Автопилот iNav полёты с GPS
У меня маленький опыт в коптерах но есть и собрана гекса он на Вуконге. Поверьте он сильно отличается простотой от айнав. Думаю что брифинг для создания озвучивался другой.
INAV - это система управления квадрокоптером, к которой очень удачно прилепили навигацию, и еще более удачно адаптировали для самолетов.
Это совершенно не так. Если не поленитесь погуглить “эволюционную нить” прошивок, то легко найдёте, что самолётами умел управлять ещё MiltiWii. Соответственно, все потомки - OpenPilot, LibrePilot, CleanFlight до версии 2 (которая была уже потомком BetaFlight 3.0) и ранний BetaFlight (до 3.0) умели рулить самолётами (более того, ещё и вертолётами, не путать с мультикоптерами, и даже машинками). В BF 3.0 этот функционал практически угробили, равно как и какую-никакую навигацию, унаследованную из CF, поскольку BF окончательно стал заточен под гоночные и фристайловые мультироторы. Но, практически одновременно с BF 3.0, стартовал и iNAV, являющийся наследником CF (хотя регулярно заимствует удачные новшества из BF, пользуясь открытостью кода). То есть в iNAV действительно очень качественно доработали навигацию (но не с голого нуля), но это не “система управления квадрокоптером, которую адаптировали для самолётов”, а изначально “универсальная система как для коптеров так и для самолётов”. И “раздражающие непонятки” есть следствие универсальности, так как “из песни слова не выкинешь”. В том же ардупилоте для самолётов и мультироторов прошивки физически разные, но конфигуратор единый, потому “раздражающих непоняток” при желании можно нарыть столько же, если не больше, так как интерфейс MP остался весьма древним и аскетичным, на уровне конфигуратора опенпилота.
“универсальная система как для коптеров так и для самолётов”
Я выразил свое субъективное мнение, история появления INAV мне неизвестна. И все же я останусь при своем мнении про адаптированость. Могу согласиться на то что это “универсальная система для коптеров и самолетов” в видении коптериста. Если бы эту универсальную систему писал самолетчик - там очень многое было бы по другому. Почему и написал - хочешь лучше понять и узнать INAV - построй на нем коптер…)))
Чего и желаю вашему другу.
Макс, полёт самолёта на крыле, никогда не сравнится по красоте с коптером…
Друг не станет даже близко к коптерам подходить…
Могу согласиться на то что это “универсальная система для коптеров и самолетов” в видении коптериста.
Забавно. Позволю себе чуть-чуть оффтопа: а какая же тогда, по вашему, ориентированность у ардупилота? 😁
Макс, полёт самолёта на крыле, никогда не сравнится по красоте с коптером…
Друг не станет даже близко к коптерам подходить…
Видимо, вы оба просто не умеете пилотировать коптеры (нормально пилотировать, на уровне фристайла или гонок), а учиться - как бы “недостойно гуру”, проще охаять. 😉
Собственно, у вашего “опытного” друга все его проблемы с iNAV происходили из-за неспособности нежелания разобраться в чём-то непривычном для себя. Выучил он работу с “фишкой” (подозреваю, что тоже с возмущениями типа “нафиг эти тупые электронные мозги, я лучше вручную порулю”) - и на этом всё. Но iNAV-то в этом не виноват - он устраивает кучу людей, у которых почему-то не вызывает столь мучительных проблем. А если встать на скользкий путь статистики, то, боюсь, может выясниться, что iNAV уже куда более массовый самолётный автопилот чем та же “фишка” (разве что ардупилот в конкурентах), не говоря о “тёплых ламповых дорогих”, и, как следствие, “обкатан” куда больше (банально по суммарному количеству часов налёта и разнообразию носителей) и лучше.
P.S. Кстати, при прошивке обратил внимание, что прошивка ардуплейна для F405-CTR “весит” аж 900 с лишним кБ (при ёмкости епром у F4 в 1 Мб), а айнав - всего лишь 250 кБ, при том, что функционал ардуплейна вовсе не втрое больше (по факту кое в чём богаче, а кое в чём и беднее). Просто как иллюстрация “вылизанности” кода.
Выучил он работу с “фишкой” (подозреваю, что тоже с возмущениями типа “нафиг эти тупые электронные мозги, я лучше вручную порулю”) - и на этом всё. ----
–Зря ты так. Не понимая работу других автопилотов в то числе и фишек ты будешь только догадываться. Все там в автомате летит нормально. Просто нет геморая. Режимы на двух тумблерах весят и все. А с айнавом вся аппа в наклейках и руки исписаны в шпоргалках ))))) 😆
Не понимая работу других автопилотов в то числе и фишек ты будешь только догадываться
Я-то понимаю и способен разобраться с любым автопилотом, имеющим читабельную документацию - потому и не вижу проблем при использовании разных автопилотов, а сравниваю их реальный функционал и запрашиваемую за него цену. А вот фразы вроде
Просто нет геморая. Режимы на даух тумблерах весят и все.
обычно свойственны людям, которым дальше “метода научного тыка” пойти почему-то сложно, почитать доки - уже “геморрой”…
Кстати, как пример “без чтения мануала хрен поймёшь” - режимы FBWA и FBWB или LOITER и CIRCLE у ардуплейна (хотя последняя пара для ардукоптера вполне себе понятна - но она там и работает совершенно иначе). Даже если знать расшифровку аббревиатуры - совершенно неочевидно, что они в воздухе исполняют. Впрочем, ардупилот в плане полётных режимов изначально связал себе руки системой “слотов” для полётных режимов" и отсутствием возможности комбинирования (одновременности) полётных режимов. Потому там и приходится изобретать по одному режиму на каждую комбинацию, в результате чего попросту не хватает названий на всю эту кучу.
iNAV уже куда более массовый самолётный автопилот чем та же “фишка” (разве что ардупилот в конкурентах), не говоря о “тёплых ламповых дорогих”, и, как следствие, “обкатан” куда больше (банально по суммарному количеству часов налёта и разнообразию носителей) и лучше.
Как иллюстрация - LUA-скрипты для развернутого отображения телеметрии и озвучки полётных режимов (реальных бортовых, а не положений тумблеров на аппе)/нештатных ситуаций для ардупилота вообще и ардуплейна в частности уже который год находятся в полузачаточном состоянии. Впрочем, для “фишки” и того нет - “ламповое удобство”, да…
Очередной сюрприз INAV
Конфигуратор 2.1.4 в 7 Винде открывался нормально. Теперь вдруг при запуске открывается пустое окно, тут же сворачивается и остается только значек в панели задач. Перезагрузки, переустановки не помогают. Чтобы это могло быть?
Чтобы это могло быть?
А которая из редакций конфигуратора - плагин браузера или та, что в виде zip-архива?
Плагин мог самообновиться, и в новом релизе вылез какой-нибудь косяк.
Я использую zip-редакции, поскольку для старых прошивок требуются конфигураторы соответствующих версий. Кроме того, планировщик миссий присутствует лишь в zip-редакции.
А которая из редакций конфигуратора - плагин браузера или та, что в виде zip-архива?
Архив скачиваю. И запускаю экзешник.
Как я понимаю, если отконфигурировал коптер в этой версии, предыдущие уже не подойдут?
Архив скачиваю. И запускаю экзешник.
Решение вашей проблемы, “как ни странно”, описано на титульной страничке проекта конфигуратора 😃
github.com/iNavFlight/…/README.md#inav-configurato…
Как я понимаю, если отконфигурировал коптер в этой версии, предыдущие уже не подойдут?
Нет, не так. Версия конфигуратора должна “примерно соответствовать” (первые 2 цифры) версии прошивки полётника, поскольку между версиями прошивок порой бывают существенные отличия по параметрам конфигурации, и “неподходящий” конфигуратор будет работать с “чужой” прошивкой некорректно.
Решение вашей проблемы, “как ни странно”, описано на титульной страничке проекта конфигуратора 😃
Огромное спасибо! Запустился.
Кто бы мог подумать, что он чем-то отличается в плане запуска от других программ.
Кто бы мог подумать, что он чем-то отличается в плане запуска от других программ.
Так он ничем не отличается - как и все программы, хранит “где-то” свой конфиг. А C:\Users%Your_UserNname%\AppData\Local - самое обычное местоположение для подобных данных, там горы аналогичного “хлама” от других программ
Подскажите пожалуйста: Matek f405 wing на INAV.
В разных режимах полета рулевые плоскости отклоняются на разные углы( в стабе мало, в ручном ппц как много). Можно ли как то это поправить, например в ручном мне такого дикого отклонения не нужно, но если “зажимаю” в конфигураторе, то в стабах вообще мало отклоняются.
Просто нет геморая. Режимы на двух тумблерах весят и все. А с айнавом вся аппа в наклейках и руки исписаны в шпоргалках )))))
А кто мешает сделать, в случае с inav? Убираете в конфигураторе лишние режимы и всё : 1-2 тумблера,а захотели много режимов разных - включили в конфигураторе, назначили на удобные тумблеры и пользуемся. И сколько можно уже тут сравнивать разные автопилоты? Тема об одном, и желательно - вопросы настройки и работы прошивки. Создайте тему на обсуждение разных и обсуждайте, только заглохнет быстро она, как было не раз.
Подскажите пожалуйста:
Ну так настраивайте в ручном как нужно, потом крутите FF (пид D) до того момента (при управлении с аппы) пока отклонения не станут в 90% от ручных. Не забудьте про ограничение углов наклона летучки в стаб режиме - по умолчанию max_angle_inclination_rll и max_angle_inclination_pit равны 30 градусов (большинству это мало).
В разных режимах полета рулевые плоскости отклоняются на разные углы( в стабе мало, в ручном ппц как много).
Так и должно быть - в мануале, акро и стабе логика работы плоскостей совершенно разная.
Можно ли как то это поправить
В мануале отклонение пропорционально отклонению стика и ограничено граничными значениями PWM в настройках соответствующей сервы.
В акро отклонение зависит от рейта и FF по соответствующей оси и, ПО ИНСТРУКЦИИ, при нулевых P и I, должно составлять 90% от максимального отклонения сервы (проверяется во вкладке motors)
В стабе отклонение серв зависит от предыдущего пункта и величины крена, соответствующего максимальному отклонению стика по данной оси - и, в общем случае, намного меньше, чем в акро.
Настоятельно рекомендую почитать инструкцию по настройке PIFF-ов для понимания смысла параметров: github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
“По жизни” достаточно “на глазок” выставить примерно правильные рейты (максимальные угловые скорости по ролл-питч-яв) и подобрать FF “по методу 90%” или просто использовать пресет для близкой по параметрам модели, а потом взлететь и провести авто-тюн: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#autotune
Вот. Когда я начал знакомство с айнавом, нигде не смог найти обьяснения пидам и на что они влияют. В итоге грохнул самолет на взлете 2 раза в хлам, и толко потом, уже когда нормально полетел мне наконец то обьяснили про пид D.
нигде не смог найти обьяснения пидам и на что они влияют.
В документацию на прошивку по ссылочке выше, конечно, не заглядывали? 😉
Она как бы там прям на титульной странице iNAV Wiki
Читал, и не раз. Неделю пытался понять эти обьяснения в вики, и гитхабе. Не смог. Только потом кто то здесь сказал понятным мне языком что это отклонение поверхностей, чем меньше значение тем меньше у них ход. А до этого я думал что виноваты в авариях пиды D и I. Ну и взлетать стал в мануале, пока до конца не настроил и не разобрался в настройках. Теперь перед каждым взлетом проверяю работу и плавность рулей.
Только потом кто то здесь сказал понятным мне языком что это отклонение поверхностей, чем меньше значение тем меньше у них ход.
Не совсем так. FF - это “коэффициент резкости (отзывчивости)” при получении команды на изменение угловой скорости. Поэтому отклонение плоскостей при перекидывании стика, допустим, по роллу до упора в бок, зависит как от FF так и от рейта, который задаёт скорость вращения по роллу при максимальном отклонении стика. Если рейт или FF будут низкими - плоскость не будет сильно отклоняться. Ну а P и I - стандартно, занимаются тем. что гасят “по мелочи” отклонения и колебания. Поэтому рекомендуют для начала установить рейт, соответствующий реальному поведению модели (проще говоря, максимальной скорости вращения по данной оси в режиме мануал) и подобрать к нему FF “по правилу 90%”, а после уже изменять только рейт по вкусу, не трогая FF. Смысл в том, что при настроенных PIFF-ах пользователь регулирует лишь максимальную угловую скорость по осям (рейты), не трогая PIFF-ы.
Ну и взлетать стал в мануале, пока до конца не настроил и не разобрался в настройках.
В мануале - это дюже сурово, на взлёте и посадке удержать тяжело. По моему опыту, даже при ненастроенных PIFF-ах и стаб и акро вполне себе “вывозят” - лишь бы FF не были слишком маленькими (хотя большие значения P могут скомпенсировать малый FF).
FF - это “коэффициент резкости (отзывчивости)”
На самом деле все проще 😃 FF - это просто смасштабированная команда от стика и ничего более. FF не входит в контур управления, в отличие от P,I,D (D пока выключен для самолетов).
В доках действительно понаписали уйму и не сразу поймешь что к чему.