Search in topic

Автопилот iNav полёты с GPS

Народ, подскажите по скриптам! Устанавливал по видео Юлиана -

Хочется именно функции управления пидами и видеопередатчком Matek. Передатчик Taranis 9+ прошит на 2.2.2. приёмник FrSky XSR. Контроллер Matek AIO, носитель крыло Соникмодель. С-порт повесил на ТХ5 и активировал софтпорт во вкладке порты. К сожалению на передатчик данные не идут. В чём может быть проблема? По моему мнению возможные:
1 Скрипты для Бетафлай не работаю на Инав.
2 Таранька куплена в 2015 году, надо прошить ВЧ модуль, приёмник выпуск этого года.
3 Не правильное подключение софтпорта. В Бетафлай подключается на S5 с соответствующими командами в CLI, на в Инав данных команд нет.
Кто что думает?

Народ, подскажите по скриптам! Устанавливал по видео Юлиана -

LUA Scripts-BF Установка и настройка! Меняем PID с аппаратуры РУ :)

Хочется именно функции управления пидами и видеопередатчком Matek. Передатчик Taranis 9+ прошит на 2.2.2. приёмник FrSky XSR. Контроллер Matek AIO, носитель крыло Соникмодель. С-порт повесил на ТХ5 и активировал софтпорт во вкладке порты. К сожалению на передатчик данные не идут. В чём может быть проблема? По моему мнению возможные:
1 Скрипты для Бетафлай не работаю на Инав.
2 Таранька куплена в 2015 году, надо прошить ВЧ модуль, приёмник выпуск этого года.
3 Не правильное подключение софтпорта. В Бетафлай подключается на S5 с соответствующими командами в CLI, на в Инав данных команд нет.
Кто что думает?

1 - не работают
3 - rcopen.com/forum/f123/topic443443/6680

Сообщение от samabs Посмотреть сообщение Народ, подскажите по скриптам! Устанавливал по видео Юлиана -

Я сделал настройку пидов с тараниса по этому видио:

Крутилку поменял на шестипозиционник banggood.com/FrSky-Taranis-X9E-6-Position-Switch-P…

как выставить сервы в ноль, чтобы потом крутить тяги?

серво тестером, или в мануале не трогая стики

Получил на днях такой ЖПС.ru.aliexpress.com/item/…/32824201295.html Подсоединил к CC3D точно так же,как и BN-880. Положил попробовать ловить спутники около балконной двери.Обычно,BN-880 там находит около трёх штук.На балконе 4-5.В поле 17-20. Свежеполученный же,что то ничего не выдаёт.Думал что перепутал Эр.Икс и Тэ.Икс. Перепаялся.Снова ничего. Не нужно ли залезать через У-центер в сам ЖПС,что бы там что то подкорректировать?

Получил на днях такой ЖПС.ru.aliexpress.com/item/…/32824201295.html Подсоединил к CC3D точно так же,как и BN-880. Положил попробовать ловить спутники около балконной двери.Обычно,BN-880 там находит около трёх штук.На балконе 4-5.В поле 17-20. Свежеполученный же,что то ничего не выдаёт.Думал что перепутал Эр.Икс и Тэ.Икс. Перепаялся.Снова ничего. Не нужно ли залезать через У-центер в сам ЖПС,что бы там что то подкорректировать?

нет.
тупо ждать 4 часа

4 часа

Почему так долго?

Однако,пока чесал репу,нашлось 4 спутника.Около часа прошло.

потому ч о видно только часть горизонта

Планирую использовать inav в связке с кастловским регулем на самолёте, по каналу газа он калибруется путём установки крайних точек в аппе. Как правильно организовать связку аппа- айнав-регуль ?Я так понял крайние точки в аппе подгоняются под показания 1000-2000 во вкладке приемника, а дальше?

1)Не пойму,как обуздать поведение крыла при авто возврате,inav разгоняет до максимума,затем бросает газ и все по новой…чего крутить?
2)Не хватает расходов в режиме стабилизации,увеличил углы в соответствующем разделе (Fixed Wing Settings) до 80 (если перекрутить,то не знаю как полетник оценит значения,а то инверт ещё сделает),все равно мало?..в мануале на бочки хватает.
3)Если ветер подраскачивает в режиме стабилизации,что из PID крутануть?

Друзья, спасайте ибо нервы на исходе…
Полётник F405-WING, всё настроил кроме регуля. В INAV во вкладке motors его просто нету хотя при подаче питания включается и проходит инициализацию.
Подозреваю что дело в прошивке полётника, она аж 1.9.1
Однако и тут засада, никак не могу прицепить его в DFU режиме. Надо какие то ещё драйвера ставить? При подключении он определяется как STM32 BOOTLOADER, однако в “состоянии” сообщение о том что запуск устройства невозможен.
Все возможные дрова отсюда
www.mateksys.com/?p=5159#tab-id-1
ставил… Вроде обычно при запуске в DFU режиме он сразу автоматом должен нормально определяться, чего моему то не хватает?(((

Как всегда разобрался сразу как написал пост) полётник прошил, мотор появился
Zadig рулит 😃

Подозреваю что дело в прошивке полётника, она аж 1.9.1

Как всегда разобрался сразу как написал пост) полётник прошил, мотор появился

Можно было и не шить, а просто использовать конфигуратор 1.9.1, все версии есть в гитхабе.

Zadig рулит

Куда больше рулит “не пороть горячку, а подумать” 😉

Да что-то я уже все перепробовал и был уверен что уже обновлял эти дрова)
Кстати что за новый пункт появился в pre arming checks, называется verify settings?

2)Не хватает расходов в режиме стабилизации,увеличил углы в соответствующем разделе (Fixed Wing Settings) до 80 (если перекрутить,то не знаю как полетник оценит значения,а то инверт ещё сделает),все равно мало?..в мануале на бочки хватает.

Могу ошибаться, но в разделе Fixed Wing Settings задаются параметры максимальных углов для автоматических режимов (удержание точки, высоты, RTH). лучше сделайте как было, c вашими настройками крыло у вас при отработке RTH заложит вираж с креном 80 и штопорнет.

Для изменения максимально допустимых углов режиме стабилизации нужно лезть в cli и сделать сколько вам нравится. например:
set max_angle_inclination_rll=600
set max_angle_inclination_pit=600
(это максимальный наклон в градусах*10, по умолчанию там 300 т.е 30 градусов.)

1)Не пойму,как обуздать поведение крыла при авто возврате,inav разгоняет до максимума,затем бросает газ и все по новой…чего крутить?

Сначала такое наблюдалось. Нужно триммировать акселерометр. Тоесть положение контроллера.

2)Не хватает расходов в режиме стабилизации,

Добавлять параметр FF. Так чтобы расходы были около 90% от мануала.

3)Если ветер подраскачивает в режиме стабилизации,что из PID крутануть?

P и I

Добавлять параметр FF. Так чтобы расходы были около 90% от мануала.

Вот тут вы не правы:

1. если ему “не хватает расходов в стабе” - речь, видимо, идёт про предельные крены. Их настраивают именно так, как описал Максим.
2. FF “крутить” не нужно, а лишь один раз выставить - так как FF это “коэффициент пропорциональности” между ФАКТИЧЕСКОЙ угловой скоростью поворота самолёта по роллу или питчу и требуемым для получения этой угловой скорости отклонением сервы. Если не хватает “вёрткости” модели - правильно будет увеличивать рейты (которые есть угловые скорости в градусах/сек, соответствующие максимальному отклонению стика), понимая при этом, что ПО ФАКТУ угловая скорость, скажем, 500 градусов/сек при крайнем отклонении стика останется недостижимой, вы просто добьётесь максимальных отклонений серв не за полный ход стика, а за мЕньший. Но до достижения максимального отклонения серв вы будете получать “правильную долю” угловой скорости, заданной рейтом.

Вот тут вы не правы

Возможно. Я понял, как недостаточное отклонение серв.

А рейты редко кто настраивает по мануалу. Это довольно канительно (и опасно), облетывать без стабилизации и по видео высчитывать рейты. Да и черный ящик мало кто использует. Так что рейты либо стоят дефолтовые, либо максимально разумные. Тогда подгонка FF ситуацию частично исправит.

Это довольно канительно (и опасно), облетывать без стабилизации и по видео высчитывать рейты.

Да ладно!

1. ставим рейты “на глазок”, подгоняем под них FF - чтобы сервы работали на 90% с нулевыми P и I (легко проверяется во вкладке motors), потом ставим примерные P и I (например, рекомендованные “для начала”) - акро и стаб работать будут
2. взлетаем в штиль (неоптимальные P и I пофиг), переходим в акро, выравниваемся “визуально по горизонту” и триммируем сервы авто-триммом
3. переходим в мануал (сервы оттриммированы - должен лететь так же ровно как в акро), делаем запас высоты, крутим бочку, крутим петлю. Если что-то не так - отпрыгиваем в акро или в стаб, айнав тормознёт вращение.
4. садимся, отсматриваем DVR и считаем скорости

садимся, отсматриваем DVR и считаем скорости

Это довольно канительно (и опасно), облетывать без стабилизации и по видео высчитывать рейты.

Я о том, что это все обычно делают продвинутые пользователи INAVа.
А так все верно. И мы с вами говорим об одном и том же.

Настраивал файлсейв на новом крыле и случайно обратил внимание на значения каналов 5 и 6 при файлсейве.
Что то от этих цифр стало страшновато. Учитывая, что арминг на шестом канале.
Зашью я пожалуй версию 1.8 или 1.9, там таких диких цифр не было. И первые четыре канала не уходят в ноль и в 2000 в крайних положениях, раньше такого тоже не замечалось, края и центр стояли мертво.
Флайскай, приемник подключен по i-BUS, приемник - fs-ia6b, передатчик - fs-i6, перешитый на 14 каналов. Полетник - клон омнибус F4 pro V2 (с осд и датчиком тока)

обратил внимание на значения каналов 5 и 6 при файлсейве

I-bus однако. Полетник не понял, что обрыв связи с приемником. Аппаратный УАРТ он такой. ППМ хоть и медленнее, но на тему пропадания связи (отсутствие импульсов с приемника при файлсейве например) гораздо надежнее. Полетнику приходится постоянно мониторить сигнал. А С-бус, и-бус обработка аппаратная. Когда еще полетник сообразит, что уарт гонит кашу.