Автопилот iNav полёты с GPS

SkyPlayer
Puri:

Мало того ни в одном видео по инаву для крыльев слово про калибровку моторов не сказали.

Ну а если самому чуть-чуть подумать? 😉
Кто у вас сигнал на регуль подаёт, приёмник? Нет, конечно - полётник.
Диапазоны изменения PWM у них совпадают? Ни разу не обязаны - на полётнике есть требования к диапазону изменения радиоканалов (описаны в мануале), а диапазон изменения мотор-выходов - настраиваемый (впрочем, требуемый диапазон изменения радиоканалов тоже можно настроить или сделать “масштабирование” командой rxrange).
И чем в итоге нужно калибровать регуль? Вот то ж! Тем более, для этого даже специальная вкладка в конфигураторе предусмотрена.
Всё это достаточно очевидно, одинаково для мультикоптеров и крыльев на всех прошивках, начиная с CF (если не с опенпилота/либрепилота) и рассказано на куче видео (например, на юлиановских).

Puri:

Ни в одном автопилоте которые у меня были (arkbird, myflydream, naza) нет калибровки газа через ап, все через приемник подключенный к регулю.

И это некорректно - то есть является недостатком данных автопилотов. Почему - расписал выше.
Не говоря уже о том, что, если приёмник не имеет PWM-выходов, а имеет лишь sBus, iBus и/или PPM, то откалибровать с него регуль попросту невозможно. И вот тут возникает забавный момент - тот же ардупилот поддерживает ppm (а с кастомной прошивкой - и sBus), но сам калибровать регули не умеет! То есть прицепил к нему микроприёмник - и приплыл. На деле, конечно, мотор самолёта можно калибрануть и сквозь ардупилот, а вот моторы коптера - корректно не получится, так как у мультикоптеров не бывает “полностью не стабилизированных” режимов, даже в acro есть стабилизация по гироскопу.

Puri:

Мануал только на английском.

На английском и читать.

Olegfpv
SkyPlayer:

Ну а если чуть-чуть подумать?

Чего Вы опять набросились на человека? А если объяснить? 😎

Puri:

Ни в одном автопилоте которые у меня были (arkbird, myflydream, naza) нет калибровки газа через ап, все через приемник подключенный к регулю.

И я на Веекторе и fy41 калибровал только от приемника, через автопилот даже не получалось. Видимо не правильные автопилоты)😛

SkyPlayer
Olegfpv:

А если объяснить?

А я не объяснил?

Olegfpv:

Видимо не правильные автопилоты)

Да, это косяк данных автопилотов. К вопросу о “понтовых железках” с древними косяками. 😁
Они, небось, про цифропротоколы приёмников до сих пор не слыхали, не говоря уже о цифропротоколах регулей.

Вот просто на минуточку задумайтесь, а чем определяется тактовая PWM-выходов полётника - кварцем приёмника или всё же полётника? 😉 Не говоря уже том, что я написал в предыдущем посте - диапазон PWM приёмника в общем случае не обязан совпадать с диапазоном мотор-выходов: к примеру, приёмник работает 1000-2000 мкс (а то и до 800 снизу для отработки FS), а “старому кондовому регулю” требуется 1200-1800 мкс (ибо он “на краях” неустойчив). И, если через полётник “не получается” правильно откалиброваться - это ж какой радис кривизны рук у его разработчиков? 😉

Olegfpv

Может и кривизна но она не сказывается в работе . Там как то все хитро. Если подать питание на регулятор с приемником без автопилота то пока аппаратуру не включишь то пищит регулятор. Пип пип пип. Ждет сигнал. А когда от автопилота то при так же выключенной аппы регуль не ждет и быстро брянькает говорит о готовности активации. Буд то аппа включена. Но мотор не крутанет автопилот и ждет пока не включится аппаратура.

SkyPlayer
Olegfpv:

А когда от автопилота то при так же выключенной аппы регуль не ждет и быстро брянькает говорит о готовности активации.

Не очень понял из описания, но что мешает включить автопилот, не запитывая регуль, потом дать максимальный газ с приёмника “через автопилот” и лишь после этого подать питание на регуль? Там же всё просто как 2 пальца - регуль входит в режим калибровки, если сразу после запитки обнаруживает на входе сигнал более 1700 мкс.
А с выключенной аппой приёмник, скорее всего, гонит по каналу газа “средние” 1500 мкс или вообще 0 (судя по описанию прямого подключения, когда регуль “не видит” входного сигнала) - и регуль, понятное дело в калибровку не входит.

P.S. И вот тут снова вспоминается давешний флуд про целевую аудиторию “крутых автопилотов”. 😉 Ситуация с калибровкой проста - достаточно понимать, что нужно регулю для начала калибровки, как ведёт себя приёмник без подключения к аппе и как автопилот “ретранслирует” газ со входа на выход.

vadim_unique

Подскажите пожалуйста, какое значение газа нужно выставить в конфигураторе, чтобы при включении RTH самолет ровно держал скорость? У меня просто он секунду газует - сбрасывает, газует - сбрасывает. У-у-у постоянное и морда то клюет, то на взлет.

Olegfpv
SkyPlayer:

Не очень понял из описания, но что мешает включить автопилот, не запитывая регуль, потом дать максимальный газ с приёмника “через автопилот” и лишь после этого подать питание на регуль?

Пробовал. Не калибруется.
Как я говорил, автопилот буд то дает какой то уровень сигнала для готовности регулятора. А регулятору моему Плюш надо что бы при подаче питания длина импульса была другой (стик аппы приподнят) и потом поднять и опустить. Но через автопилот не получилось. У приятеля регулятор какой то другой вроде так откалибровался. Поэтому я у себя калибрую от 433 приемника с борта.

SkyPlayer:

регуль входит в режим калибровки, если сразу после запитки обнаруживает на входе сигнал более 1700 мкс.

Вот видимо мой автопилот не может такое дать когда я подаю питание с поднятым стиком газа на аппе. Происходит следующее, поднимаю газ, подаю питание , руглятор отпискивает быстрым бипом и сразу запускает двигатель на уровень стика газа.

SVA_sar
vadim_unique:

Подскажите пожалуйста, какое значение газа нужно выставить в конфигураторе,

Газ здесь не причем. Нужно оттриммировать положение акселерометра (полетника). На дизармленом самолете Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад). Потом проверить в полете.

И незабыть потом сохранить настроки.

У вас он дает газ - высота увеличивается. Газ сбрасывает - самолет опускается. И так циклически. Нужно оттриммировать так, чтобы высота не увеличиваласть при даче газа в ровном полете.

Fisher15

Проблема с несовпадением калибровки - это проблема железа. Кварцы не совсем с нужной частотой. У меня эта проблема с писком регуля в более подлой форме проявлялась. Дома на столе все ОК. Выезжаешь в поле - начинаются эти писки мотором после включения питания. Успел два регуля поменять, пока разобрался - кто виноват и что делать. Возникла она на только на одном омнибусе F4 PRO V2 из пяти, которые сейчас в эксплуатации.

SkyPlayer
SVA_sar:

Газ здесь не причем. Нужно оттриммировать положение акселерометра (полетника). На дизармленом самолете Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад). Потом проверить в полете.

Я бы делал так:

  1. выводим на OSD текущие величины крена (roll) и тангажа (pitch)
  2. Взлетаем, переходим в стаб (angle)
  3. смотрим на горизонт, выравниваем его триммером аппы
  4. смотрим на вертикальную скорость или высотомер, выравниваем триммером аппы питч так, чтобы “не ползло”
  5. смотрим на OSD и запоминаем “усредненные” ролл и питч при ровном полёте - это и есть требуемые поправки к триммированию акселерометра.
  6. садимся, сбрасываем триммеры на аппе в 0 и вводим поправки - стиками, как описано выше (один “бип” = 1/5 градуса), через OSD-меню или через конфигуратор.
  7. Взлетаем, проверяем в стабе.
SVA_sar:

У вас он дает газ - высота увеличивается. Газ сбрасывает - самолет опускается. И так циклически.

Тут ещё 2 момента могут быть:

  1. большое P альтхолда - то есть это вот просто “осцилляции” по высоте
  2. Есть такой параметр nav_fw_pitch2thr - он задаёт, на сколько нужно увеличивать (уменьшать) газ при наборе высоты (снижении): Throttle = nav_fw_cruise_throttle - (nav_fw_pitch2thr * pitch_angle). По дефолту он 10 но, возможно, для конкретной модели этого многовато.
Olegfpv:

Вот видимо мой автопилот не может такое дать когда я подаю питание с поднятым стиком газа на аппе. Происходит следующее, поднимаю газ, подаю питание , руглятор отпискивает быстрым бипом и сразу запускает двигатель на уровень стика газа.

На всякий случай уточняю - питание подаётся сразу и на приёмник и на автопилот и на регуль? Или всё же сначала запитывается связка приёмник+автопилот, на аппе выставляется нужный газ и только потом запитывается регуль?

Olegfpv

Леш я не могу отдельно запитать регуль. Он в питается от менеджера питания автопилота.

schs
SkyPlayer:

И вот тут возникает забавный момент - тот же ардупилот поддерживает ppm (а с кастомной прошивкой - и sBus), но сам калибровать регули не умеет!

Умеет.

ardupilot.org/copter/docs/esc-calibration.html

SkyPlayer
Olegfpv:

я не могу отдельно запитать регуль. Он в питается от менеджера питания автопилота.

Так что Вы тогда пытаетесь получить??? 😁
Есть алгоритм калибровки регуля, и его надо обеспечить. Если на борту “дюже эффективный манагер” - значит, питание регуля нужно просто повесить на разъём (хотя бы те же “бананы”), чтобы можно было его откалибровать. Ещё раз повторюсь - нужно понимать как работает “железка”, а не жаловаться, что “методом научного тыка” результат не получается. 😃

schs:

Вы про Semi Automatic ESC-by-ESC Calibration? Ну хоть так, да. Я уже давно с APM дела не имел, но во времена 2.5 такой фишки что-то не припомню (но, возможно, тогда про неё не знал).

Седой_55
SVA_sar:

Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад).

Видете ли, уважаемый, люди летают на МОДЕ 1, МОДЕ 2, и такое выражение как правый стик может не прокатить, они могут не за то отвечать…(((

SkyPlayer
Седой_55:

такое выражение как правый стик может не прокатить, они могут не за то отвечать…(((

Ну да, он про мод2, но вообще принцип одинаков - в дизарме поставить газ 100% и триммировать роллом и питчем, а там уж у кого они где: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Controls.md#stic…

Puri

Есть же автотрим, взлетел, оттремировал пультом, щелкнул автотрим, подождал 2 секунды, сел задизармил, настройки сохранились, убрал трииирование на апаратуре и все.

tuskan
Puri:

Есть же автотрим, взлетел, оттремировал пультом, щелкнул автотрим, подождал 2 секунды, сел задизармил, настройки сохранились, убрал трииирование на апаратуре и все.

добрый день.

Автотрим откалибрует положение серв для того, чтобы самолет летел ровно, применительно к айнаву - только для “ручного” режима без стабилизации.
в стабе полетник будет пытаться поставить самолет в горизонт, как он его понимает. И если он его “понимает” как с задранным носом, или опущенным - то при отпускании стиков самолет будет задирвать или опускать нос. И придется его постоянно “поддреживать”
А вот при RTH самолет начнет лететь “горками”

Olegfpv
SkyPlayer:

Есть алгоритм калибровки регуля, и его надо обеспечить.

Именно поэтому я через приемник калибрую . Вынимаю из автопилота серво разъем и вставляю в 3 канал газа приемника.

SkyPlayer
Olegfpv:

Именно поэтому я через приемник калибрую

Странное решение. Вдобавок некорректное.

Plohish
SkyPlayer:

Странное решение. Вдобавок некорректное.

огромное большинство нормальных АП не коверкает на свой лад диапазон аппы, и только iNAV выпендрился…
видимо от того, что кому то лень обрабатывать диапазоны приходящие, проще кодить стандартными…

SkyPlayer
Plohish:

огромное большинство нормальных АП не коверкает на свой лад диапазон аппы, и только iNAV выпендрился…
видимо от того, что кому то лень обрабатывать диапазоны приходящие, проще кодить стандартными…

Это какие-такие “стандартные”, ась? 1200-1800 у регулей (причём не у всех и не от хорошей жизни)? 1000-2000 у “нормальных” 😁 АП? Про выходы приёмников вообще молчу - там, в зависимости от бренда и того, что бренд понимает под 100% расходами, только на моей памяти разброс от 800-2200 до 1100-1900 - к вопросу о “не коверкании диапазона аппы”. И вот iNAV как раз возможно настроить на любое “сочетание” диапазона приёмника (в том числе и цифропротокол) и диапазона регуля, после чего откалибровать регуль на привычном ему диапазоне, а у “нормальных” 😁 АП начинаются сомнительные прыжки и ужимки (к примеру, калибровать регуль, которому нужно 1200-1800, приёмником, выдающим 950-2050) - “юзер френдли”, ага. 😁
И да, как там у “нормальных” 😁 с цифропротоколами регулей, которым калибровка вообще не нужна, ась-вась? 😁