Автопилот iNav полёты с GPS
Показания барометра плывут при остывании. Это факт. Но нам то нужно изменение за секунду, ане за 10 минут. Абсолютную высоту барометром не измерить, это тоже факт.
Формально, мне пофигу, лечу я на 1955 метрах, или на 1963 метрах…
А вот когда взлетаю при нуле а сажусь с погрешностью в 5 метров, это неудобно…
Летом как вылетел так и приземлился при нулевой высоте
Какая у вас стабильная атмосфера, я бы даже сказал неподвижная 😃
Использовать компас не использовать, летать с баро аль нет и завязать все на GPS?
Open Source, открываем документацию и смотрим)
Что касается взрослых железяк, да соглашусь, я бы себе INAV поставил вместо питлаба, уже за то что есть полноценная инерциалка 😉…
Почитал последние страницы с мучениями Плохиша (/рукалицо), напишу небольшой маунал:
- Посмотреть пару видео (желательно свежих, а не пару летней давности) по настройке полетного контроллера, чтобы понять как примерно все утроено.
- Первоначальную настройку полетника делать на столе без всего остального оборудования.
- Перед прошивкой, если идет обновление версии выполнить команду dump чтобы сохранить настройки. Для восстановления достаточно перепрошить обратно на старую версию, вставить настройки и сохранить. Аксель, желательно заново откалибровать.
- На аппе триммеры все в 0, все настройки через полетник, иначе будут проблемы при включении режимов автопилота (стабилизация, RTH). Диапазон значений установить 1000-2000 с центром 1500.
- Если настраиваете 1 раз - желательно установить пресеты, это набор оптимальных настроек, там есть даже под пару конкретных моделей.
- Калибровку акселя делать на равном столе (см п.2), не надо крутить самолет во все стороны при калибровке))
- Калибровка мотора на вкладке MOTORS - ставим галку, что проп снят и пальцы в безопасности, ползунок мастер вверх до упора, подключаем акк, регули пищат и сразу опускаем мастер вниз. Регули пропищат еще раз - они откалиброваны. Если при калибровки пропустить первый писк, то на следующей трели регуль перейдет в режим настроек (смотреть мануал к конкретному регулю), в таком случае регуль скорей всего будет не откалиброван.
- Режим passthru, честно, не понимаю за чем он когда есть есть air mode. Работает по умолчанию если не включены режимы стабилизации. В 1.8 нужно включить в features (при применении присета “самолет” вроде включается сам). Я на нем и летаю почти половину полетного времени (ну нравится он мне, что поделать) ))
- Миксы для большинства самолетов есть в доках github.com/…/Custom-mixes-for-exotic-setups достаточно просто вставить в командную строку.
- Пиды, по моему на дефолтных полетит и топор в стабилизации. Не надо копировать от друга или еще откуда из интернета, может кончится крашем самолета. Лучше потом подкрутить самому по мере накопления опыта.
- Настроить FS на соответствующей вкладке, потом выключить аппу и проверить, что при FS не включилось чего из ненужного в режимах (было дело, флаппероны при FS срабатывали)
- Вместо барометра на плате лучше использовать GPS.
Все, дальше идем в поле и летаем, часть настроек можно изменить прямо в поле через экранное меню ОСД. При арминге желательно набрать 8-10 спутников, иначе может “уплыть” точка дома или высота или все вместе.
P.S. Перед взлетом всегда проверяйте работу плоскостей, не просто покрутить ими, а проверить, что они отклоняются в нужную сторону.
P.P.S. Если у Вас не открывается конфигуратор, то нужно удалить папку с конфигом ( AppData/local/inav-configurator), при релизе был баг - не верно записывалось размер и положение окна(
спасибо, после долгих чертыханий в общем то это всё понятно, но и некоторые моменты не освещены…
например, ты описал вопрос отката на более раннюю прошивку, а вопрос повышения при условии наличия каких то новых параметров или переименования старых? Благо об этом писали раньше…
хотелось бы услышать что из себя представляет режим air mode, по русски и с подробностями…
пресеты… для крыла они есть, а вот для самолёта нет… пресеты для крыла категорически не подходят для Ская… возможно для другого более быстрого самолёта но не для этой коровы…
миксы, зачем их делать из командной строки, если выбрав тип “airplane” они сами пропишутся?
iNAV-у очень не хватает русского человеческого описания…
а вопрос повышения при условии наличия каких то новых параметров или переименования старых?
На странице релиза есть “CLI parameter renaming / new parameters” где описано, что было переименовано, удалено и т.д. В соответствии с этой таблицей нужно будет изменить команды в найстроках
хотелось бы услышать что из себя представляет режим air mode, по русски и с подробностями…
Попытаюсь объяснить своими словами, если кто знает лучше поправьте. При включенной фиче, PID регулятор работает даже при 0 газе. То есть у вас остается частично работать стабилизация, но самолет не будет возвращаться в горизонт, он будет удерживать положение которое ему задали. Так же он более бодрее рулится чем в стабилизации.
пресеты… для крыла они есть, а вот для самолёта нет
“airplane” это и есть пресет для самолета, я его использовал как для цессны из потолочки, так и для мини талона. Там не только миксы устанавлюваются, но еще фильтра гироскопа и еще что-то уже не помню. А вот миксы, как например, для мини талона можно взять из ссылки на доки.
iNAV-у очень не хватает русского человеческого описания…
Тут Вы правы. Есть старая версия вики , но часть материала уже устарела. Я пытался сделать перевод, но понял что не осилю. Слишком много специфических словооборотов…
Если у Вас не открывается конфигуратор, то нужно удалить папку с конфигом ( AppData/local/inav-configurator), при релизе был баг - не верно записывалось размер и положение окна(
Именно оно и было .
Я запарился искать в чём причина… Переставлял явы , ковырял, чистил реестр… Потом дошло проверить сначала на win планшете: там всё работало … Потом создал новую учётку винды на компе где не запускалось, и запустить с неё - тоже заработало… и тут дошло, что что-то неладно с настройками… а они как известно где-то обычно в папке appdata … инфы в интернетах по багу не нашёл…
Я вчера решил поискать внятное описание Air Mode. И к сожалению все описание сводилось к его работе на Квадрокоптере. Да и то, только на английском языке, в котором мне помог разбираться Гугл-переводчик.
Так что, возможно, я немного что-то напутал.
Но, вот такой мой вольный перевод.
Любой квадрокоптер (в режиме Acro) на команды управления реагирует сбросом оборотов требуемого мотора(ов)
Например, если вы в полете жмете крен вправо, то обороты 1 и 2 двигателей (правых) будут уменьшатся, и коптер будет кренится вправо (может конечно и бочку крутануть).
Но, такое управление работает, только если наш “Газ” не находится в минимуме.
Если закинув коптер на высоту, вы полностью уберете газ - решите спустится, то все моторы будут работать на минимальных оборотах (тяги практически 0), и мы не сможем управлять положением и направлением коптера в пространстве. Он будет спускаться не управляемо - как топор!
Я не раз замечал это, при попытках резко сбросить высоту, всегда приходилось немного под-газовывать, чтобы появилась возможность управлять коптером (это я от себя добавил).
Режиме Air mode работает в зоне пониженного газа (на малом газу). Ну, то-есть он вступает в работу только при низких значениях газа.
Работа этого режима сводится к простой логике - если пришла команда минимальный газ, то моторы крутятся на холостых, и коптер падает.
Но, как только появляются команды управления, то повышаются обороты соответствующих двигателей, и коптер продолжая падать выполняет требуемый маневр.
Получается, что в режиме Air Mode при очень низких значениях газа, логика полетного компьютера переворачивается. Он поднимает обороты нужного мотора для совершения маневра, оставляя на холостом ходу мотор(ы) с противоположной стороны. От части появившаяся тяга уменьшает скорость снижения, то по другому управлять не возможно.
А как только мы начинаем добавлять газ, логика в какой-то момент возвращается к первоначальной - сброс оборотов на той стороне коптера, которая должна провалится (при маневрах).
Как такую логику Air Mode прикрутить к самолету?
Ну наверное, полетный контроллер с холостого хода будет немного повышать обороты двигателя при появлении управляющих команд от пилота…
Но, я не уверен в этом.
Как такую логику Air Mode прикрутить к самолету?
Ну наверное, полетный контроллер с холостого хода будет немного повышать обороты двигателя при появлении управляющих команд от пилота…
Но, я не уверен в этом.
Простую логику - при 0 газе (в режиме планирования) стабилизация и управление будут работать в полном объеме. Обороты двигателя никак не будут повышаться контроллером.
Чем дальше в лес, тем толще партизаны! 😃
Чем же тогда он отличается от режима ANGLE ?
Например, если вы в полете жмете крен вправо, то обороты 1 и 2 двигателей (правых) будут уменьшатся, и коптер будет кренится вправо (может конечно и бочку крутануть).
Не совсем так - идеология “обычного” режима управления двигателями заключается в сохранении величины суммарной тяги при кренах. То есть в вашем примере не только обороты 1 и 2 уменьшатся, но и обороты 3 и 4 возрастут.
Если закинув коптер на высоту, вы полностью уберете газ - решите спустится, то все моторы будут работать на минимальных оборотах (тяги практически 0), и мы не сможем управлять положением и направлением коптера в пространстве. Он будет спускаться не управляемо - как топор!
И снова не так - просто при попытке уменьшения оборотов двигателя эти обороты “провалятся” ниже минимального газа с последующей остановкой двигателя. В результате коптер не только не сможет удержать заданный крен, но и может начать вращаться по яву.
Режиме Air mode работает в зоне пониженного газа (на малом газу). Ну, то-есть он вступает в работу только при низких значениях газа.
Работа этого режима сводится к простой логике - если пришла команда минимальный газ, то моторы крутятся на холостых, и коптер падает.
Но, как только появляются команды управления, то повышаются обороты соответствующих двигателей, и коптер продолжая падать выполняет требуемый маневр.
Аирмод работает во всём диапазоне тяги - он просто НЕ УМЕНЬШАЕТ, а ТОЛЬКО УВЕЛИЧИВАЕТ обороты моторов, требуемых для нужного крена - в итоге при крене суммарный вектор тяги чуть увеличивается, но “по жизни” это не только не мешает, но и помогает в разворотах, где и без того требуется “подбрасывать газку”. В аирмоде требуемая добавка газа будет меньше - да и только. Ну и, естественно, при такой логике управления моторы никогда не “провалятся” ниже минимального газа, что позволяет прекрасно удерживать ориентацию коптера при “почти свободном падении”.
Как такую логику Air Mode прикрутить к самолету?
Мне кажется, что она вообще к нему не применяется.
Мне кажется, что она вообще к нему не применяется.
Релиз 1.7.3 - AIRMODE now available as a feature to have it always enabled (recommended for airplanes)
Вольный перевод - AIRMODE теперь доступна как функция, может быть всегда включена (рекомендуется для самолетов)
- Пиды, по моему на дефолтных полетит и топор в стабилизации. Не надо копировать от друга или еще откуда из интернета, может кончится крашем самолета. Лучше потом подкрутить самому по мере накопления опыта.
Таки да, режим стабилизации работает очень хорошо и с дефолтными пидами. И в стабилизации, похоже, полетит не только топор, а что угодно. Последнее время прикололся взлетать в стабилизации сразу в шлеме. По сути просто выпускаешь модель, она уверенно выгребает и уходит. При тяговооруженности всего то 0.7. Никакие помощники взлета не нужны.
елиз 1.7.3 - AIRMODE now available as a feature to have it always enabled (recommended for airplanes)
Ну ХЗ как его на аэроплан “натянуть” - движок там всего один, и на управляемость влияет весьма опосредованно. А элевоны и при дизарме дрыгаются.
Таки да, режим стабилизации работает очень хорошо и с дефолтными пидами. И в стабилизации, похоже, полетит не только топор, а что угодно. Последнее время прикололся взлетать в стабилизации сразу в шлеме. По сути просто выпускаешь модель, она уверенно выгребает и уходит. При тяговооруженности всего то 0.7. Никакие помощники взлета не нужны.
Это если крыло умеет на малых скоростях летать. Я вот своё AR Wing не представляю, как так запускать, оно пока разгоняется, то постоянно пытается свалиться. В шлеме сильно не бросишь. А вот кеслы всякие наверное можно, да.
Именно так…
Такой запуск это не заслуга АП, это крыло позволяет себя так запускать…
Да, стабилизация чуть помогает, но не более…
Это если крыло умеет на малых скоростях летать. Я вот своё AR Wing не представляю, как так запускать, оно пока разгоняется, то постоянно пытается свалиться. В шлеме сильно не бросишь. А вот кеслы всякие наверное можно, да.
Ну кесл - он как бе не совсем кесл… В зависимости от установленной батареи взлетный вес от 650 до 800 гр. При размахе 950. До установки полетника минимальная скорость была больше 30 км/ч. На меньших скоростях его колбасило. Я на нем из-за этого почти не летал. А полетник снизил минимальную скорость раза в три наверное.
Кстати любопытно… на бангуде про AR Wing в числе прочего написано вот это:
Особенности:
…
- Легкий ручной запуск, супер стабильные летные характеристики, скорость 10 км / ч - 80 км / ч.
Признавайтесь, что за посторонний вес в крыле возите! 😉
Ну кесл - он как бе не совсем кесл… В зависимости от установленной батареи взлетный вес от 650 до 800 гр.
Хм, мой пешком ходил, правда сразу ставил на него SPRF3. Но вес по минимуму, да.
- Легкий ручной запуск, супер стабильные летные характеристики, скорость 10 км / ч - 80 км / ч.
Интересно пишут. Сейчас техничку одного полёта пересмотрел, на 28 км/ч свалилось в кусты, полётник сделать вообще ничего не мог.
Удобно с кем-то запускать. Если через себя человек его кидает вверх. Тогда почти никакой раскачки, а в одиночку ловить приходится.
Никакого лишнего веса, ранкам 2 и акк 2200 4s. Причём хитро крыло сделано, второй такой же аккум в параллель почти не меняет центровку, можно грузить ионками под завязку. Главное потом кинуть как следует.
А вообще видел хороший вариант запуска:
Свою рептилию просто беру у руку, даю газ в режиме стабилизации и отпускаю. Прёт как дурная. Сотношение тяги и веса ~ 2.5:1 😁
[QUOTE=Plohish;7356482]Именно так…
Такой запуск это не заслуга АП, это крыло позволяет себя так запускать…
Да, стабилизация чуть помогает, но не более…[/
Крылья сложнее стартовать, чем классику. Даже большие типа Фантома хотя бы из-за перспективы получить пропом по пальцам. Мелкота типа рептилии вертлява сама по себе, при этом кидаешь за крыло. Поэтому народ исторически извращается с катапультами, резинками и т.п. в основном для крыльев.
На примере Матека могу сказать, что в режиме хоризон рептилию можно закинуть на 100% причем делает это он очень эффектно - даже видео выкладывал: при броске крыло переворачивает на 180, но ПК справляется. Так что для мелкоты при настроенном ПК даже помощник взлета не нужен. Пока облетывали 2 Рептилии без ПК не каждый заброс кончался взлетом - тежело ручками иногда выруливать.
А вот Фантом весом под 2 кг за крыло кидать не комфортно, запускаешь за фюзель. Здесь помощник взлета позволил избавиться от хоккейной перчатки (честно сказать ни разу по ней не получал, можно считать что риск не велик, но мне свои пальцы жалко под 10е махало подставлять по любому).
Так что Инав рулит крыльями на старте и рулит очень хорошо.
Парни подскажите почему у меня никак не определяется и не запускается баро ? После выбора авто или BMP280 горит красным значок баро. Пробовал и с внешним питанием и без, ГПС пока нет.