводы в цифрах? Или хотябы примеры?
Я этим год назад занимался, сейчас уже не найду записей. Менял битрейты, длины пакетов, ходил замерял расстояния уверенного и конечного приема. Вывод был именно тот, что укорочение пакета сказывается на расстоянии приема существеннее, чем увеличение битрейта в 2 раза. По честному, увеличение битрейта с 9600 до 19200 почти никак не сказывалось на дальности. Зато 10 байт и 28байт в пакете давало разницу в дальности приема на четверть. Это конечно не научный подход, но другого у меня в то время не было.
Это укорачивает пакет.
Насколько укорачивает в %-тах?
Изначально протокол Эксперта тоже играет с разрядностью - 9 бит для первых 8 и по 8 бит для еще 4-х каналов.
Я, же помимо совместимого варианта, сделал либо 7 по 10 бит плюс 1х 9 бит плюс 4 по 8 (ну были там лишние 7 бит у Эксперта), либо 10 каналов по 11 бит - что мне нравится больше всего. А смысла выигрывать несколько бит (5-10% от всей длинны), я не вижу.
гоняю только то кол-во каналов, которое реально требуется данной модели, а не все 24 доступных.
Это настраивается на обеих сторонах?
И зачем 24 канала? Вот где избыток раза в 3, ИМХО. 😃
если еще перед каждым каналом ставить его номер, вы по длине в битах можете и не выйграть.
В суммарной длинне само собой будет большею Смысл в пробивной способности пакета длинной 5-6 байт, по сравнению с 22 байта.
Проще в первом байте обозначить общее кол-во в пакете и считать, что они нумеруются с первого и далее без разрывов
Алексей, мне кажется Вы не поняли сути предложения! Здесь вся идея в поканальной передаче. Один пакет == одному каналу. Если паковать несколько каналов в кадр, то номер канала само собой не нужен. 😃
когда важно иметь именно полностью картину ручек управления и никак нельзя использовать только половину.
Когда? Вы уверены, что на пределе дальности, действительно есть ситуации, когда это важно?
Зато 10 байт и 28байт в пакете давало разницу в дальности приема на четверть.
Это 2 дБ всего. Мало. Если так смысла не будет.
Спасибо за информацию, но я все равно проделаю эксперименты. 😃
Это настраивается на обеих сторонах? И зачем 24 канала? Вот где избыток раза в 3, ИМХО.
Приемник с хода разбирает пекет и определяет сколько пришло каналов и по ходу парсинга уже смотрит какова разрядность каждого из канала. Ну вообщем, да обе стороны так или иначе имеют поддержку.
24 это не избыток, это запас 😃
И они же не все передаются. Радиопакет конструируется на передатчике под каждую модель индивидуально.
Один пакет == одному каналу.
ИМХО, это совсем плохо, ибо идут прыжки по частотам. Некоторые частоты могут перманентно не пробивать эфир. И пакет можно совсем не собрать. И нужно городить алгоритм устаревания если часть приняли, а другую часть так и не смогли. А не смогли за какое время? И что делать если 7 из 8 приняли, а восьмой старше принятых на 500мс? Какое время устаревания считать допустимым, а какое считать границей и инфа протухает после нее? Лучше не связывайтесь, слишком много гемора и реально большой уровень допущений на приемной стороне по алгоритмам.
Если это даст хотя бы 2-х кратный прирост дальности, то смысл есть.
С прыжками можно договориться, если кол-во прыжков и количество каналов неодинаковые простые числа, например 7 и 11. Тогда и FS понятное дело наступает после 7х11 пакетов подряд, где нарушена полнота представления данных.
ИМХО временная несинхронность данных в пределах 150-200 мс, не критична для большинства применений.
Кстати, если передавать каналы всегда последовательно (и не увеличивать частоту передачи свежеизмененных, как предлагается исходно) то можно и номер канала не передавать, а только бит начала цикла.
Мне кажется не стоит овчинка выделки. Даже если в пределе вам удастся добиться 2 байтов на пакет, у вас еще преамбула syncword и header и CRC.
Чтобы передать 4 джойстика придется потратить 4 пакета и в каждом полный служебный обвес. Но, конечно, если энтузиазм есть это дело попробовать, то почему бы и нет…
Даже если в пределе вам удастся добиться 2 байтов на пакет, у вас еще преамбула syncword и header и CRC.
Я писал 5-6 байт на ВЕСЬ пакет. 1-2 байта преамбулы, 1 синхробайт, 2 байта канал+егономер, 1 байт CRC8. Все итого 5-6 байт (в зависимости от нужности AFC).
и в каждом полный служебный обвес.
Никаких встроенных хеадеров, и CRC16 - все это баловство и излишества! 😃 Всего 5 байт на 19200, даже с паузой на переключение частоты это 2.3 мс!
2.3 мс
и еще умножить на кол-во каналов и паузу межпакетную.
AFC придется включать на начальном этапе, затем, после синхронизации можно выключить, оно особо не плывет после этого. И если преамбула 1-2 байта всего, то AFC может не хватить.
и еще умножить на кол-во каналов и паузу межпакетную.
Паузу на смену частоты я учел. Ну пусть даже будет 3 мс на канал. При 10 каналов (а обычно и 8 достаточно), получается 30 мс на цикл, почти как в действующем протоколе (31.5 мс).
AFC придется включать на начальном этапе,
AFC можно делать программно. Если изначально кварцы синхронизированны, то при близком сигнале захват будет. Тем более девиация предполагается килогерц 10, то есть и без AFC разбежка в 5-7 кГц не страшна. А дальше - самокорректировка.
если преамбула 1-2 байта всего, то AFC может не хватить.
Сейчас 2 байта. И AFC нормально работает. Минимальное требование - как раз 2 байта.
1 байт, если обходимся “своими средствами”. 😃
Большое еще преимущество может быть, что слать надо 4 первых канала постоянно, а остальные можно немного пореже. Тогда и точность управления не пострадает, даже наоборот, и дальность выше из-за более короткого пакета.
Если вдруг интересно кому-то, информация.
Пара вылетов за пару выходных - и проверил OrangeLRS с ХК и с обсуждаемой прошивкой.
В штатном исполнении: антенны в виде штатных сосисок черного цвета и оранжевые модули (ТХ 100мВт).
Набор частот не менял, изменен только номер бинда.
Первый день было похолоднее - дальность окончания связи и включения файлсейфа - около 950 метров.
Второй день потеплее немного - дальность файлсейфа 1100-1250м.
Второй день потеплее немного - дальность файлсейфа 1100-1250м.
Наверное, прохождение было 😁 Оно бывает на УКВ, не так часто .как на КВ (коротких волнах), но тем не менее 😃
Хотя, в вашем случае, скорее всего, зашумленность в месте тестов в теплый день была меньше… А мб что-то то не так в контактах АФУ ваших модулей. А мб все вместе взятое 😃
Наверное, прохождение было
на таких диких расстояниях прохождение только мешает местной связи:)
интересно, что первый день (связь похуже) летал в чистом широком поле, а во второй - заехал на поселок (порядка 150м высоты). Теоретически над поселком помех побольше должно быть.
А вообще интересно, что можно получить в штатном варианте, без улучшенных антенн и других наворотов.
Крамольный вопрос - а кто-нибудь уже сравнивал родную экспертовскую и сабжовую прошивки на дальность на одном и том же железе (например на экспертовой же тини)?
С функционалом понятно, протокол вроде один, но вот одни ли детали реализации и, соответственно, дальность? Потеряю ли я что то из существенного, мигрировав с родной на сабжовую прошивку на передатчике 2г, окромя лоу баттери писчалки?
проверил OrangeLRS с ХК и с обсуждаемой прошивкой.
Тестировали по земле?
Статистику связи покажите, если еще не затерли? (Команды sl, ss из меню, на терминалке включить вывод в файл). По этим цифрам можно многое сказать.
А еще есть очень полезный замер уровня шумов - команда N. Рекомендуется делать на модели до и после подачи питания на остальную электронику.
а кто-нибудь уже сравнивал родную экспертовскую и сабжовую прошивки на дальность на одном и том же железе (например на экспертовой же тини)?
Прецеденты были. Кроме меня еще пара человек тест делала. Разницы по дальности с родными прошивками нет и быть не должно, так как протокол один и тот-же (все настройки RFM, формат кадра, скорость, период передачи и прочее - одинаковы). Вы можете поставить на одной стороне экспертовскую прошивку, на другой мою и они будут работать друг с другом.
Небольшие дополнения по корректировке частоты, добавленные мной, могут сказаться в нештатных ситиуациях (неподстроенные приемники, большая разница температур на концах связи), но в обычных условиях они ничего не меняют.
Потеряю ли я что то из существенного, мигрировав с родной на сабжовую прошивку на передатчике 2г, окромя лоу баттери писчалки?
С предатчиком может не прокатить. У 2G управление мощностью вых. усилителя сделанно через ШИМ меги - и у каждого модуля индивидуальные коэффициенты в регистрах. В моей прошивке такого управления мощностью нет, только программное воздействие на RFMку. Если переделаете управление мощностью бустера на подстроечный резистор, будет работать нормально.
(До сих пор не могу понять, зачем Дмитрий себе такой гемморой с индивидуальной подстройкой придумал? ИМХО, куда проще одним подстроечником вывести все бустеры на нужный режим и менять мощность единообразно RFM-кой, благо в RFM22/23B диапазон регулировки более 20 дБ).
вообще интересно, что можно получить в штатном варианте, без улучшенных антенн и других наворотов
Больше всего дальность зависит от шумовой обстановки на модели и вокруг. Если избавиться от лишних помех на модели и летать за городом, на 100 мВт можно рассчитывать на 5-6 км устойчивой связи (я улетал на 9, но с SAW фильтром). В городе 1.5-2 км.
Наибольший эффект я получил только после добавлнеия SAW фильтра. Уровень шума при этом упал на 10-12 дБ, а уровень приема на 2 дБ. Зато теперь над городом 4-5 км на 100 мВт - обычное дело.
Тестировали по земле?
Статистику связи покажите, если еще не затерли?
Поздновато прочитал, только добрался до инета.
Тестировал “в деле”😃, то есть я с пультом в поле, самолет в небе, высота была 135-145 метров.
Насчет статистики: не затер, но не все так просто. Приемник вклеен в фюз, забыл я насчет статистики и что её можно использовать, каюсь…
Попробую все-таки до него добраться в ближайшее время, самому интересно глянуть, что получилось.
Ну и как вариант, почему не очень дальность - у меня может неудачно место для приемника выбрано. Рядом (в 3-5см) видеорегистратор и плата автопилота на STM 172МГц (а там уж и других гармошек найдется). Возможно картину это немного портит. Дома через N статистику проверял до установки в самолет, но не очень наглядно получается, все дышит и шевелится, оценивать неудобно, т.к. раз от раза отличается. Может какую простейшую ГУИ применить, без расширенных запросов в приемник, а только периодически слать N и графическое отображение результатов в ответ? Я может и сам написал бы, но с тонкостями обмена в конкретном случае не очень знаком.
Когда точно залезу не скажу, постараюсь побыстрее и до следующих полетов конечно.
Статистику связи покажите, если еще не затерли?
вот кусок статистики, но не совсем разобрать можно, где что.