Автопилот iNav полёты с GPS
Может и кривизна но она не сказывается в работе . Там как то все хитро. Если подать питание на регулятор с приемником без автопилота то пока аппаратуру не включишь то пищит регулятор. Пип пип пип. Ждет сигнал. А когда от автопилота то при так же выключенной аппы регуль не ждет и быстро брянькает говорит о готовности активации. Буд то аппа включена. Но мотор не крутанет автопилот и ждет пока не включится аппаратура.
А когда от автопилота то при так же выключенной аппы регуль не ждет и быстро брянькает говорит о готовности активации.
Не очень понял из описания, но что мешает включить автопилот, не запитывая регуль, потом дать максимальный газ с приёмника “через автопилот” и лишь после этого подать питание на регуль? Там же всё просто как 2 пальца - регуль входит в режим калибровки, если сразу после запитки обнаруживает на входе сигнал более 1700 мкс.
А с выключенной аппой приёмник, скорее всего, гонит по каналу газа “средние” 1500 мкс или вообще 0 (судя по описанию прямого подключения, когда регуль “не видит” входного сигнала) - и регуль, понятное дело в калибровку не входит.
P.S. И вот тут снова вспоминается давешний флуд про целевую аудиторию “крутых автопилотов”. 😉 Ситуация с калибровкой проста - достаточно понимать, что нужно регулю для начала калибровки, как ведёт себя приёмник без подключения к аппе и как автопилот “ретранслирует” газ со входа на выход.
Подскажите пожалуйста, какое значение газа нужно выставить в конфигураторе, чтобы при включении RTH самолет ровно держал скорость? У меня просто он секунду газует - сбрасывает, газует - сбрасывает. У-у-у постоянное и морда то клюет, то на взлет.
Не очень понял из описания, но что мешает включить автопилот, не запитывая регуль, потом дать максимальный газ с приёмника “через автопилот” и лишь после этого подать питание на регуль?
Пробовал. Не калибруется.
Как я говорил, автопилот буд то дает какой то уровень сигнала для готовности регулятора. А регулятору моему Плюш надо что бы при подаче питания длина импульса была другой (стик аппы приподнят) и потом поднять и опустить. Но через автопилот не получилось. У приятеля регулятор какой то другой вроде так откалибровался. Поэтому я у себя калибрую от 433 приемника с борта.
регуль входит в режим калибровки, если сразу после запитки обнаруживает на входе сигнал более 1700 мкс.
Вот видимо мой автопилот не может такое дать когда я подаю питание с поднятым стиком газа на аппе. Происходит следующее, поднимаю газ, подаю питание , руглятор отпискивает быстрым бипом и сразу запускает двигатель на уровень стика газа.
Подскажите пожалуйста, какое значение газа нужно выставить в конфигураторе,
Газ здесь не причем. Нужно оттриммировать положение акселерометра (полетника). На дизармленом самолете Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад). Потом проверить в полете.
И незабыть потом сохранить настроки.
У вас он дает газ - высота увеличивается. Газ сбрасывает - самолет опускается. И так циклически. Нужно оттриммировать так, чтобы высота не увеличиваласть при даче газа в ровном полете.
Проблема с несовпадением калибровки - это проблема железа. Кварцы не совсем с нужной частотой. У меня эта проблема с писком регуля в более подлой форме проявлялась. Дома на столе все ОК. Выезжаешь в поле - начинаются эти писки мотором после включения питания. Успел два регуля поменять, пока разобрался - кто виноват и что делать. Возникла она на только на одном омнибусе F4 PRO V2 из пяти, которые сейчас в эксплуатации.
Газ здесь не причем. Нужно оттриммировать положение акселерометра (полетника). На дизармленом самолете Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад). Потом проверить в полете.
Я бы делал так:
- выводим на OSD текущие величины крена (roll) и тангажа (pitch)
- Взлетаем, переходим в стаб (angle)
- смотрим на горизонт, выравниваем его триммером аппы
- смотрим на вертикальную скорость или высотомер, выравниваем триммером аппы питч так, чтобы “не ползло”
- смотрим на OSD и запоминаем “усредненные” ролл и питч при ровном полёте - это и есть требуемые поправки к триммированию акселерометра.
- садимся, сбрасываем триммеры на аппе в 0 и вводим поправки - стиками, как описано выше (один “бип” = 1/5 градуса), через OSD-меню или через конфигуратор.
- Взлетаем, проверяем в стабе.
У вас он дает газ - высота увеличивается. Газ сбрасывает - самолет опускается. И так циклически.
Тут ещё 2 момента могут быть:
- большое P альтхолда - то есть это вот просто “осцилляции” по высоте
- Есть такой параметр nav_fw_pitch2thr - он задаёт, на сколько нужно увеличивать (уменьшать) газ при наборе высоты (снижении): Throttle = nav_fw_cruise_throttle - (nav_fw_pitch2thr * pitch_angle). По дефолту он 10 но, возможно, для конкретной модели этого многовато.
Вот видимо мой автопилот не может такое дать когда я подаю питание с поднятым стиком газа на аппе. Происходит следующее, поднимаю газ, подаю питание , руглятор отпискивает быстрым бипом и сразу запускает двигатель на уровень стика газа.
На всякий случай уточняю - питание подаётся сразу и на приёмник и на автопилот и на регуль? Или всё же сначала запитывается связка приёмник+автопилот, на аппе выставляется нужный газ и только потом запитывается регуль?
Леш я не могу отдельно запитать регуль. Он в питается от менеджера питания автопилота.
И вот тут возникает забавный момент - тот же ардупилот поддерживает ppm (а с кастомной прошивкой - и sBus), но сам калибровать регули не умеет!
Умеет.
я не могу отдельно запитать регуль. Он в питается от менеджера питания автопилота.
Так что Вы тогда пытаетесь получить??? 😁
Есть алгоритм калибровки регуля, и его надо обеспечить. Если на борту “дюже эффективный манагер” - значит, питание регуля нужно просто повесить на разъём (хотя бы те же “бананы”), чтобы можно было его откалибровать. Ещё раз повторюсь - нужно понимать как работает “железка”, а не жаловаться, что “методом научного тыка” результат не получается. 😃
Вы про Semi Automatic ESC-by-ESC Calibration? Ну хоть так, да. Я уже давно с APM дела не имел, но во времена 2.5 такой фишки что-то не припомню (но, возможно, тогда про неё не знал).
Стик газа от себя и правым стиком вперед пару раз (или назад).
Видете ли, уважаемый, люди летают на МОДЕ 1, МОДЕ 2, и такое выражение как правый стик может не прокатить, они могут не за то отвечать…(((
такое выражение как правый стик может не прокатить, они могут не за то отвечать…(((
Ну да, он про мод2, но вообще принцип одинаков - в дизарме поставить газ 100% и триммировать роллом и питчем, а там уж у кого они где: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Controls.md#stic…
Есть же автотрим, взлетел, оттремировал пультом, щелкнул автотрим, подождал 2 секунды, сел задизармил, настройки сохранились, убрал трииирование на апаратуре и все.
Есть же автотрим, взлетел, оттремировал пультом, щелкнул автотрим, подождал 2 секунды, сел задизармил, настройки сохранились, убрал трииирование на апаратуре и все.
добрый день.
Автотрим откалибрует положение серв для того, чтобы самолет летел ровно, применительно к айнаву - только для “ручного” режима без стабилизации.
в стабе полетник будет пытаться поставить самолет в горизонт, как он его понимает. И если он его “понимает” как с задранным носом, или опущенным - то при отпускании стиков самолет будет задирвать или опускать нос. И придется его постоянно “поддреживать”
А вот при RTH самолет начнет лететь “горками”
Есть алгоритм калибровки регуля, и его надо обеспечить.
Именно поэтому я через приемник калибрую . Вынимаю из автопилота серво разъем и вставляю в 3 канал газа приемника.
Именно поэтому я через приемник калибрую
Странное решение. Вдобавок некорректное.
Странное решение. Вдобавок некорректное.
огромное большинство нормальных АП не коверкает на свой лад диапазон аппы, и только iNAV выпендрился…
видимо от того, что кому то лень обрабатывать диапазоны приходящие, проще кодить стандартными…
огромное большинство нормальных АП не коверкает на свой лад диапазон аппы, и только iNAV выпендрился…
видимо от того, что кому то лень обрабатывать диапазоны приходящие, проще кодить стандартными…
Это какие-такие “стандартные”, ась? 1200-1800 у регулей (причём не у всех и не от хорошей жизни)? 1000-2000 у “нормальных” 😁 АП? Про выходы приёмников вообще молчу - там, в зависимости от бренда и того, что бренд понимает под 100% расходами, только на моей памяти разброс от 800-2200 до 1100-1900 - к вопросу о “не коверкании диапазона аппы”. И вот iNAV как раз возможно настроить на любое “сочетание” диапазона приёмника (в том числе и цифропротокол) и диапазона регуля, после чего откалибровать регуль на привычном ему диапазоне, а у “нормальных” 😁 АП начинаются сомнительные прыжки и ужимки (к примеру, калибровать регуль, которому нужно 1200-1800, приёмником, выдающим 950-2050) - “юзер френдли”, ага. 😁
И да, как там у “нормальных” 😁 с цифропротоколами регулей, которым калибровка вообще не нужна, ась-вась? 😁
Нормальные АП берут любой диапазон с “аппаратуры”, будь то приёмник или ещё что то, и работают именно с этим диапазоном!
и это именно 800-2200 до 1100-1900 и т.д. …
безо всяких там rxrange и прочих, пытающихся подстроить под себя всё вокруг…
Нормальные АП берут любой диапазон с “аппаратуры”, будь то приёмник или ещё что то, и работают именно с этим диапазоном!
и это именно 800-2200 до 1100-1900 и т.д. …
безо всяких там rxrange
Ну так там, видимо, для этого нужно провести калибровку каналов (в APM уж точно - имел опыт) - и это (подбор коэффициентов пересчёта диапазона приёмника в “стандартный для АП” диапазон 1000-2000) ровно то же самое, что делает rxrange, разницы никакой.
Только какое всё это отношение имеет к правильной калибровке регуля, ась? 😁
Калибровка регуля делается так же, как и с “голым приёмником”, только “через” АП, в остальном система работает с тем что принимает…