Автопилот iNav полёты с GPS
Коллеги! Есть небольшая проблема с ЛК при полете с автогазом (удержание высоты, курса, возврат домой, удержание позиции). Газ постоянно “гуляет” на 5-10-15%. То есть при полете айнав дает 45% газа, потом его снижает до 35%, скорость падает, айнав снова дает газ , потом снижает и т.д. В результате полет не очень стабильный, крыло иногда потряхивает, есть риск сваливания. Что надо подкрутить? Может навигационные пиды или что-то связанное с газом, чтобы он не так резко реагировал на изменение скорости?
То есть при полете айнав дает 45% газа, потом его снижает до 35%, скорость падает, айнав снова дает газ , потом снижает и т.д.
Попробуйте оттриммировать акселерометр по тангажу (наклон вперед-назад). Скорее всего плата наклонена вперед (стиками тоже нужно триммировать вперед).
Получается такой казус. INAV дает газ - крыло поднимается вверх. После чего INAV газ убавляет. Потом снова дает.
да, есть такое, что задан программный трим в 2 градуса. Попробую убрать его. Спасибо!
Коллеги! Есть небольшая проблема с ЛК при полете с автогазом (удержание высоты, курса, возврат домой, удержание позиции). Газ постоянно “гуляет” на 5-10-15%. То есть при полете айнав дает 45% газа, потом его снижает до 35%, скорость падает, айнав снова дает газ , потом снижает и т.д. В результате полет не очень стабильный, крыло иногда потряхивает, есть риск сваливания. Что надо подкрутить? Может навигационные пиды или что-то связанное с газом, чтобы он не так резко реагировал на изменение скорости?
Посмотрите параметр nav_fw_pitch2thr и ПИД удержания высоты (по умолчанию работает только P компонент, nav_fw_pos_z_p). Я тоже с таким столкнулся - показания барометра запаздывают на несколько секунд, из-за чего высота тоже плавает. Возможно, дело в набегающем потоке воздуха, который создает лишнее давление в корпусе, где расположен ПК. Для проверки можно вывести на OSD выход ПИД удержания высоты.
Посмотрите параметр nav_fw_pitch2thr и ПИД удержания высоты (по умолчанию работает только P компонент, nav_fw_pos_z_p). Я тоже с таким столкнулся - показания барометра запаздывают на несколько секунд, из-за чего высота тоже плавает. Возможно, дело в набегающем потоке воздуха, который создает лишнее давление в корпусе, где расположен ПК. Для проверки можно вывести на OSD выход ПИД удержания высоты.
Вот мои значения. Что-то добавить или убрать?
set nav_fw_pitch2thr = 15
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
Вот мои значения. Что-то добавить или убрать?
set nav_fw_pitch2thr = 15
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
Попробуйте nav_fw_pitch2thr снизить до дефолтных 10 или еще ниже. Этот параметр задает уровень газа в зависимости от угла по pitch (см. cli): Throttle = nav_fw_cruise_throttle - (nav_fw_pitch2thr * pitch_angle)
Попробуйте nav_fw_pitch2thr снизить до дефолтных 10 или еще ниже. Этот параметр задает уровень газа в зависимости от угла по pitch (см. cli): Throttle = nav_fw_cruise_throttle - (nav_fw_pitch2thr * pitch_angle)
Можно пожалуйста по подробнее …
Аналога compassmot-а как на APM (влияние на компас бортовой электроники) не изобрели в iNav?
Нет.
Товарищи пилоты .
я не давно перешёл на контроллер Naze32 , раньше собирал квадрик на APM. на нем летал.
на назе возникли некоторые вопросы. ответы не нашел в инете.
думаю вы подскажете.
пытаюсь выключить бипер при возврате, когда потеря связи с пультом, квадрик начинает дико пищать, при возврате домой.
подскажите как выключить в CLI. пищалку при потере связи. ?
при разряде батареи я выключил.
и еще вопрос .
странный.
настроил GPS, вывод по UBLOX .
подключаю к назе а на ней принимает только NMEA. 😦. как то можно перевести назу чтоб работала по NMEA ?
наза32 не полная версия, на борту нет компаса.
компас у меня с GPS, все работает все откалибровал.
как выключить в CLI. пищалку при потере связи. ?
он орет на FS и вроде у него это в крови.
Да и не надо это отключать - упадет в траву - не найдете никогда. На себе испытал - самолет упал в свекольную ботву в зоне видимости, исходили все в радиусе 30 метров.
нашли только сверху с коптера.
настроил выключатель на пульте, при включении пищит. для поиска.
Всем привет! Недавно прошился под Inav 2.0.1. Контроллер АКК F4 Pro с датчиком тока и осд, поставил на ЛК S800 v2. Вопрос такой у всех ли нормально работают все функции на этой крайней прошивке inav? У меня к примеру осд на стоковых шрифтах показывало черт знает что и иконки картинок не прогружались! Поменял шрифт осд, помогло… картинки прогрузились, но не работает таймер( он запускается но при арминге опять все по 00:00 и в конце после арминга также 00:00 пробовал включать flytime/Ontime все равно не запускается зараза! Таймер для меня не критичен, если что поставлю с аппы. Главное датчик тока адекватно показывает расход батареи, по нему и ориентируюсь. Еще почему-то не работает режим NAV-RTH, вместо него установил режим Failsafe. Файлсейс срабатывает, крыло летит в сторону дома. Кто встречал такого рода проблемы на Inav отпишитесь пожалуйста)
Иван
я тоже пробовал в 2,0
там не все в порядке. чо то не все работает.
лучше на 1,9,1
Я довольно много отлетал на 2.0.0 на крыле и ни разу не замечал никаких багов в iNav, ни с таймерами, ни с Failsafe / возвратом домой. Контроллер - китайский Omnibus F4 Pro, правда с перепаяным микроконтроллером.
Неоднократно замечал, что при обновлении / перепрошивке сбрасываются некоторые настройки - советую тщательно следить за этим (делать diff или dump до и после обновления и сверять их). Однажды после обновления конфигуратор ругался на целостность данных - вылечилось перепрошивкой с полным стиранием памяти. Шрифты после обновления тоже на всякий случай лучше перезаливать.
я тоже пробовал в 2,0
там не все в порядке. чо то не все работает.
лучше на 1,9,1
На Naze32? А не в курсе что последняя для неё прошивка 1.7.3?
Каким то образом,всё таки слетел ИНАВ 1.7.3 с одной из платок CC3D.При подключении к компу,что по УСБ разьёму,что через USB переходник,собранный на silabs 2102, горит постоянно зелёный светодиод.Видимо,что то я не то с ним замудрил.)) Но нашёл статейку,в которой пишут,как можно попробовать исправить сей косячок. www.southquay3d.com/index.php?route=news/article&n…
В процессе,в самой статье,упоминается про применение на одном из этапов программки Flash loader demonstrator. Как кто то ранее говорил,она не сможет скорее всего полноценно работать с УСБ переходничком ru.aliexpress.com/item/…/32846995112.html ,что сейчас у меня.А понадобится что то типа такого… ru.aliexpress.com/item/…/32861788019.html?terminal…
В STM32 изначально есть бутлоадер который зашит туда намертво без возможности удалить или поменять, именно через него и можно зашить прошивку через UART адаптер перед этим правда его надо загнать в этот бутлоадер, для этого обычно есть спец пины.
UART system memory bootloader
Flash programming utility with RS232
It runs on Microsoft®Windows®OSs
Второй адаптер, это программатор для STM32 и STM8 через него можно не только шить но и отлаживать. В целом он излишен для данной задачи, но за такие деньги можно и взять(главное не обновлять)
Господа, а nav_pitch2thr поправили в версии >2 для аппаратов с рудером? нЕкто архангелРЦ рапортовал, что эта функция заваливает самолет, поэтому, ее нужно убирать в 0. Я так понимаю, что в режиме навигации без нее не будут регулироваться обороты при питче/климбе? Что опасно наверное при возрате домой, аппарат может плюхнуться из-за недостатка газа, к примеру.
А можно ссылку на рапорт?