Автопилот iNav полёты с GPS
но именно этот момент может как раз мешать датчикам Матека…
Если всё распаяно правильно - никто никому мешать не должен.
Опять согласен, но нужен ли вообще магнитометр контроллеру? Думаю нет… По этому нет смысла подключать эти провода…
Опять согласен, но нужен ли вообще магнитометр контроллеру?
На мультикоптере - обязательно, там навигация вообще не запустится без компаса. Да и на медленном самолёте/крыле - тоже, иначе в ситуации “околонулевой скорости по GPS против ветра” навигация “слетит с катушек”.
А на быстром самолёте/крыле и барометр не нужен - там хватает точности GPS+матмодели по акселю.
Путём экспериментов пришел к решению. По какой-то причине действительно, при подключении компаса к шине i2c, при питании только от USB отваливается баро. Видимо из-за каких-то особенностей питания. После подключения внешнего питания работают и баро, и компас и GPS. Это относится к моему сочетанию Matek 405-STD+Radiolink TS100 mini. В других связках наверняка ситуация будет другая.
иначе в ситуации “околонулевой скорости по GPS против ветра” навигация “слетит с катушек”.
А проводились ли какие либо тесты по точности определения высоты с баро и без?(для крыла).
Просто сег. практич. все полетники имеют баро -и его включить…секунда.
Есть смысл??
И кстати…при включении баро -высота определяется ТОЛЬКО по баро -или как то совмещенно с GPS ( и точность повыше)??
При одновременном включении будет работать в соответствии с навигационными пидами, где вес каждого датчика расписан
А проводились ли какие либо тесты по точности определения высоты с баро и без?(для крыла).
Просто сег. практич. все полетники имеют баро -и его включить…секунда.
Есть смысл??
Точность определения высоты по GPS вычисляет сам GPS. И вываливает в полетник HDOP и PDOP. HDOP (точность по горизонтали) можно вывести в OSD, PDOP (точность в 3D) почему то к OSD не прикрутили. У современных мультисистемных GPS вроде m8n (стоят они 500руб) при количестве спутников больше 15 - PDOP меньше двух метров, HDOP в районе метра. Ни один барометрический высотомер при отсутствии системы приема статического давления (трубки пито) не даст точность 2 метра. Разница показаний высоты по GPS в осд перед взлетом и после посадки у меня не превышала 2 метра (обычно в пределах метра).
В фюзеляже из-за щелей давление будет выше или ниже атмосферного (смотря где щель больше - спереди или сзади), и будет зависеть не только от высоты, но и от скорости полета и оборотов двига. В коптерах, которые продуваются со всех сторон, на барометр кладут ватку и он показывает что то похожее на правду(но я очень сомневаюсь, что правду), в самолете ватка не поможет и барометр будет вместо высоты показывать хрень. Чтобы в самолете барометр показывал не хрень, датчик по хорошему нужно помещать в герметичный объем и подключать к контуру статики трубки пито. GPS получше будет …
Ни один барометрический высотомер при отсутствии системы приема статического давления (трубки пито) не даст точность 2 метра. Разница показаний высоты по GPS в осд перед взлетом и после посадки у меня не превышала 2 метра (обычно в пределах метра). В фюзеляже из-за щелей давление будет выше или ниже атмосферного (смотря где щель больше - спереди или сзади), и будет зависеть не только от высоты, но и от скорости полета и оборотов двига. В коптерах, которые продуваются со всех сторон, на барометр кладут ватку и он показывает что то похожее на правду(но я очень сомневаюсь, что правду),
баростабилизация без ЖПС дает стабильную высоту +/- 10 см
это на улице, со включенными 4 моторами
баростабилизация без ЖПС дает стабильную высоту +/- 10 см
согласен. это какойто бред что gps точнее барометра…
Летаю на Питлабе с барометром, однако, при наступлении холодов, точность барометра падает…
Летом как вылетел так и приземлился при нулевой высоте, а вот по холодам есть расхождение метров до 3-4…
Летом как вылетел так и приземлился при нулевой высоте, а вот по холодам есть расхождение метров до 3-4…
И это мешает держать высоту как-то ? Суть не в том какую высоту он показывает в начале полёта и в конце, а в дельте высот за единицу времени… GPS врядли сможет сможет сравниться даже близко с барометром в этом параметре ( хотябы потому что данные с GPS идут очень медленно)… Другое дело когда есть какое-то влияние на барометр что заставляет его глючить , тогда искать надо источник глюков …
Я думаю мешает температура самого датчика…
Ради интереса можете светануть фонариком в датчик, показания его так же изменятся…
Показания барометра плывут при остывании. Это факт. Но нам то нужно изменение за секунду, ане за 10 минут. Абсолютную высоту барометром не измерить, это тоже факт.
Формально, мне пофигу, лечу я на 1955 метрах, или на 1963 метрах…
А вот когда взлетаю при нуле а сажусь с погрешностью в 5 метров, это неудобно…
Летом как вылетел так и приземлился при нулевой высоте
Какая у вас стабильная атмосфера, я бы даже сказал неподвижная 😃
Использовать компас не использовать, летать с баро аль нет и завязать все на GPS?
Open Source, открываем документацию и смотрим)
Что касается взрослых железяк, да соглашусь, я бы себе INAV поставил вместо питлаба, уже за то что есть полноценная инерциалка 😉…
Почитал последние страницы с мучениями Плохиша (/рукалицо), напишу небольшой маунал:
- Посмотреть пару видео (желательно свежих, а не пару летней давности) по настройке полетного контроллера, чтобы понять как примерно все утроено.
- Первоначальную настройку полетника делать на столе без всего остального оборудования.
- Перед прошивкой, если идет обновление версии выполнить команду dump чтобы сохранить настройки. Для восстановления достаточно перепрошить обратно на старую версию, вставить настройки и сохранить. Аксель, желательно заново откалибровать.
- На аппе триммеры все в 0, все настройки через полетник, иначе будут проблемы при включении режимов автопилота (стабилизация, RTH). Диапазон значений установить 1000-2000 с центром 1500.
- Если настраиваете 1 раз - желательно установить пресеты, это набор оптимальных настроек, там есть даже под пару конкретных моделей.
- Калибровку акселя делать на равном столе (см п.2), не надо крутить самолет во все стороны при калибровке))
- Калибровка мотора на вкладке MOTORS - ставим галку, что проп снят и пальцы в безопасности, ползунок мастер вверх до упора, подключаем акк, регули пищат и сразу опускаем мастер вниз. Регули пропищат еще раз - они откалиброваны. Если при калибровки пропустить первый писк, то на следующей трели регуль перейдет в режим настроек (смотреть мануал к конкретному регулю), в таком случае регуль скорей всего будет не откалиброван.
- Режим passthru, честно, не понимаю за чем он когда есть есть air mode. Работает по умолчанию если не включены режимы стабилизации. В 1.8 нужно включить в features (при применении присета “самолет” вроде включается сам). Я на нем и летаю почти половину полетного времени (ну нравится он мне, что поделать) ))
- Миксы для большинства самолетов есть в доках github.com/…/Custom-mixes-for-exotic-setups достаточно просто вставить в командную строку.
- Пиды, по моему на дефолтных полетит и топор в стабилизации. Не надо копировать от друга или еще откуда из интернета, может кончится крашем самолета. Лучше потом подкрутить самому по мере накопления опыта.
- Настроить FS на соответствующей вкладке, потом выключить аппу и проверить, что при FS не включилось чего из ненужного в режимах (было дело, флаппероны при FS срабатывали)
- Вместо барометра на плате лучше использовать GPS.
Все, дальше идем в поле и летаем, часть настроек можно изменить прямо в поле через экранное меню ОСД. При арминге желательно набрать 8-10 спутников, иначе может “уплыть” точка дома или высота или все вместе.
P.S. Перед взлетом всегда проверяйте работу плоскостей, не просто покрутить ими, а проверить, что они отклоняются в нужную сторону.
P.P.S. Если у Вас не открывается конфигуратор, то нужно удалить папку с конфигом ( AppData/local/inav-configurator), при релизе был баг - не верно записывалось размер и положение окна(
спасибо, после долгих чертыханий в общем то это всё понятно, но и некоторые моменты не освещены…
например, ты описал вопрос отката на более раннюю прошивку, а вопрос повышения при условии наличия каких то новых параметров или переименования старых? Благо об этом писали раньше…
хотелось бы услышать что из себя представляет режим air mode, по русски и с подробностями…
пресеты… для крыла они есть, а вот для самолёта нет… пресеты для крыла категорически не подходят для Ская… возможно для другого более быстрого самолёта но не для этой коровы…
миксы, зачем их делать из командной строки, если выбрав тип “airplane” они сами пропишутся?
iNAV-у очень не хватает русского человеческого описания…
а вопрос повышения при условии наличия каких то новых параметров или переименования старых?
На странице релиза есть “CLI parameter renaming / new parameters” где описано, что было переименовано, удалено и т.д. В соответствии с этой таблицей нужно будет изменить команды в найстроках
хотелось бы услышать что из себя представляет режим air mode, по русски и с подробностями…
Попытаюсь объяснить своими словами, если кто знает лучше поправьте. При включенной фиче, PID регулятор работает даже при 0 газе. То есть у вас остается частично работать стабилизация, но самолет не будет возвращаться в горизонт, он будет удерживать положение которое ему задали. Так же он более бодрее рулится чем в стабилизации.
пресеты… для крыла они есть, а вот для самолёта нет
“airplane” это и есть пресет для самолета, я его использовал как для цессны из потолочки, так и для мини талона. Там не только миксы устанавлюваются, но еще фильтра гироскопа и еще что-то уже не помню. А вот миксы, как например, для мини талона можно взять из ссылки на доки.
iNAV-у очень не хватает русского человеческого описания…
Тут Вы правы. Есть старая версия вики , но часть материала уже устарела. Я пытался сделать перевод, но понял что не осилю. Слишком много специфических словооборотов…
Если у Вас не открывается конфигуратор, то нужно удалить папку с конфигом ( AppData/local/inav-configurator), при релизе был баг - не верно записывалось размер и положение окна(
Именно оно и было .
Я запарился искать в чём причина… Переставлял явы , ковырял, чистил реестр… Потом дошло проверить сначала на win планшете: там всё работало … Потом создал новую учётку винды на компе где не запускалось, и запустить с неё - тоже заработало… и тут дошло, что что-то неладно с настройками… а они как известно где-то обычно в папке appdata … инфы в интернетах по багу не нашёл…
Я вчера решил поискать внятное описание Air Mode. И к сожалению все описание сводилось к его работе на Квадрокоптере. Да и то, только на английском языке, в котором мне помог разбираться Гугл-переводчик.
Так что, возможно, я немного что-то напутал.
Но, вот такой мой вольный перевод.
Любой квадрокоптер (в режиме Acro) на команды управления реагирует сбросом оборотов требуемого мотора(ов)
Например, если вы в полете жмете крен вправо, то обороты 1 и 2 двигателей (правых) будут уменьшатся, и коптер будет кренится вправо (может конечно и бочку крутануть).
Но, такое управление работает, только если наш “Газ” не находится в минимуме.
Если закинув коптер на высоту, вы полностью уберете газ - решите спустится, то все моторы будут работать на минимальных оборотах (тяги практически 0), и мы не сможем управлять положением и направлением коптера в пространстве. Он будет спускаться не управляемо - как топор!
Я не раз замечал это, при попытках резко сбросить высоту, всегда приходилось немного под-газовывать, чтобы появилась возможность управлять коптером (это я от себя добавил).
Режиме Air mode работает в зоне пониженного газа (на малом газу). Ну, то-есть он вступает в работу только при низких значениях газа.
Работа этого режима сводится к простой логике - если пришла команда минимальный газ, то моторы крутятся на холостых, и коптер падает.
Но, как только появляются команды управления, то повышаются обороты соответствующих двигателей, и коптер продолжая падать выполняет требуемый маневр.
Получается, что в режиме Air Mode при очень низких значениях газа, логика полетного компьютера переворачивается. Он поднимает обороты нужного мотора для совершения маневра, оставляя на холостом ходу мотор(ы) с противоположной стороны. От части появившаяся тяга уменьшает скорость снижения, то по другому управлять не возможно.
А как только мы начинаем добавлять газ, логика в какой-то момент возвращается к первоначальной - сброс оборотов на той стороне коптера, которая должна провалится (при маневрах).
Как такую логику Air Mode прикрутить к самолету?
Ну наверное, полетный контроллер с холостого хода будет немного повышать обороты двигателя при появлении управляющих команд от пилота…
Но, я не уверен в этом.
Как такую логику Air Mode прикрутить к самолету?
Ну наверное, полетный контроллер с холостого хода будет немного повышать обороты двигателя при появлении управляющих команд от пилота…
Но, я не уверен в этом.
Простую логику - при 0 газе (в режиме планирования) стабилизация и управление будут работать в полном объеме. Обороты двигателя никак не будут повышаться контроллером.