Автопилот iNav полёты с GPS
Вчера облетал Крыло с Matek F405 AIO. Старт с помощником взлёта, стабилизация, всё нормально. Проблемы были с морганием некоторых показателей OSD. Но это я так понял исправили в прошивке 1.8 которая вышла вчера. Самая непонятка была с возвратом. Крыло кружилось над базой переодически включая газ и заданной высоты не набирало медленно спускаясь. Попробовал отлететь от базы метров на 400. Тот же результат, летит к базе подгазовывая. Настройки стоят точно такие как на моём втором крыле Z-84 с Sprasing F3, которое очень хорошо летает и при включении возврата резво летит домой и кружит на заданной высоте. В чем может быть проблема у Matek? Вчера залил прошивку 1.8, но начались ветра, не скоро протестирую. Читал, что подобная проблема уже встречалась.
Подскажите, как узнать что произошел GPS Fix если нет пищалки?
Если не трогали параметр nav_extra_arming_safety, то по умолчанию он включен (nav_extra_arming_safety = ON)
Тогда не заармить будет пока не зафиксится gps. И если на OSD выведено значение количества спутников, то после фикса значек перестает мерцать. Еще выводится системное сообщение о невозможности заармить в ожидании gps fix.
На сколько я помню, на самой антенне GPS диод так же мигает по определенному алгоритму. При Фиксе происходит определенной мигание (или горение, не помню уже…)
Например на дешманских, урезанных модулях на чипе М8030 (ublox neo-m8n) нет вообще светодиодов.
У меня фиксация происходит если найдено более шести спутников. Народ, я опять со своей проблемой. Сейчас с поля, пробовал Матек с прошивкой 1.8 Проблема при возврате не ушла. При включении автовозврата двигатель дает заданный газ, через несколько секунд отключается, крыло планирует секунд пятнадцать, потом газ секунд на пять и снова планирование со снижением. Автопосадка отключена. Что посоветуйте? Какие параметры перепроверить? Повторюсь, второе крыло с аналогичными настройками летает без проблем.
Какие значения?
nav_fw_pos_z_p
nav_fw_pos_z_i
nav_fw_pos_xy_p
Разобрался! Была включена автопосадка. Странно, но конфигуратор не сохраняет измененные значения с первого раза. Пришлось все перепроверить, нажав на save три раза , перезагрузить контроллер и еще раз проверить. А я был на все сто уверен, что автопосадка отключена. Теперь осваиваю ez-gui чтобы можно было в поле разобраться в настройках и по точкам полетать.
Единственное когда через конфигуратор не сохраняются настройки устаревшая версия. Версия конфигуратора точно актуальная?
Почему при полном сбросе газа крыло в любом режиме и на любой скорости задирает нос? Какие настройки копать?
Может быть задняя центровка?
Почему при полном сбросе газа
А при резкой даче газа крыло не клюет носом? Если не центровка, то, может быть, выкос двигателя слишком большой и не в ту сторону?
При любом газу летит идеально ровно. И даже если газ 5%, совсем еле крутится, то тоже ровно летит, никакой тяги от мотора при этом нет. Как только сбрасываю в ноль - задирает нос. Центровка наоборот чуть передняя у меня для скоростных полетов. У крыла крейсерская 80-90
Это микс у INAVа. Тоже наблюдал. Но не помню на каком режиме.
Будем искать))
Будем искать))
Нашел, коптерная фигня т.н. AIRMODE перелез в самолеты, и если его отключить то при выключенном двигателе стабилизация не работает.
Шаг 5. Дополнительный, но рекомендуемый:
Используйте Airmode режим для того чтобы получить полную стабилизацию и расходы серв с выключенным двигателем (throttle = минимуму).
Зачем такие выводы? Какой еще идиотизм? Вики читали? Зачем нужен AIR для самолёта понимаете? PIFF Настраивали? Судя по симптомам нет.
Для коптера понимаю зачем, а для самолета нет. Извините если я Вас обидел этим изъявлением, сейчас отредактирую сообщение.
Для коптера PID, для самолёта PIFF, совсем разная логика. Не нужно извиняться, просто нужно вникнуть прежде чем делать такие выводы.
Почитал про PIFF, надо попробовать, но про АЙРМОД на самолете в описании ПИФФов ничего не сказано. Зачем нужно отключать стабилизацию если газ в нуле? Никогда ни на одном самолётом контроллере такого не было. Поэтому, зная что эйрмод это коптерная тема, я ее благополучно отключил))) было бы логично если бы разработчик просто прописал в конфиг включенный эйрмод по умолчанию, когда пользователь выбирает что плата будет управлять самолётом.
Да как так? AIR включен по умолчанию для самолётов. Вся база описана в wiki. Не ленитесь читать документацию, вопросов будет гораздо меньше.
Tune your PIFF controller ( iNav versions 1.6 & later )
To make altitude hold smoother you can adjust set nav_fw_pos_z_p and set nav_fw_pos_z_i. Good values to start are 30/10.
Use Airmode mode to get full stabilization and servo throw with no throttle applied.