Автопилот iNav полёты с GPS
почему не армится проще всего посмотреть в CLI командой status
Вот данные при подключении просто по USB:
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# status
System Uptime: 36 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 0.03V (1S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=UNAVAILABLE
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2008, PID rate: 498, RX rate: 21739, System rate: 9
Arming disabled flags: HWFAIL CLI
При подключенной батареи:
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# status
System Uptime: 75 seconds
Current Time: 2041-06-28T01:04:00.000+00:00
Voltage: 12.16V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 1460
I2C Errors: 0, config size: 4709, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 2, cycle time: 2003, PID rate: 499, RX rate: 22222, System rate: 9
Arming disabled flags: CLI
Сегодня вообще все время мотором пищит как его не подключай.
но если отключить usb и просто подключить батарею все время пищит не переставая мотором и не армиться
вот в этом режиме status покажите
вот в этом режиме status покажите
Так он сверху второй
Что значит вот это Cli?
Что значит вот это Cli?
это нормально, так и должно быть, ничего не мешает контроллеру армиться, и напряжение у вас в норме (если акк 3S) странно что:
а осд вместо напряжения показывает еденичку
регуль мотором пищит если сигнал от полетника не видит, проверьте сигнальные провода и подключение от полетника до регуля, если проблему не найдете, попробуйте регуль в сервотестер воткнуть (или приемник с PWM выходом), если и так пищать будет то регулятору скорее всего хана
регуль мотором пищит если сигнал от полетника не видит, проверьте сигнальные провода и подключение от полетника до регуля, если проблему не найдете, попробуйте регуль в приемник воткнуть, если и так пищать будет то регулятору скорее всего хана
регуль пищит мотором, когда по мнению регуля “стик газа” в момент подачи питания не на нуле. И пищать он так будет до тех пор, пока газ в ноль не поставят. А казаться так ему может потому, что регуль не правильно откалиброван.
Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе
Отключите пропеллеры и аккумулятор.
Перейдите на вкладку “motor testing” в конфигураторе и поставьте галочку снизу. Передвиньте основной слайдер наверх, на все двигатели будет подан полный газ.
Теперь подключите аккумулятор, двигатели перейдут в режим калибровки.
Теперь передвиньте главный слайдер полностью вниз, для установки уровня газа на ноль. Двигатели начнут пищать ( проиграют музыкальную мелодию), что означает завершение калибровки.
Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе
Отключите пропеллеры и аккумулятор.
Спасибо тебе добрый человек! Заработало)
Я то с приемника калибровал.
пасибо тебе добрый человек! Заработало)
Пизнес какойто, сначала делаем потом читаем. В добрых традициях 😃.
C удивлением обнаружил, что оказывается INAV умеет вываливать на экран пульта FlySky FS-i6 через приемник FS-iA6B довольно много параметров телеметрии при подключении по iBUS. (FS-i6 у меня перешит на 16 каналов) Что бы увидеть эти экраны телеметрии, необходимо на пульте нажимать кнопку UP. Телеметрия эта работает только с физическими уартами, т.к. софтсериал не работает на нужной скорости.Чтобы приемник занимал 1 уарт - необходимо менять схему подключения. Если раньше выход iBus приемника соединялся с Rx уарта, то для работы и радиоуправления и телеметрии нужно iBus in и IBUS out нужно подключать через диод и резистор к Tx уарта, а Rx никуда не подключен. Каким чудом приемник через выход уарта Tx передает в полетник команды передатчика - я не могу понять, но оно работает.
Для 16 канальной прошивки нужно назначить в cli - ibus_telemetry_type = 8
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Telemetry.md про iBUS в конце
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2486545-Fly…
Пизнес какойто, сначала делаем потом читаем. В добрых традициях 😃.
Лишь бы ляпнуть что то…
Ни в одном автопилоте которые у меня были (arkbird, myflydream, naza) нет калибровки газа через ап, все через приемник подключенный к регулю. Мало того ни в одном видео по инаву для крыльев слово про калибровку моторов не сказали.
Игде читать? Мануал только на английском.
Мало того ни в одном видео по инаву для крыльев слово про калибровку моторов не сказали.
Ну а если самому чуть-чуть подумать? 😉
Кто у вас сигнал на регуль подаёт, приёмник? Нет, конечно - полётник.
Диапазоны изменения PWM у них совпадают? Ни разу не обязаны - на полётнике есть требования к диапазону изменения радиоканалов (описаны в мануале), а диапазон изменения мотор-выходов - настраиваемый (впрочем, требуемый диапазон изменения радиоканалов тоже можно настроить или сделать “масштабирование” командой rxrange).
И чем в итоге нужно калибровать регуль? Вот то ж! Тем более, для этого даже специальная вкладка в конфигураторе предусмотрена.
Всё это достаточно очевидно, одинаково для мультикоптеров и крыльев на всех прошивках, начиная с CF (если не с опенпилота/либрепилота) и рассказано на куче видео (например, на юлиановских).
Ни в одном автопилоте которые у меня были (arkbird, myflydream, naza) нет калибровки газа через ап, все через приемник подключенный к регулю.
И это некорректно - то есть является недостатком данных автопилотов. Почему - расписал выше.
Не говоря уже о том, что, если приёмник не имеет PWM-выходов, а имеет лишь sBus, iBus и/или PPM, то откалибровать с него регуль попросту невозможно. И вот тут возникает забавный момент - тот же ардупилот поддерживает ppm (а с кастомной прошивкой - и sBus), но сам калибровать регули не умеет! То есть прицепил к нему микроприёмник - и приплыл. На деле, конечно, мотор самолёта можно калибрануть и сквозь ардупилот, а вот моторы коптера - корректно не получится, так как у мультикоптеров не бывает “полностью не стабилизированных” режимов, даже в acro есть стабилизация по гироскопу.
Мануал только на английском.
На английском и читать.
Ну а если чуть-чуть подумать?
Чего Вы опять набросились на человека? А если объяснить? 😎
Ни в одном автопилоте которые у меня были (arkbird, myflydream, naza) нет калибровки газа через ап, все через приемник подключенный к регулю.
И я на Веекторе и fy41 калибровал только от приемника, через автопилот даже не получалось. Видимо не правильные автопилоты)😛
А если объяснить?
А я не объяснил?
Видимо не правильные автопилоты)
Да, это косяк данных автопилотов. К вопросу о “понтовых железках” с древними косяками. 😁
Они, небось, про цифропротоколы приёмников до сих пор не слыхали, не говоря уже о цифропротоколах регулей.
Вот просто на минуточку задумайтесь, а чем определяется тактовая PWM-выходов полётника - кварцем приёмника или всё же полётника? 😉 Не говоря уже том, что я написал в предыдущем посте - диапазон PWM приёмника в общем случае не обязан совпадать с диапазоном мотор-выходов: к примеру, приёмник работает 1000-2000 мкс (а то и до 800 снизу для отработки FS), а “старому кондовому регулю” требуется 1200-1800 мкс (ибо он “на краях” неустойчив). И, если через полётник “не получается” правильно откалиброваться - это ж какой радис кривизны рук у его разработчиков? 😉
Может и кривизна но она не сказывается в работе . Там как то все хитро. Если подать питание на регулятор с приемником без автопилота то пока аппаратуру не включишь то пищит регулятор. Пип пип пип. Ждет сигнал. А когда от автопилота то при так же выключенной аппы регуль не ждет и быстро брянькает говорит о готовности активации. Буд то аппа включена. Но мотор не крутанет автопилот и ждет пока не включится аппаратура.
А когда от автопилота то при так же выключенной аппы регуль не ждет и быстро брянькает говорит о готовности активации.
Не очень понял из описания, но что мешает включить автопилот, не запитывая регуль, потом дать максимальный газ с приёмника “через автопилот” и лишь после этого подать питание на регуль? Там же всё просто как 2 пальца - регуль входит в режим калибровки, если сразу после запитки обнаруживает на входе сигнал более 1700 мкс.
А с выключенной аппой приёмник, скорее всего, гонит по каналу газа “средние” 1500 мкс или вообще 0 (судя по описанию прямого подключения, когда регуль “не видит” входного сигнала) - и регуль, понятное дело в калибровку не входит.
P.S. И вот тут снова вспоминается давешний флуд про целевую аудиторию “крутых автопилотов”. 😉 Ситуация с калибровкой проста - достаточно понимать, что нужно регулю для начала калибровки, как ведёт себя приёмник без подключения к аппе и как автопилот “ретранслирует” газ со входа на выход.
Подскажите пожалуйста, какое значение газа нужно выставить в конфигураторе, чтобы при включении RTH самолет ровно держал скорость? У меня просто он секунду газует - сбрасывает, газует - сбрасывает. У-у-у постоянное и морда то клюет, то на взлет.
Не очень понял из описания, но что мешает включить автопилот, не запитывая регуль, потом дать максимальный газ с приёмника “через автопилот” и лишь после этого подать питание на регуль?
Пробовал. Не калибруется.
Как я говорил, автопилот буд то дает какой то уровень сигнала для готовности регулятора. А регулятору моему Плюш надо что бы при подаче питания длина импульса была другой (стик аппы приподнят) и потом поднять и опустить. Но через автопилот не получилось. У приятеля регулятор какой то другой вроде так откалибровался. Поэтому я у себя калибрую от 433 приемника с борта.
регуль входит в режим калибровки, если сразу после запитки обнаруживает на входе сигнал более 1700 мкс.
Вот видимо мой автопилот не может такое дать когда я подаю питание с поднятым стиком газа на аппе. Происходит следующее, поднимаю газ, подаю питание , руглятор отпискивает быстрым бипом и сразу запускает двигатель на уровень стика газа.
Подскажите пожалуйста, какое значение газа нужно выставить в конфигураторе,
Газ здесь не причем. Нужно оттриммировать положение акселерометра (полетника). На дизармленом самолете Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад). Потом проверить в полете.
И незабыть потом сохранить настроки.
У вас он дает газ - высота увеличивается. Газ сбрасывает - самолет опускается. И так циклически. Нужно оттриммировать так, чтобы высота не увеличиваласть при даче газа в ровном полете.
Проблема с несовпадением калибровки - это проблема железа. Кварцы не совсем с нужной частотой. У меня эта проблема с писком регуля в более подлой форме проявлялась. Дома на столе все ОК. Выезжаешь в поле - начинаются эти писки мотором после включения питания. Успел два регуля поменять, пока разобрался - кто виноват и что делать. Возникла она на только на одном омнибусе F4 PRO V2 из пяти, которые сейчас в эксплуатации.
Газ здесь не причем. Нужно оттриммировать положение акселерометра (полетника). На дизармленом самолете Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад). Потом проверить в полете.
Я бы делал так:
- выводим на OSD текущие величины крена (roll) и тангажа (pitch)
- Взлетаем, переходим в стаб (angle)
- смотрим на горизонт, выравниваем его триммером аппы
- смотрим на вертикальную скорость или высотомер, выравниваем триммером аппы питч так, чтобы “не ползло”
- смотрим на OSD и запоминаем “усредненные” ролл и питч при ровном полёте - это и есть требуемые поправки к триммированию акселерометра.
- садимся, сбрасываем триммеры на аппе в 0 и вводим поправки - стиками, как описано выше (один “бип” = 1/5 градуса), через OSD-меню или через конфигуратор.
- Взлетаем, проверяем в стабе.
У вас он дает газ - высота увеличивается. Газ сбрасывает - самолет опускается. И так циклически.
Тут ещё 2 момента могут быть:
- большое P альтхолда - то есть это вот просто “осцилляции” по высоте
- Есть такой параметр nav_fw_pitch2thr - он задаёт, на сколько нужно увеличивать (уменьшать) газ при наборе высоты (снижении): Throttle = nav_fw_cruise_throttle - (nav_fw_pitch2thr * pitch_angle). По дефолту он 10 но, возможно, для конкретной модели этого многовато.
Вот видимо мой автопилот не может такое дать когда я подаю питание с поднятым стиком газа на аппе. Происходит следующее, поднимаю газ, подаю питание , руглятор отпискивает быстрым бипом и сразу запускает двигатель на уровень стика газа.
На всякий случай уточняю - питание подаётся сразу и на приёмник и на автопилот и на регуль? Или всё же сначала запитывается связка приёмник+автопилот, на аппе выставляется нужный газ и только потом запитывается регуль?
Леш я не могу отдельно запитать регуль. Он в питается от менеджера питания автопилота.
И вот тут возникает забавный момент - тот же ардупилот поддерживает ppm (а с кастомной прошивкой - и sBus), но сам калибровать регули не умеет!
Умеет.