Автопилот iNav полёты с GPS
И моё мнение в копилку.
Если вынести за рамки аэродинамику и электронику, то остается голый софт.
И вот тут мы видим очередное разделение:
Пусть это будут гуишники, консольщики и универсалы.
-
ГУИшники. Их можно сравнить с виндузятниками. Уверены что все нужно настраивать в “интуитивно понятном” графическом интерфейсе. Без проблем расстаются с деньгами, если уверены что новая железка это именно то, что они так долго ждали.
-
Консольщики. Верят что всё настраивается через консоль/командную строку, причем небезосновательно. Любят читать инструкции, желательно на языке оригинала. Чаще всего тусуются на RCG и в гитхабе. Летают на всем что можно и на том, на чем нельзя.
-
Универсалы. Люди прошедшие через стадии ГУИшика и Консольщик. Умеют пользоваться и консолью и ГУИ, и при этом уверенные, что для любой задачи надо подбирать свой инструмент, а не наоборот.
Нормальное здравое сравнение. Сколько нового узнали. А ваш вывод сильно портит пост.
Вроде тем обсуждения inav, а не сравнение с другими полетниками/прошивками
Коллеги. Вопрос. В полетном задании можно ставить высоту меньшую по сравнению с высотой базы? В доке этого не попалось, а опытным путем пока не пробовал.
Идея такая. Полетать по оврагу с огибанием рельефа так сказать.
По поводу дискуссии iNAV vs “нормальные” автопилоты вставлю свои 5 копеек. Был у меня из готовых простенький Arkbird, и более топовый MFD. Ну а айнав я ставил на омнибасы и матеки.
И по железу могу сказать следующее - в аркберде используюется проц STM32F1, в MFD их 2 - F0 и F3. Акселерометры примерно одинаковые MPU6***. Баро плюс минус такие же. Остальные датчики так же. Качество изготовления? Одинаковое. Ни хуже , ни лучше. В итоге что можно сказать насчёт аппаратной надёжности? Одинаковая. Можно брать платы на процессорах F4 и старше и получить преимущество в этом плане. Если брать платы под айнав известных брендов , типа матек проблем из-за аппаратной части точно не будет.
Но железо ничто без программы. Тут уже есть насчёт чего подискутировать. Разработчики “true”-автопилотов пишут код конкретно под свое выбранное железо. Они определились с функционалом. Тестируют все от и до, потом пишут инструкцию (99% на английском конечно же) и когда все вроде нормально работает пускают в продакшн и гребут бабки. Ну если вдруг хомячки начали жаловаться, то оперативно исправляют косяки а может даже и соизволят добавить какую нибудь новую фишечку и выпускают новую прошивку (которая обычно обновляется через пень-колоду (привет аркберд!) чтобым уж совсем не подорвать доверие к следующей версии их автопилота.
У айнава совсем другая ситуация. Там нет четкого железа, если прошивки “правильных” автопилотов заточены под него как андроид под конкретный смартфон, то им надо написать что то типа видны под любой конфиг с разными процессорами , датчиками,обьемами памяти, разводками I/O и прочее. И чтобы все работало. Без глюков. Протестировать все платы со всеми gps. И доки не забыть все написать. И перевести так же, чтобы всем понятно было. Вот тогда заплатят. Хотя постойте… Кто заплатит? На кого они работают? На пользователей? Но ведь прошивка бесплатная… Кто им платит??
Ну хорошо что мир не без добрых энтузиастов и люди работают и пилят эту прошивку практически безвозмездно. По крайней мере пока. И получается у них весьма неплохо. В айнаве есть абсолютно весь функционал аркберда и MFD (за исключением задания в полете целевых высот, курса и скорости как в MFD) + ещё куча всего, чего нет в них обоих. Я не буду перечислять все, но к примеру автопосадка, кастомное OSD, тесная интеграция телеметрии frsky через smartport, отличный алгоритм по определению курса с помощью вектора движения, что позволяет обходится без компаса при скорости выше 0 (в аркберде он есть, но работает хуже), а так же удивительный алгоритм расчета воздушной скорости и направления ветра, что позволяет обходится без датчика воздушной скорости и многое многое другое я не буду углубляться в детали. А сколько ещё будет. Автопилот на будущее - купил, обновляешься, получаешь новые возможности (чтобы не было внезапных глюков из-за которых ваш драгоценный самолёт за много баксов отправится в утиль рекомендую обновлять на прошивки хотябы полугодовалой давности и старше, сейчас вполне обкатанной считается 2.0.1).
Ну и по поводу купить - за MFD я отвалил 210$. Получил автопилот, гпс, датчик тока, датчик скорости… Все это поставил в самолет, понавтыкал провода, минимум настроек , взлетел , все классно, отлично летает, хотя понастраивать пришлось.
Комплект для айнава я взял за 35$. Это сама плата и gps. И все. Больше ничего. И летает, причем так же. Даже получше. Автотьюн делает свое дело. В сложных условиях айнав лучше отрабатывает чем MFD. Да, конечно пришлось повозиться с настройками. Особенно в первый раз и особенно на старых прошивках. Пару-тройку вечеров пришлось посидеть. Были и неудачные взлеты. Но могу сказать, что на современной версии айнава в консоль лезть вообще не надо. Все минимальные и стандартные настройки есть в интерфейсе конфигуратора. Только в экзотических случаях, как правило из-за особенностей железа приходится гуглить и лезть в консоль.
А 90% проблем у пользователей типа запустил - не полетело, сгорело и т.п. в основном связано с нежеланием учится. Кто-то где-то не дочитал, не увидел, не допонял. Айнав предъявляет более высокие требования к пользователю это факт. Но за все приходится платить. Либо деньгами либо временем. Но поняв один раз логику айнава можно сэкономить намного больше денег, чем покупать на каждый беспилотник “true”-автопилоты.
В сухом остатке получается, что потраченное время на обучение компенсируется сэкономленными деньгами, а вот возможностей у Айнава больше. И это тоже факт.
а так же удивительный алгоритм расчета воздушной скорости и направления ветра, что позволяет обходится без датчика воздушной скорости и многое многое другое я не буду углубляться в детали.
Поясните, это как произволится расчет направления ветра без датчика воздушной скорости?
Ну и по поводу купить - за MFD я отвалил 210$
Данный продукт это комплексное решения для совместной работы с поворотной анетенной, а так же при одинаковых системах можно видеть напарника в небе у себя на осд. Весь этот проект проектирует один Китаец Чарлиз, я с ним общался не раз для облета его систем. Именно он обратился с РС ГРУПП ко мне, взял с 50% скидкой вторую наземку у него. Он сам разработчик и ценообразование тут совершенно другое. 210$ это не большая плата за хобийный автопилот который готов к использованию.
Поясните, это как произволится расчет направления ветра без датчика воздушной скорости?
а так же удивительный алгоритм
он скорее математический, чем удивительный 😃
он скорее математический
Возможно, но я не понял по видео. Если бы он отработал направление в обе стороны или по кругу , то да примерно можно за счет сноса от и времени . Но летать с воздушной скоростью отдельной удобнее.
а можно кто нибудь ответит по человечески на русском форуме русским языком, а не подсовывая англоязычное видео, как можно получить воздушную скорость математикой без трубки Пито?
Если делать круги и по сносу считать, я понимаю… если просто лететь прямо, для меня это загадка…
а так же удивительный алгоритм расчета воздушной скорости
Да вот тут утверждает пользователь. Правда интересно как?
Если вкратце и попроще то алгоритм сравнивает скорость gps с оборотами двигателя и возможно потреблением тока (точно не уверен), на основе этого вычисляет направление ветра и примерную воздушную скорость. Конечно погрешность есть, и показания менее точны чем с датчиком скорости, но их достаточно чтобы автопилот не свалил самолет в автоматическом режиме при любом ветре и скорости. Я лично проверял в сильный ветер в режиме POSHOLD. Свалить не очень летучую рептилию S800 мне не удалось, хотя раскачивал ее по максимуму.
😃
Точность такого измерения - “трамвайная остановка”…
Но гордится есть чем…
Я думаю разработчикам виднее насчёт точности, иначе бы они не стали с этим заморачиваться. По крайней мере у меня ещё ни разу не падал самолёт из-за низкой воздушной скорости, да и про других я не слышал.
Нечто похожее применяет и DJI , коптер чувствует ветер, хотя никаких датчиков скорости у них нет.
разработчикам виднее насчёт точности,
я думаю это все для наглядности делается чем для точности .
ни разу не падал самолёт из-за низкой воздушной скорости
У вас просто легкий самолетик к соотношению на площадь крыла. У меня нижний план и на предельной нагрузке , на посадке упустил скорость и сюрпризы словил ввиде на морду или набок заваливается.
а не подсовывая англоязычное видео, как можно получить воздушную скорость математикой без трубки Пито?
Всё просто , но никто не мешает и датчик давления подключить с трубкой пито. Датчик также поддерживается, например MPXV7002DP.
В сухом остатке получается, что потраченное время на обучение компенсируется сэкономленными деньгами, а вот возможностей у Айнава больше. И это тоже факт.
В сухом остатке получается, что многие не хотят обучаться 😃.
но никто не мешает и датчик давления подключить с трубкой пито
вопрос в другом, что именно без ВПД расчет воздушной скорости и бокового ветра.
а можно кто нибудь ответит по человечески на русском форуме русским языком, а не подсовывая англоязычное видео, как можно получить воздушную скорость математикой без трубки Пито?
Если делать круги и по сносу считать, я понимаю… если просто лететь прямо, для меня это загадка…
Для измерения скорсти ветра в INAV используется следующая математическая модель.
Самолет никогда не летит прямолинейно. Так что нарезать круги необязательно. Небольших изменений курса самолета достаточно для вычислений.
народ, вас в яндексе забанили? по этому принципу корабли плавают 400 лет без трубок Пито.
просто сравнивается расчетная траектория с реальной. нужен как минимум один поворот.
вопрос в другом, что именно без ВПД расчет воздушной скорости и бокового ветра.
В чем вопрос то? Метод математический предложен довольно давно, и в inav используется.
ля измерения скорсти ветра в INAV используется следующая математическая модель.
Именно так, и обсудили это тоже довольно давно.
В общем советую Олегу попробовать inav, а потом дальше обсуждать.
У меня есть некоторый опыт использования разных автопилотов - фишка, ардупилот, кролики разные, ардуино с датчиками от нинтендо, смалтимы, игл три, (не было правда фишек 41, val и питлаба) - и могу сказать что inav гораздо более дружелюбен для входа.
от pdf файла на английском языке стало “значительно легче”
тьфу…
нельзя ему попробовать.
если окажется, что не хуже Вектора, то получится, что деньги за Вектор уплачены зря.
а так человек и летает, и покупкой доволен, и поговорить есть о чем
что не хуже Вектора, то получится, что деньги за Вектор уплачены зря.
Вектор мне только в 3Д понравился, в 2д стабилизация у него остойная после fy41, я уже и гейн на крутилку поставил, но на скае летал отлично а на бд5 не мог вобще тангаж удержать. Нет у него плавной работы руля высоты, как только газ скидывал то морда чуть задиралась на самолете и вектор пытался вниз , там скорость прибавилась и начались качели. И в 2д стабилизации на стики управления чутко реагирует , буд то в ручном летишь. На fy41 нет такого, она загрубляет РУ , там даже 100% расходы на аппе стоят. Но по телеметрии мне нравился Вектор, она там ещё цветная и радар был.