Автопилот iNav полёты с GPS
Будем искать))
Будем искать))
Нашел, коптерная фигня т.н. AIRMODE перелез в самолеты, и если его отключить то при выключенном двигателе стабилизация не работает.
Шаг 5. Дополнительный, но рекомендуемый:
Используйте Airmode режим для того чтобы получить полную стабилизацию и расходы серв с выключенным двигателем (throttle = минимуму).
Зачем такие выводы? Какой еще идиотизм? Вики читали? Зачем нужен AIR для самолёта понимаете? PIFF Настраивали? Судя по симптомам нет.
Для коптера понимаю зачем, а для самолета нет. Извините если я Вас обидел этим изъявлением, сейчас отредактирую сообщение.
Для коптера PID, для самолёта PIFF, совсем разная логика. Не нужно извиняться, просто нужно вникнуть прежде чем делать такие выводы.
Почитал про PIFF, надо попробовать, но про АЙРМОД на самолете в описании ПИФФов ничего не сказано. Зачем нужно отключать стабилизацию если газ в нуле? Никогда ни на одном самолётом контроллере такого не было. Поэтому, зная что эйрмод это коптерная тема, я ее благополучно отключил))) было бы логично если бы разработчик просто прописал в конфиг включенный эйрмод по умолчанию, когда пользователь выбирает что плата будет управлять самолётом.
Да как так? AIR включен по умолчанию для самолётов. Вся база описана в wiki. Не ленитесь читать документацию, вопросов будет гораздо меньше.
Tune your PIFF controller ( iNav versions 1.6 & later )
To make altitude hold smoother you can adjust set nav_fw_pos_z_p and set nav_fw_pos_z_i. Good values to start are 30/10.
Use Airmode mode to get full stabilization and servo throw with no throttle applied.
Поделюсь своими наблюдениями. Отключайте TPA для самолётов, пока разработчики не исправили логику его работы. На взлёте газ на максимуме, нужны максимальные ходы рулей, а iNav наоборот их снижает до минимума. Если у самолёта достаточно тяги и ходов рулей для стабилизации - он вытянет, но если нет - будет заваливание на левое крыло и морковка. Без TPA пиды получаются достаточно высокие, но самолёт летит всё равно нормально.
К чему такой совет? TPA по умолчанию. Взлет на 20-30 процентах газа, самолёт уходит под углом 30-40 градусов. Что я делаю не так?
Делитесь, но не рекомендуйте.
Sp F3 акро ( и в Evo также) -GPS не появляется во вкладка портов.Что может быть? Есть телеметрия…rx…Может после какой то калибровки GPS там появляется?( или где то включается) ?
Насколько я понял из документации, автоопределение в iNav срабатывает только при первом включении. Если подключили GPS-датчик позже, в конфигураторе включайте последовательный порт, которому он подключен, указывайте скорость, тип датчика.
Всем привет! Inav, самолет без рудера, omnibus f3. Как думаете, можно оба элерона подпаять к одному выходу (pwm4)? Какие подводные камни?
UPD. Сам спросил, сам ответил. При таком подключении я лишусь возможности тонкой настройки центра для каждого элерона в отдельности. Вопрос снимается с повестки 😃
К чему такой совет? TPA по умолчанию. Взлет на 20-30 процентах газа, самолёт уходит под углом 30-40 градусов. Что я делаю не так?
Делитесь, но не рекомендуйте.
Это какой-то очень уникальный самолёт. Если взлетать на 100% - у рулей ходы, будто вы летите на максимальной скорости, т.е. никакие от слова “совсем”. Здесь сильно зависит от модели. Я пишу о тех, для которых нужен полный газ.
Судя по всему у Вас не настроен PIFF, видимо не подобран FF отсюда и I не работает. Поэтому заваливается на старте. Рейты не увеличили достаточно. На прошивках начиная с 1.7 отлично всё взлетает как на 20 % так и на 100 % газа.
Подобран, подобран. Автотюн настроил чушь. Самолёт летал как корова и со взлётом прямо беда что у меня, что у других наших лётчиков. Плюнул, пришлось поднять p/i - после этого стал летать более-менее прилично.
Кстати, дефолтное значение TPA, если мне не изменяет память, где-то около 20-30, а вот рекомендуемое по доке для самолётов 50-80. Выставьте рекомендуемое, сделайте газ процентов 80-100 и посмотрите, как он у вас полетит.
Кстати, ещё проблема - все мои самолёты на inav очень медленно выходят из виражей. Ещё секунд 5-10 тянет в ту сторону, в которую поворачивал. Вероятно, это действие I, но он и так достаточно низкий. ЧЯДНТ?
Настроен, настроен. Мало Р для ролла.
Что за аппарат? И настройки PIFF покажите.
TPA не трогаю без надобности, поэтому установлено по умолчанию.
Подскажите, какие измерители воздушной скорости совместимы с INAV? И есть ли смысл в использовании измерителя воздушной скорости?
Воздушная скорость нужна для РТЛ в сильный ветер. У меня такого не бывало.
Ну и для предотвращения сваливания, в редких случаях.
На данный момент вся навигация осуществляется по GPS, причём очень хорошо. Поддержки датчика скорости нет. Да и нет наверное в подобных датчиках особой надобности при тех целях что стоят перед проектом. Слишком много нюансов в логике получения и обработки данных с подобных сенсоров. Например есть поддержка баро, но толк от его показаний практически нулевой.
Высоту по GPS точно удержать невозможно, так что это как раз косяк.
Для тех задач которые выполняются на iNav вполне достойно. Баро в том исполнении что сейчас штампуется на платах, типа всё в одном, не лучше gps работает. Для большинства fpv пилотов достаточно и этого функционала. Для полностью автономных полётов есть другие проекты. И например я не хочу чтобы расширение функционала было в ущерб базовым функциям. И так не всё гладко. Так же как и бесконечные войны с любителями электронных компасов.
По GPS большая вероятность что аппарат вернётся примерно домой, чего не скажешь о баро и компасе. Нет уж лучше по GPS.
В дальнейшем почему бы и нет.