Автопилот iNav полёты с GPS
Подскажите пожалуйста: Matek f405 wing на INAV.
В разных режимах полета рулевые плоскости отклоняются на разные углы( в стабе мало, в ручном ппц как много). Можно ли как то это поправить, например в ручном мне такого дикого отклонения не нужно, но если “зажимаю” в конфигураторе, то в стабах вообще мало отклоняются.
Просто нет геморая. Режимы на двух тумблерах весят и все. А с айнавом вся аппа в наклейках и руки исписаны в шпоргалках )))))
А кто мешает сделать, в случае с inav? Убираете в конфигураторе лишние режимы и всё : 1-2 тумблера,а захотели много режимов разных - включили в конфигураторе, назначили на удобные тумблеры и пользуемся. И сколько можно уже тут сравнивать разные автопилоты? Тема об одном, и желательно - вопросы настройки и работы прошивки. Создайте тему на обсуждение разных и обсуждайте, только заглохнет быстро она, как было не раз.
Подскажите пожалуйста:
Ну так настраивайте в ручном как нужно, потом крутите FF (пид D) до того момента (при управлении с аппы) пока отклонения не станут в 90% от ручных. Не забудьте про ограничение углов наклона летучки в стаб режиме - по умолчанию max_angle_inclination_rll и max_angle_inclination_pit равны 30 градусов (большинству это мало).
В разных режимах полета рулевые плоскости отклоняются на разные углы( в стабе мало, в ручном ппц как много).
Так и должно быть - в мануале, акро и стабе логика работы плоскостей совершенно разная.
Можно ли как то это поправить
В мануале отклонение пропорционально отклонению стика и ограничено граничными значениями PWM в настройках соответствующей сервы.
В акро отклонение зависит от рейта и FF по соответствующей оси и, ПО ИНСТРУКЦИИ, при нулевых P и I, должно составлять 90% от максимального отклонения сервы (проверяется во вкладке motors)
В стабе отклонение серв зависит от предыдущего пункта и величины крена, соответствующего максимальному отклонению стика по данной оси - и, в общем случае, намного меньше, чем в акро.
Настоятельно рекомендую почитать инструкцию по настройке PIFF-ов для понимания смысла параметров: github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
“По жизни” достаточно “на глазок” выставить примерно правильные рейты (максимальные угловые скорости по ролл-питч-яв) и подобрать FF “по методу 90%” или просто использовать пресет для близкой по параметрам модели, а потом взлететь и провести авто-тюн: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#autotune
Вот. Когда я начал знакомство с айнавом, нигде не смог найти обьяснения пидам и на что они влияют. В итоге грохнул самолет на взлете 2 раза в хлам, и толко потом, уже когда нормально полетел мне наконец то обьяснили про пид D.
нигде не смог найти обьяснения пидам и на что они влияют.
В документацию на прошивку по ссылочке выше, конечно, не заглядывали? 😉
Она как бы там прям на титульной странице iNAV Wiki
Читал, и не раз. Неделю пытался понять эти обьяснения в вики, и гитхабе. Не смог. Только потом кто то здесь сказал понятным мне языком что это отклонение поверхностей, чем меньше значение тем меньше у них ход. А до этого я думал что виноваты в авариях пиды D и I. Ну и взлетать стал в мануале, пока до конца не настроил и не разобрался в настройках. Теперь перед каждым взлетом проверяю работу и плавность рулей.
Только потом кто то здесь сказал понятным мне языком что это отклонение поверхностей, чем меньше значение тем меньше у них ход.
Не совсем так. FF - это “коэффициент резкости (отзывчивости)” при получении команды на изменение угловой скорости. Поэтому отклонение плоскостей при перекидывании стика, допустим, по роллу до упора в бок, зависит как от FF так и от рейта, который задаёт скорость вращения по роллу при максимальном отклонении стика. Если рейт или FF будут низкими - плоскость не будет сильно отклоняться. Ну а P и I - стандартно, занимаются тем. что гасят “по мелочи” отклонения и колебания. Поэтому рекомендуют для начала установить рейт, соответствующий реальному поведению модели (проще говоря, максимальной скорости вращения по данной оси в режиме мануал) и подобрать к нему FF “по правилу 90%”, а после уже изменять только рейт по вкусу, не трогая FF. Смысл в том, что при настроенных PIFF-ах пользователь регулирует лишь максимальную угловую скорость по осям (рейты), не трогая PIFF-ы.
Ну и взлетать стал в мануале, пока до конца не настроил и не разобрался в настройках.
В мануале - это дюже сурово, на взлёте и посадке удержать тяжело. По моему опыту, даже при ненастроенных PIFF-ах и стаб и акро вполне себе “вывозят” - лишь бы FF не были слишком маленькими (хотя большие значения P могут скомпенсировать малый FF).
FF - это “коэффициент резкости (отзывчивости)”
На самом деле все проще 😃 FF - это просто смасштабированная команда от стика и ничего более. FF не входит в контур управления, в отличие от P,I,D (D пока выключен для самолетов).
В доках действительно понаписали уйму и не сразу поймешь что к чему.
На самом деле все проще 😃 FF - это просто смасштабированная команда от стика и ничего более. FF не входит в контур управления, в отличие от P,I,D (D пока выключен для самолетов).
В доках действительно понаписали уйму и не сразу поймешь что к чему.
Соглашусь, но с двумя оговорками:
- масштабный коэффицмент там пропорцоинален не только FF, но и рейту (грубо говоря, их произведению)
- все это справедливо лишь для режима ACRO (плюс там надо не забывать оставлять тот самый 10% запас для работы P и I), а ANGLE и всех его производных такой “прямой зависимости” уже нет.
Соглашусь, но с двумя оговорками:
- масштабный коэффицмент там пропорцоинален не только FF, но и рейту (грубо говоря, их произведению)
- все это справедливо лишь для режима ACRO (плюс там надо не забывать оставлять тот самый 10% запас для работы P и I), а ANGLE и всех его производных такой “прямой зависимости” уже нет.
Да, все так. Я и имел ввиду ACRO.
Вот, поэтому из того что написано в инструкции( особенно в английской) я и не понял) в итоге на третем полете накрутил пид D на 5- 10, и для режима аир( первые взлеты делал в нем, пока разбирался в других режимах), отклоняющих ходов не хватило и оба раза об землю.
А взлет в мануале очень прост, особенно если он был отточен до установки полетника.
в итоге на третем полете накрутил пид D на 5- 10, и для режима аир( первые взлеты делал в нем, пока разбирался в других режимах), отклоняющих ходов не хватило и оба раза об землю.
Если бы при этом накрутили P до 40-50 - полетело бы.
А взлет в мануале очень прост
Это если модель хорошо оттриммирована и отцентрована. А пока оно всё не настроено - только автопилот и вывозит. Ну или богатый опыт ручного управления 😃
А кто запрещает настроить модель перед взлетом, раньше никаких автопилотов в помине не было, люди спокойно на ручке взлетали.
А кто запрещает настроить модель перед взлетом
Никто не запрещает. Просто с автопилотом настраивать куда быстрее и проще - хотя бы потому, что ему не требуется триммирование плоскостей. Да и нарушение центровки “увезёт”, если оно не совсем уж “аховое”.
люди спокойно на ручке взлетали.
…словив с десяточек крэшей в процессе приобретения опыта. Но потом, конечно, взлетали, да. Ну и от модели сильно зависит. Какой-нибудь медленный и лёгкий тренер “на ручке” легко уедет, а быстрое и вёрткое крыло потребует прокачанных рефлексов. Автопилот позволяет постепенно (через acro) переходить от простого управления (стаб) к прямому (мануал), не крэша модель - только и всего.
Если бы при этом накрутили P до 40-50 - полетело бы.
Это если модель хорошо оттриммирована и отцентрована. А пока оно всё не настроено - только автопилот и вывозит. Ну или богатый опыт ручного управления 😃
Так изначально столько и было. Я методоб проб и выяснял как влияет то или иное значение. Но опять же во всех обучающих видео сказано крутить только P и I, и они обычно привожят к крашу. А про Д все коварно умалчивают, только советуют изначально поставить такое то значение)
Так изначально столько и было.
Дефолтные пиды в прошивке - под коптер. Рекомендуемые для самолёты описаны в Fixed-Wing Guide
Я методоб проб и выяснял как влияет то или иное значение.
При таком подходе крэши весьма вероятны 😃
Но опять же во всех обучающих видео сказано крутить только P и I, и они обычно привожят к крашу.
ХЗ какие видео вы там смотрели - я в теме про рептилию s800 задолбался отгонять народ от старых “юлиановских” видео по настройке пидов для этой модели, так как оно относилось к прошивкам 1.4-1.5, где ещё не было PIFF-контроллера, а почитать официальный людям, как обычно, не приходило в голову.
Кстати PIFF-контроллере P и I обычно к крашу не приводят - максимум к воблингу при завышенном P. Но это если FF и рейт имеют вменяемое значение.
А про Д все коварно умалчивают, только советуют изначально поставить такое то значение)
А теперь открываем мануал github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide и идём по пунктам:
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#s…
Type this and save in CLI to set the max roll and pitch angle in ANGLE mode to 60°:
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#s…
Tune your PIFF controller ( iNav versions 1.6 & later )
Переходим по ссылке github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
Fly in MANUAL mode (called PASSTHROUGH mode up to version 1.8.1) with the manual_roll_rate, manual_pitch_rate and manual_yaw_rate settings set to 100%, have some way of recording the flight, blackbox, video camera or both. Do hard roll, hard loops and one 360deg yaw turn. ( Use full stick on all )
Это, конечно, не для новичка - взлетать на ненастроенной модели в мануале, потому читаем дальше:
Note down the maximum rates, typical 360deg/s on roll, 100deg/s on pitch and 60deg/s yaw.
Enter these values as your rates in configurator.
То есть вот здесь можно взять начальные рейты, если в конфигураторе не нашлось пресета для похожей по массогабариту модели.
Zero out P and I gain on Roll, Pitch and YAW controller and set tpa_rate to 0. Increase FF-gain (D column in the PID tuning tab) until you get 90% of full servo throw when having sticks at full throw when in ACRO mode (no flight mode enabled) compared to manual mode.
После того, как настроили FF по этому пункту - модель УЖЕ ПОЛЕТИТ.
Возвращаемся к общей инструкции: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#l…
Arm and launch your aircraft using prefered mode, example manual for the maiden flight launch.
If airplane is not flying leveled when in self leveling mode like Horizon you need to trim your board aligment
If airplane flies leveled, do an Servo Autotrim
Tune your PIFF values, either manually or with AUTOTUNE
За исключением упоминания manual как предпочтительного полётного режима (я рекомендую angle или acro) - всё снова “в тему”.
В стабе с вышеперечисленными “начальными” настройками модель уже взлетит, дальше проводим автотюн - и получаем нормальные пиды. Потом переходим в акро, делаем пару “бочек” и “мёртвых петель”, замеряем реальные скорости вращения по роллу-питчу, ставим их в рейты, подбираем FF - и перепроводим автотюн.
Проводить автотрим требуется только если планируется летать в manual, на acro и прочите режимы стабилизации он не влияет, но позволяет посмотреть, насколько “криво” настроены сервы. Я его обычно провожу в 3D-cruise, чтобы исключить неверное горизонтирование полётника, после чего лещу в настройки и изменяю границы хода серв так, чтобы они были симметричны относительно выбранного автотримом центрального положения. Ну и, если центр уж очень “перекошен”, изменяю длину тяги сервы и перетриммирую заново.
Два раза уже приложил тяжелый самолет о землю, пытаясь использовать автовзлет. Поздно включается мотор, не успевает подхватить. Подскажите, какая минимальная задержка должна стоять, чтобы пальцы не обрубало?
Если речь идет о пальцах, то наверное, винт толкающий. У меня на полутораметровом крыле стоит 300мс. Если хорошо толкнуть, как раз подхватывает вовремя. Кроме того, включены небольшие обороты двигателя при арминге, чтобы быстрее раскрутить пропеллер после броска.
Поздно включается мотор, не успевает подхватить. Подскажите, какая минимальная задержка должна стоять, чтобы пальцы не обрубало?
Я на крыле 200 мс поставил. Хотя можно и 100, наверное - пока там айнав диагностирует бросок да пока движок раскрутит…
А на мотопланёре с толкающим винтом автоланч вообще не использую - там мотор сверху на пилоне, можно газ вручную давать.
Тогда попробую 200 мс поставить. Когда напарник бросает, нужно руль высоты задранным держать, чтобы взлетел. А на автовзлете, в теории, автопилот сам должен необходимый угол рулей давать. Или стоит подтримировать?
А на автовзлете, в теории, автопилот сам должен необходимый угол рулей давать.
Он и даёт - только не “заданный угол рулей”, а “пытается вывести модель на заданный угол набора высоты”, а рулями при этом работает “адаптивно” - как в обычном angle при отклонении стика питча на себя.
Или стоит подтримировать?
Можно просто сделать на аппе фиксированную “добавку” к каналу питча, включаемую по тумблеру (фактически, триммер, да). Подумываю про такую для режима набора высоты в стабе или 3д-круизе. Главное - не забывать её отключать при переходе в acro или manual, иначе “сюрприз” будет 😁