Search in topic

Автопилот iNav полёты с GPS

Народ, подскажите по скриптам! Устанавливал по видео Юлиана -

LUA Scripts-BF Установка и настройка! Меняем PID с аппаратуры РУ :)

Хочется именно функции управления пидами и видеопередатчком Matek. Передатчик Taranis 9+ прошит на 2.2.2. приёмник FrSky XSR. Контроллер Matek AIO, носитель крыло Соникмодель. С-порт повесил на ТХ5 и активировал софтпорт во вкладке порты. К сожалению на передатчик данные не идут. В чём может быть проблема? По моему мнению возможные:
1 Скрипты для Бетафлай не работаю на Инав.
2 Таранька куплена в 2015 году, надо прошить ВЧ модуль, приёмник выпуск этого года.
3 Не правильное подключение софтпорта. В Бетафлай подключается на S5 с соответствующими командами в CLI, на в Инав данных команд нет.
Кто что думает?

1 - не работают
3 - rcopen.com/forum/f123/topic443443/6680

Сообщение от samabs Посмотреть сообщение Народ, подскажите по скриптам! Устанавливал по видео Юлиана -

Я сделал настройку пидов с тараниса по этому видио:

Крутилку поменял на шестипозиционник banggood.com/FrSky-Taranis-X9E-6-Position-Switch-P…

как выставить сервы в ноль, чтобы потом крутить тяги?

серво тестером, или в мануале не трогая стики

Получил на днях такой ЖПС.ru.aliexpress.com/item/…/32824201295.html Подсоединил к CC3D точно так же,как и BN-880. Положил попробовать ловить спутники около балконной двери.Обычно,BN-880 там находит около трёх штук.На балконе 4-5.В поле 17-20. Свежеполученный же,что то ничего не выдаёт.Думал что перепутал Эр.Икс и Тэ.Икс. Перепаялся.Снова ничего. Не нужно ли залезать через У-центер в сам ЖПС,что бы там что то подкорректировать?

Получил на днях такой ЖПС.ru.aliexpress.com/item/…/32824201295.html Подсоединил к CC3D точно так же,как и BN-880. Положил попробовать ловить спутники около балконной двери.Обычно,BN-880 там находит около трёх штук.На балконе 4-5.В поле 17-20. Свежеполученный же,что то ничего не выдаёт.Думал что перепутал Эр.Икс и Тэ.Икс. Перепаялся.Снова ничего. Не нужно ли залезать через У-центер в сам ЖПС,что бы там что то подкорректировать?

нет.
тупо ждать 4 часа

4 часа

Почему так долго?

Однако,пока чесал репу,нашлось 4 спутника.Около часа прошло.

потому ч о видно только часть горизонта

Планирую использовать inav в связке с кастловским регулем на самолёте, по каналу газа он калибруется путём установки крайних точек в аппе. Как правильно организовать связку аппа- айнав-регуль ?Я так понял крайние точки в аппе подгоняются под показания 1000-2000 во вкладке приемника, а дальше?

1)Не пойму,как обуздать поведение крыла при авто возврате,inav разгоняет до максимума,затем бросает газ и все по новой…чего крутить?
2)Не хватает расходов в режиме стабилизации,увеличил углы в соответствующем разделе (Fixed Wing Settings) до 80 (если перекрутить,то не знаю как полетник оценит значения,а то инверт ещё сделает),все равно мало?..в мануале на бочки хватает.
3)Если ветер подраскачивает в режиме стабилизации,что из PID крутануть?

Друзья, спасайте ибо нервы на исходе…
Полётник F405-WING, всё настроил кроме регуля. В INAV во вкладке motors его просто нету хотя при подаче питания включается и проходит инициализацию.
Подозреваю что дело в прошивке полётника, она аж 1.9.1
Однако и тут засада, никак не могу прицепить его в DFU режиме. Надо какие то ещё драйвера ставить? При подключении он определяется как STM32 BOOTLOADER, однако в “состоянии” сообщение о том что запуск устройства невозможен.
Все возможные дрова отсюда
www.mateksys.com/?p=5159#tab-id-1
ставил… Вроде обычно при запуске в DFU режиме он сразу автоматом должен нормально определяться, чего моему то не хватает?(((

Как всегда разобрался сразу как написал пост) полётник прошил, мотор появился
Zadig рулит 😃

Подозреваю что дело в прошивке полётника, она аж 1.9.1

Как всегда разобрался сразу как написал пост) полётник прошил, мотор появился

Можно было и не шить, а просто использовать конфигуратор 1.9.1, все версии есть в гитхабе.

Zadig рулит

Куда больше рулит “не пороть горячку, а подумать” 😉

Да что-то я уже все перепробовал и был уверен что уже обновлял эти дрова)
Кстати что за новый пункт появился в pre arming checks, называется verify settings?

2)Не хватает расходов в режиме стабилизации,увеличил углы в соответствующем разделе (Fixed Wing Settings) до 80 (если перекрутить,то не знаю как полетник оценит значения,а то инверт ещё сделает),все равно мало?..в мануале на бочки хватает.

Могу ошибаться, но в разделе Fixed Wing Settings задаются параметры максимальных углов для автоматических режимов (удержание точки, высоты, RTH). лучше сделайте как было, c вашими настройками крыло у вас при отработке RTH заложит вираж с креном 80 и штопорнет.

Для изменения максимально допустимых углов режиме стабилизации нужно лезть в cli и сделать сколько вам нравится. например:
set max_angle_inclination_rll=600
set max_angle_inclination_pit=600
(это максимальный наклон в градусах*10, по умолчанию там 300 т.е 30 градусов.)

1)Не пойму,как обуздать поведение крыла при авто возврате,inav разгоняет до максимума,затем бросает газ и все по новой…чего крутить?

Сначала такое наблюдалось. Нужно триммировать акселерометр. Тоесть положение контроллера.

2)Не хватает расходов в режиме стабилизации,

Добавлять параметр FF. Так чтобы расходы были около 90% от мануала.

3)Если ветер подраскачивает в режиме стабилизации,что из PID крутануть?

P и I

Добавлять параметр FF. Так чтобы расходы были около 90% от мануала.

Вот тут вы не правы:

1. если ему “не хватает расходов в стабе” - речь, видимо, идёт про предельные крены. Их настраивают именно так, как описал Максим.
2. FF “крутить” не нужно, а лишь один раз выставить - так как FF это “коэффициент пропорциональности” между ФАКТИЧЕСКОЙ угловой скоростью поворота самолёта по роллу или питчу и требуемым для получения этой угловой скорости отклонением сервы. Если не хватает “вёрткости” модели - правильно будет увеличивать рейты (которые есть угловые скорости в градусах/сек, соответствующие максимальному отклонению стика), понимая при этом, что ПО ФАКТУ угловая скорость, скажем, 500 градусов/сек при крайнем отклонении стика останется недостижимой, вы просто добьётесь максимальных отклонений серв не за полный ход стика, а за мЕньший. Но до достижения максимального отклонения серв вы будете получать “правильную долю” угловой скорости, заданной рейтом.

Вот тут вы не правы

Возможно. Я понял, как недостаточное отклонение серв.

А рейты редко кто настраивает по мануалу. Это довольно канительно (и опасно), облетывать без стабилизации и по видео высчитывать рейты. Да и черный ящик мало кто использует. Так что рейты либо стоят дефолтовые, либо максимально разумные. Тогда подгонка FF ситуацию частично исправит.

Это довольно канительно (и опасно), облетывать без стабилизации и по видео высчитывать рейты.

Да ладно!

1. ставим рейты “на глазок”, подгоняем под них FF - чтобы сервы работали на 90% с нулевыми P и I (легко проверяется во вкладке motors), потом ставим примерные P и I (например, рекомендованные “для начала”) - акро и стаб работать будут
2. взлетаем в штиль (неоптимальные P и I пофиг), переходим в акро, выравниваемся “визуально по горизонту” и триммируем сервы авто-триммом
3. переходим в мануал (сервы оттриммированы - должен лететь так же ровно как в акро), делаем запас высоты, крутим бочку, крутим петлю. Если что-то не так - отпрыгиваем в акро или в стаб, айнав тормознёт вращение.
4. садимся, отсматриваем DVR и считаем скорости

садимся, отсматриваем DVR и считаем скорости

Это довольно канительно (и опасно), облетывать без стабилизации и по видео высчитывать рейты.

Я о том, что это все обычно делают продвинутые пользователи INAVа.
А так все верно. И мы с вами говорим об одном и том же.

Настраивал файлсейв на новом крыле и случайно обратил внимание на значения каналов 5 и 6 при файлсейве.
Что то от этих цифр стало страшновато. Учитывая, что арминг на шестом канале.
Зашью я пожалуй версию 1.8 или 1.9, там таких диких цифр не было. И первые четыре канала не уходят в ноль и в 2000 в крайних положениях, раньше такого тоже не замечалось, края и центр стояли мертво.
Флайскай, приемник подключен по i-BUS, приемник - fs-ia6b, передатчик - fs-i6, перешитый на 14 каналов. Полетник - клон омнибус F4 pro V2 (с осд и датчиком тока)

обратил внимание на значения каналов 5 и 6 при файлсейве

I-bus однако. Полетник не понял, что обрыв связи с приемником. Аппаратный УАРТ он такой. ППМ хоть и медленнее, но на тему пропадания связи (отсутствие импульсов с приемника при файлсейве например) гораздо надежнее. Полетнику приходится постоянно мониторить сигнал. А С-бус, и-бус обработка аппаратная. Когда еще полетник сообразит, что уарт гонит кашу.

Трындец. Прочитал. Все 41 стреницу. Наверное F.A.Q. было бы удобнее. Но тем не менее…
Люди, прошу помощи… Собрал крыло 1100 Harrier. До этого собирал два квадрика (один на АРМ, второй на Naza). Оба летают, всё нормально, потом запускал Волантекс, правда без автопилота. Аппаратура Радиолинк 9s. Посмотрев обзоры от Юлиана решил установить Матек 405 wing. Вроде всё собрал, прошил INAV 2.0 В конфигураторе статус все галки зеленые, баро и компас отключил но моторы не запускаются, т.е. через программу вручную - да, запускаются. Отсюда вопрос: если я хочу в мануале запустить крыло, то как мне запустить моторы? Как я понимаю он не армится, но т.к. опыта с самолетами нет, подскажите что не так ? В статуса конфигуратора выдает это :
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’

# status
System Uptime: 30 seconds
Current Time: 2018-09-11T14:22:29.861+00:00
Voltage: 10.92V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 928
I2C Errors: 0, config size: 4233, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 1, cycle time: 2001, PID rate: 499, RX rate: 74, System rate: 9
Arming disabled flags: ARMSW THR CLI

Интуитивно понимаю, что проблема в стике газа. Дело в том, что на этой аппаратуре ещё “висят” катер и машина, поэтому стик газа подпружинен, т.е. всегда в центре. Подскажите, какой возможен выход из ситуации? Вообще вопросов много, с INAV раньше не сталкивался. В принципе лежит АПМ (комплект). Если не разберусь, поставлю его. Хотя это крайний вариант. Мануал читал с помощью гугела. Неудобно но… как говорится родителей и Родину не выбирают. Буду благодарен за любую полезную информацию.