Автопилот iNav полёты с GPS
Вот, поэтому из того что написано в инструкции( особенно в английской) я и не понял) в итоге на третем полете накрутил пид D на 5- 10, и для режима аир( первые взлеты делал в нем, пока разбирался в других режимах), отклоняющих ходов не хватило и оба раза об землю.
А взлет в мануале очень прост, особенно если он был отточен до установки полетника.
в итоге на третем полете накрутил пид D на 5- 10, и для режима аир( первые взлеты делал в нем, пока разбирался в других режимах), отклоняющих ходов не хватило и оба раза об землю.
Если бы при этом накрутили P до 40-50 - полетело бы.
А взлет в мануале очень прост
Это если модель хорошо оттриммирована и отцентрована. А пока оно всё не настроено - только автопилот и вывозит. Ну или богатый опыт ручного управления 😃
А кто запрещает настроить модель перед взлетом, раньше никаких автопилотов в помине не было, люди спокойно на ручке взлетали.
А кто запрещает настроить модель перед взлетом
Никто не запрещает. Просто с автопилотом настраивать куда быстрее и проще - хотя бы потому, что ему не требуется триммирование плоскостей. Да и нарушение центровки “увезёт”, если оно не совсем уж “аховое”.
люди спокойно на ручке взлетали.
…словив с десяточек крэшей в процессе приобретения опыта. Но потом, конечно, взлетали, да. Ну и от модели сильно зависит. Какой-нибудь медленный и лёгкий тренер “на ручке” легко уедет, а быстрое и вёрткое крыло потребует прокачанных рефлексов. Автопилот позволяет постепенно (через acro) переходить от простого управления (стаб) к прямому (мануал), не крэша модель - только и всего.
Если бы при этом накрутили P до 40-50 - полетело бы.
Это если модель хорошо оттриммирована и отцентрована. А пока оно всё не настроено - только автопилот и вывозит. Ну или богатый опыт ручного управления 😃
Так изначально столько и было. Я методоб проб и выяснял как влияет то или иное значение. Но опять же во всех обучающих видео сказано крутить только P и I, и они обычно привожят к крашу. А про Д все коварно умалчивают, только советуют изначально поставить такое то значение)
Так изначально столько и было.
Дефолтные пиды в прошивке - под коптер. Рекомендуемые для самолёты описаны в Fixed-Wing Guide
Я методоб проб и выяснял как влияет то или иное значение.
При таком подходе крэши весьма вероятны 😃
Но опять же во всех обучающих видео сказано крутить только P и I, и они обычно привожят к крашу.
ХЗ какие видео вы там смотрели - я в теме про рептилию s800 задолбался отгонять народ от старых “юлиановских” видео по настройке пидов для этой модели, так как оно относилось к прошивкам 1.4-1.5, где ещё не было PIFF-контроллера, а почитать официальный людям, как обычно, не приходило в голову.
Кстати PIFF-контроллере P и I обычно к крашу не приводят - максимум к воблингу при завышенном P. Но это если FF и рейт имеют вменяемое значение.
А про Д все коварно умалчивают, только советуют изначально поставить такое то значение)
А теперь открываем мануал github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide и идём по пунктам:
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#s…
Type this and save in CLI to set the max roll and pitch angle in ANGLE mode to 60°:
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#s…
Tune your PIFF controller ( iNav versions 1.6 & later )
Переходим по ссылке github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
Fly in MANUAL mode (called PASSTHROUGH mode up to version 1.8.1) with the manual_roll_rate, manual_pitch_rate and manual_yaw_rate settings set to 100%, have some way of recording the flight, blackbox, video camera or both. Do hard roll, hard loops and one 360deg yaw turn. ( Use full stick on all )
Это, конечно, не для новичка - взлетать на ненастроенной модели в мануале, потому читаем дальше:
Note down the maximum rates, typical 360deg/s on roll, 100deg/s on pitch and 60deg/s yaw.
Enter these values as your rates in configurator.
То есть вот здесь можно взять начальные рейты, если в конфигураторе не нашлось пресета для похожей по массогабариту модели.
Zero out P and I gain on Roll, Pitch and YAW controller and set tpa_rate to 0. Increase FF-gain (D column in the PID tuning tab) until you get 90% of full servo throw when having sticks at full throw when in ACRO mode (no flight mode enabled) compared to manual mode.
После того, как настроили FF по этому пункту - модель УЖЕ ПОЛЕТИТ.
Возвращаемся к общей инструкции: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#l…
Arm and launch your aircraft using prefered mode, example manual for the maiden flight launch.
If airplane is not flying leveled when in self leveling mode like Horizon you need to trim your board aligment
If airplane flies leveled, do an Servo Autotrim
Tune your PIFF values, either manually or with AUTOTUNE
За исключением упоминания manual как предпочтительного полётного режима (я рекомендую angle или acro) - всё снова “в тему”.
В стабе с вышеперечисленными “начальными” настройками модель уже взлетит, дальше проводим автотюн - и получаем нормальные пиды. Потом переходим в акро, делаем пару “бочек” и “мёртвых петель”, замеряем реальные скорости вращения по роллу-питчу, ставим их в рейты, подбираем FF - и перепроводим автотюн.
Проводить автотрим требуется только если планируется летать в manual, на acro и прочите режимы стабилизации он не влияет, но позволяет посмотреть, насколько “криво” настроены сервы. Я его обычно провожу в 3D-cruise, чтобы исключить неверное горизонтирование полётника, после чего лещу в настройки и изменяю границы хода серв так, чтобы они были симметричны относительно выбранного автотримом центрального положения. Ну и, если центр уж очень “перекошен”, изменяю длину тяги сервы и перетриммирую заново.
Два раза уже приложил тяжелый самолет о землю, пытаясь использовать автовзлет. Поздно включается мотор, не успевает подхватить. Подскажите, какая минимальная задержка должна стоять, чтобы пальцы не обрубало?
Если речь идет о пальцах, то наверное, винт толкающий. У меня на полутораметровом крыле стоит 300мс. Если хорошо толкнуть, как раз подхватывает вовремя. Кроме того, включены небольшие обороты двигателя при арминге, чтобы быстрее раскрутить пропеллер после броска.
Поздно включается мотор, не успевает подхватить. Подскажите, какая минимальная задержка должна стоять, чтобы пальцы не обрубало?
Я на крыле 200 мс поставил. Хотя можно и 100, наверное - пока там айнав диагностирует бросок да пока движок раскрутит…
А на мотопланёре с толкающим винтом автоланч вообще не использую - там мотор сверху на пилоне, можно газ вручную давать.
Тогда попробую 200 мс поставить. Когда напарник бросает, нужно руль высоты задранным держать, чтобы взлетел. А на автовзлете, в теории, автопилот сам должен необходимый угол рулей давать. Или стоит подтримировать?
А на автовзлете, в теории, автопилот сам должен необходимый угол рулей давать.
Он и даёт - только не “заданный угол рулей”, а “пытается вывести модель на заданный угол набора высоты”, а рулями при этом работает “адаптивно” - как в обычном angle при отклонении стика питча на себя.
Или стоит подтримировать?
Можно просто сделать на аппе фиксированную “добавку” к каналу питча, включаемую по тумблеру (фактически, триммер, да). Подумываю про такую для режима набора высоты в стабе или 3д-круизе. Главное - не забывать её отключать при переходе в acro или manual, иначе “сюрприз” будет 😁
Можно просто сделать на аппе фиксированную “добавку” к каналу питча, включаемую по тумблеру (фактически, триммер, да). Подумываю про такую для режима набора высоты в стабе или 3д-круизе. Главное - не забывать её отключать при переходе в acro или manual, иначе “сюрприз” будет
прикрутил в миксах в айнаве крутилку к питчу. Очень удобно для длительных и высотных полетов в стабе. Можно набирать высоту с оптимальной скороподъемностью. Можно выставить произвольную скорость планирования…
В INAV Configurator \ Mixer -> Servo mixer можно выбрать опции Stabilised Roll (Pitch) или RC Roll (Pitch) в чем разница применения?
Stabilised Roll (Pitch) или RC Roll (Pitch) в чем разница применения?
Вариант без стаба - то же самое что manual, со стабом - “пропущенный” через алгоритм автопилота.
Вариант без стаба - то же самое что manual, со стабом - “пропущенный” через алгоритм автопилота.
Тогда необходимо создавать два набора миксеров, один набор для manual другой для stabilised?
У меня сейчас один набор миксеров в варианте Stabilised Roll (Pitch). При этом в режиме manual включенном на аппе эти настройки влияют на углы отклонения элевонов.
Примеры которые мне попадались в инете также используют один вариант Stabilised …
Тогда необходимо создавать два набора миксеров, один набор для manual другой для stabilised?
Нет. Ставьте только рц-стаб.
Вы спросили в чем разница - я ответил, но рекомендую перечитать ответ внимательнее.
Stabilised Roll (Pitch) - это сигнал со стика после обработки полетником и наложения стабилизации, либо управляющий сигнал полетника в RTH, - то что обычно идет сервы
RC Roll (Pitch) - это сигнал с аппы.
Stabilised Roll (Pitch) - это сигнал со стика после обработки полетником и наложения стабилизации, либо управляющий сигнал полетника в RTH, - то что обычно идет сервы
RC Roll (Pitch) - это сигнал с аппы.
Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?
Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?
Миксер - это правила формирования сигнала на сервы и регули. Иначе можно сказать, что миксер - это преобразование каналов Roll, Pitch, Yaw в команды серво и регулям для выполнения этих самых Roll, Pitch и Yaw, а также управление другими выходами. То, что вход называется Stabilised Roll/Pitch, не должно смущать, это указывает лишь на то, что это сигнал от ПИД контроллеров, а не с аппы. Вдруг у вас еще серва на шасси - вот для нее вы и назначите RC канал. Для переключения ручной / стаб / еще-что-нибудь нужно настроить эти режимы во вкладке modes, а миксер трогать не нужно. Переключение между режимами позволяет включить, выключить или изменить логику работы ПИД контроллеров, в том числе и пробросить ручное управление (manual). Да, ну и на всякий случай - никаких миксов в передатчике настраивать не нужно. С использованием автопилота миксы переползают в автопилот.
На днях прошил своё крыло на последнюю прошивку. Контроллер Matek AIO. Dump сохранил и записал после перепрошивки. В выходные облетал. Появился неприятный момент которого раньше не было. При скорости свыше 50-60 км.ч. появляется очень сильная раскачка по тангажу, крыло трясёт. Газ сбрасываю до 40 км.ч. все пропадает. Со стороны это выглядит как очень частый блинчик по воде. Проверил сервы, тяги, кабанчики. Всё в норме. Расходы при стабилизации и пиды настраивал по первому видео от Юлиана, они увеличены, но до перепрошивке все нормально летало. Кто сталкивался с подобным? Где копать? Да ещё момент. Перепрошивал Зет84 настройки оставил стоковые, такого эффекта нет.
На днях прошил своё крыло на последнюю прошивку. Контроллер Matek AIO. Dump сохранил и записал после перепрошивки.
Это первая грубая ошибка.
Нужно было почитать в описании релиза об особенностях переезда на данную версию прошивки.
пиды настраивал по первому видео от Юлиана
А это вторая (но хронологически первая) грубая ошибка.
Эти пиды совершенно не подходят для iNAV, начиная с (уже древней!) версии 1.6, где PID-контроллер сменился на PIFF-контроллер, и про это писали уже 100500 раз. Вместо того, чтобы бездумно копировать чужие настройки, лучше откройте доки iNAV и почитайте - что такое PIFF-контроллер и как его настраивать, я на эту тему целую “новеллу” постил буквально страницу назад.
Где копать?
В документации! (с)ваш КэП 😃
Да ещё момент. Перепрошивал Зет84 настройки оставил стоковые, такого эффекта нет.
Для зетки (и ещё для нескольких сетапов) в конфигураторе попросту есть готовый пресет - лучше начать с него, а потом уже донастроить по желанию.