Автопилот iNav полёты с GPS
Поглядываю за соникам на тубе, вот что из свежего сегодняшнего…
чудесный немецкий язык - сдал экзамен и забыл нафиг навсегда
И ещё один момент забыл упомянуть - он, вроде, должен быть очевидным, но, похоже, не для всех.
Так вот - всё выравнивание по роллу и питчу работает лишь тогда, когда самолёт набрал скорость, так как выполняется исключительно элевонами-флаперонами-элеронами, а не одними лишь ВМГ, как у мультироторов. Потому самолёт, брошенный прямо или даже чуть вниз, скорее всего, успеет набрать скорость для выравнивания и набора высоты, а вот брошенный круто вверх - остановится и свалится (в пике или вбок на крыло).
Чуть вверх (и то без фанатизма) можно бросать модель против ветра (за счёт встречного ветра “сразу” будет приличная скорость относительно воздуха). Против сильного ветра (аж модель из рук выдёргивает) - можно и под 20-30 градусов вверх фигануть, но… смысла нет - достаточно мягко толкнуть вперёд или чуть-чуть вверх, и оно плавно и спокойно “уедет” в автоланче.
А при запуске “через себя” бросок, конечно, выйдет сильный и проп по пальцам не долбанёт - вот только угол запуска в этом случае контролируется очень хреново (да и способ поощряет выброс модели круто вверх) со всеми вышеописанными последствиями.
Да, и еще - при установке тяг в дырки на качалках и кабанчиках нужно не занизить “передаточное число” - то есть начинать как минимум с коэффициента 1:1, когда тяги установлены в самые дальние от осей дырки как на качалке так и на кабанчике. Это если разработчиком тушки не рекомендовано иного. А то я сам ходил по граблям “видео от Юлиана”, который за каким-то хреном порекомендовал ставить тяги в самую ближнюю к оси дырку качалки и самую дальнюю - на кабанчике. В итоге получилась зверская “понижайка”, и запаса отклонения элевонов тупо не хватало для стабилизации крыла на малых скоростях.
Для личного спокойствия при первых запусках лучше проделывать их против ветра 3-5 м/с и иметь в качестве “подушки безопасности” поле с высокой травой либо мягким снегом.
Да, и еще - при установке тяг в дырки на качалках и кабанчиках нужно не занизить “передаточное число”
Я обычно пользуюсь такой методой:
Обычно производитель пишет в инструкции максимальное отклонение рулевых поверхностей. В миллиметрах или градусах не суть важно. Я ставлю тяги так, чтобы при отклонении серв чуть меньше максимального, получалось максимальное отклонение рулевых поверхностей по мануалу производителя. Потом сервы слегка задавливаю аппаратурой. Никогда не ставлю такое соотношение, когда у серв получается слишком маленький ход. Это может превести к тому, что люфт серв может оказаться больше чем минимально необходимый ход рулей для маневрирования. Опять же при большом ходе серв используется большее число шагов в аппаратуре. Это позволяет рулить более точно.
Вот с рептилией как раз засада. Я не нашел нигде максимальное отклонение элевонов. Пришлось опытным путем подбирать. Я прикинул, что должно быть мм 12-15. Мне кажется у меня они слегка занижены. Правда переделывать лень.
Потом сервы слегка задавливаю аппаратурой.
у меня не очень много опыта в самолетах, но первое, что я понял - ничего нельзя делать в аппаратуре, все только в полетнике.
потому что на все лимиты аппаратуры айнав плевать хотел.
Никогда не ставлю такое соотношение, когда у серв получается слишком маленький ход. Это может превести к тому, что люфт серв может оказаться больше чем минимально необходимых для маневрирования ход рулей.
Согласен, “другая крайность” тоже вредна - полёт будет “дёрганным”. Вообще там ещё нужно обращать внимание на люфты тяг в отверстиях качалок и кабанчиков, я поначалу сдуру сильновато рассверливал отверстия, а надо запихивать “почти туго”.
ничего нельзя делать в аппаратуре, все только в полетнике.
Я имел в виду в том числе и полетник.
потому что на все лимиты аппаратуры айнав плевать хотел
У айнава точно такой же “дискрет” установки серв, что и в аппаратуре - 1 мс. Речь о том, что при слишком большом “передаточном числе” на небольшие отклонения элевонов приходится слишком мало дискретов - и управление становится менее “точным”, что сказывается в области средних и особенно больших скоростей полёта.
всё выравнивание по роллу и питчу работает лишь тогда, когда самолёт набрал скорость
Раз пошло общеобразование в массы, позволю себе чуток дополнить. Работать начинает тогда, когда есть достаточный обдув рулевых поверхностей, даже на нулевой скорости - например при обдуве РП от винта (самолеты разные бывают, не только крыло с задним расположением вмг).
Работать начинает тогда, когда есть достаточный обдув рулевых поверхностей, даже на нулевой скорости - например при обдуве РП от винта (самолеты разные бывают, не только крыло с задним расположением вмг).
Ну, речь шла именно в контексте крыльев. А так, конечно, можно и 3D-пилотажки в пример привести, которые вообще “с места уезжают” - причём не то, что без автоланча, а вообще без автопилота 😃
Супер…Побольше бы таких продуктивных бесед -без эмоций…споров и толково.
Спасибо всем за инфу!
Автотюн не запустился вообще.В любом режиме.( и на osd не переключился. хотя в modes на компе - все бегает как надо)
Увидел -что залита прошивка 1.8.0 а конфигуратором пользовался - 1.9.3 ( в нем все и выставлялось).При запуске -уже сейчас - конфигуратора 1.8.0 -говорит ошибка профиля.
Может это и есть причина НЕ срабатывания автотюна.
вопросики.
1.При нескольких самолетах и разн. версиях прошивок -вы всегда имеете разные версии конфигураторов и запускаете нужный ?? ( не переставлять же кажд. раз прошивки под последний inav ).
2.какие параметры калибровки контроллера в крыле надо copy- paste в CLI -чтоб перенести его калибровку на нов. прошивку ?( не хочется вынимать…крутить.Стоит ровно и отлично).
1.При нескольких самолетах и разн. версиях прошивок -вы всегда имеете разные версии конфигураторов и запускаете нужный ?? ( не переставлять же кажд. раз прошивки под последний inav ).
Да.
2.какие параметры калибровки контроллера в крыле надо copy- paste в CLI -чтоб перенести его калибровку на нов. прошивку ?( не хочется вынимать…крутить.Стоит ровно и отлично).
set acczero_x = **
set acczero_y = **
set acczero_z = **
set accgain_x = ****
set accgain_y = ****
set accgain_z = ****
ну и save не забыть.
С прошивок ниже 2.0 калибровки акселя на 2.0 переносить НЕЛЬЗЯ.
Ну и обратно тоже
С прошивок ниже 2.0 калибровки акселя на 2.0 переносить НЕЛЬЗЯ.
Это да, хорошее уточнение, но я думаю что Алик читает описание к релизам.
С прошивок ниже 2.0 калибровки акселя на 2.0 переносить НЕЛЬЗЯ.
Спасибо.Но у меня там Омнибас 3й. а его реком. только до 2.0( типа за недостат. ресурсов)
Так что -1.9.3
Омнибас 3й. а его реком. только до 2.0( типа за недостат. ресурсов)
Нормально он может на 2.0. А рекомендации связаны с будущими версиями.
Нормально он может на 2.0
Это вы так думаете -или проверено?
У меня клон 3-го омнибаса. Вроде летает. Глюков не заметил. Вы бы не сказали я бы и не знал что дальше 1.9 нельзя
Это вы так думаете
Прежде читаю “F3 boards are not recommended since their flash space is almost full and they are likely to not receive all features on the next release”, а потом проверяю (правда не на омнибусе, а на sprf3 - проц одинаков.). Читать можно тут github.com/iNavFlight/inav/releases
я думаю что Алик читает описание к релизам
у меня там Омнибас 3й. а его реком. только до 2.0
Иногда читает. Но, к сожалению, не понимает написанного…
Чуть флуда по теме дронов ( думаю всем полезно)
Все в курсе новостей про пускателей дронов близ аэропорта в Англии. И что их таки поймали.
В наших ближневост. прессе пишется следующее.
Мужичка любителя поймали не каким то сканером и прочими тех средствами. Его нашли по фейсбуку.
По фотографии дрона -которую он где то выложил.
Он живет недалеко… любитель дронов.
В отличии от жителей городка -он никогда не возмущался шумом самолетов.
Теперь самое интересное.
Его работодатель утверждает и доказывает -что во время полетов мужик вообще был на работе.И это не он запускал.
А теперь -внимание -доводы английской полиции
“Но ведь мы все видим и это факт -мы его закрыли -и полеты прекратились.”
А значит -это именно он.
Это просто инфа к размышлениям - где и как летать.( и какие доводу могут применить если кого то “найдут” крайнего.)
Сорри за частичку флуда.