Автопилот iNav полёты с GPS
Подобран, подобран. Автотюн настроил чушь. Самолёт летал как корова и со взлётом прямо беда что у меня, что у других наших лётчиков. Плюнул, пришлось поднять p/i - после этого стал летать более-менее прилично.
Кстати, дефолтное значение TPA, если мне не изменяет память, где-то около 20-30, а вот рекомендуемое по доке для самолётов 50-80. Выставьте рекомендуемое, сделайте газ процентов 80-100 и посмотрите, как он у вас полетит.
Кстати, ещё проблема - все мои самолёты на inav очень медленно выходят из виражей. Ещё секунд 5-10 тянет в ту сторону, в которую поворачивал. Вероятно, это действие I, но он и так достаточно низкий. ЧЯДНТ?
Настроен, настроен. Мало Р для ролла.
Что за аппарат? И настройки PIFF покажите.
TPA не трогаю без надобности, поэтому установлено по умолчанию.
Подскажите, какие измерители воздушной скорости совместимы с INAV? И есть ли смысл в использовании измерителя воздушной скорости?
Воздушная скорость нужна для РТЛ в сильный ветер. У меня такого не бывало.
Ну и для предотвращения сваливания, в редких случаях.
На данный момент вся навигация осуществляется по GPS, причём очень хорошо. Поддержки датчика скорости нет. Да и нет наверное в подобных датчиках особой надобности при тех целях что стоят перед проектом. Слишком много нюансов в логике получения и обработки данных с подобных сенсоров. Например есть поддержка баро, но толк от его показаний практически нулевой.
Высоту по GPS точно удержать невозможно, так что это как раз косяк.
Для тех задач которые выполняются на iNav вполне достойно. Баро в том исполнении что сейчас штампуется на платах, типа всё в одном, не лучше gps работает. Для большинства fpv пилотов достаточно и этого функционала. Для полностью автономных полётов есть другие проекты. И например я не хочу чтобы расширение функционала было в ущерб базовым функциям. И так не всё гладко. Так же как и бесконечные войны с любителями электронных компасов.
По GPS большая вероятность что аппарат вернётся примерно домой, чего не скажешь о баро и компасе. Нет уж лучше по GPS.
В дальнейшем почему бы и нет.
Для навигации в работе INAV датчик воздушной скорости не используется. Понятно.
Баро на самолете без герметичной системы статики, где находится датчик, и без без нормальных приемников статического давления из-за сквозняков в фюзеляже будет показывать что угодно, кроме реального давления. Я его отключил не задумываясь.
Датчик воздушной скорости мне нужен для показаний осд. Ну и любопытно получить опыт настройки и использования. На сколько я помню, настройки датчика воздушной скорости в конфигураторе INAV были, и в ОСД были. Так что вопрос про совместимые модели датчиков остается открытым.
На данный момент пока только для разработчиков:
“An airspeed sensor with iNav is only being used to help with data logging for developers currently. iNav may support an airspeed sensor at a later to help with flight modes, but for now, logging only.”
Возможно скоро и заработает.
Вот например, дерзайте.
Ещё:
Basic pitot airspeed sensor support compatible with Pixhawk PX4 Airspeed Sensor (logging purposes only, stay tuned for airspeed control in 1.5)
Спасибо Максим, у меня как раз омнибус и RSSI свободен. Буду пробовать.
Разбираюсь с полётом по точкам.Есть два вопроса. Первый - Можно ли данный режим вешать на отдельный тумблер? Или только совместно с возвратом домой и стабилизацией? Спрашиваю потому, что повесил на отдельный, но при переключении тумблера программа активацию режима не показывает. Второй - я правильно понял, что в параметрах точки скорость указывается в метрах в секунду, а высота в метрах? Программа EZ-Gui.
повесил на отдельный, но при переключении тумблера программа активацию режима не показывает.
такая же проблема, ответ на вопрос очень актуален
Или только совместно с возвратом домой и стабилизацией?
Как бы из Wiki режим NAV WP используется для полета по точкам и других выбранных режимов не требует.
У меня есть еще один вопрос по режиму к коллегам летающим по точкам: при загрузке маршрута через EZ-GUI на экране должно появляться подтверждение загрузки (у меня текстового подтверждения нет, есть звуковой сигнал)
В Контакте ответили - Владимир, Да, именно отдельным тумблером и активируется (если настроили верно), сам по себе режим самодостаточен и не требует включения дополнительно ничего, т.е. он и стабилизирует и выравнивает… короче всё сразу. Там есть открытая группа по Inav - vk.com/inav_fw
Настраиваете их на одинаковые скорость (например 57600) и режим работы. С помощью программы настройки (в архиве приложил) или с помощью AT команд (в том и том случае для настройки нужно ввести модуль в режим настроек замкнув пин SET с землей). Затем подключаете модуль в нужный uart контроллера (скорость в нем выставив такую же как и в модулях)и выбираете msp (правда и ltm тоже работает, но данных маловато передает). Ну и подключаете второй модуль например к телефону через uart-otg переходничек и запускаете ezgui. Либо через bluetooth модуль - cloud.mail.ru/public/3gBQ/Wz3XUtguS и cloud.mail.ru/public/Lw2N/BNKCMjftq и так cloud.mail.ru/public/CN42/EuY2oGLEr
По подключению радиомодемов тоже не всё гладко. Настроил, ну как настроил, больше проверил, так как все модемы уже были с одинаковыми настройками скорость 9600 по программе которую предоставил Виталий. Blootus модуль светодиодом моргает, но телефон его не видит. Подключил через uart-переходник (banggood.com/…/CJMCU-CP2102-USB-To-TTLSerial-Modul…) Ez-Gui говорит, что соединение есть, но нет передачи данных. В контроллере соединение с модемом RX-TX TX-RX на порту контроллера включён режим msp скорость везде выставлена 9600, на модеме и переходнике соединение TX-RX RX-TX Подскажите, почему может не идти передача данных? Скорость мала?
Blootus модуль светодиодом моргает, но телефон его не видит.
у меня так было, поменял блютуз-модуль, ПК стал соединяться с телефоном, пошли данные , но почему-то каждый раз нужно в списке блютуз устройств телефона обновлять устройство , иначе не соединяет) , а с планшетом ПК через блютуз так и не захотел соединяться
после этого ради интереса пробовал соединения по БТ с различными моделями телефонов и планшетов - результат такой из 10-и попыток подключений где-то 7 соединений с передачей данных, в остальных случаях коннекта не было
отчего это зависит - точно не знаю
загрузить маршрут, думаю, можно через шнурок, но вот почему не активируется режим NAV WP при включении тумблера - непонятно
У меня тоже не активировался, может уже в полете только активируется?
в полете тоже не активируется, пробовал на разном удалении от точки взлета
Всем доброго времени суток!
Коллеги, ткните пожалуйста носом по настройке iNAV. Искал уже и так и сяк, никак не получается найти. Вроде все настроил, а не получается ну никак.
- Контроллер не армится. На OSD болтается LOW VOLTS и DISARMED
- Влияет ли наличие GPS Fix на арминг контроллера и если да, то можно ли как-то это отключить?
Контроллер cc3d, прошивка 1.7.3
В первом случае GPS в конфигурации отключен.
Отслеживание напряжения в настройках выключено (отдельного датчика нет, аппа Аврора, она сама мониторит напряжение батарей)
Арминг настроен на отдельный переключатель. В конфигураторе видно, что переключатель отлавливается.
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS
set nav_extra_arming_safety = OFF
При значении ON, ПК не заармится, пока не будет установлен 3D Fix.
Или, может быть, не откалибровали каналы:
Вкладка CLI
сперва надо во вкладке Reciever посмотреть и запомнить крайние показатели всех четырёх каналов управления. Например, они такие:
roll 1050 - 1950
pitch 990 - 1992
yaw 990 - 2015
throttle 1070 - 1980
Затем нужно сообщить эти диапазоны прошивке.
Делается это следующими командами:
rxrange 0 1050 1950
rxrange 1 990 1992
rxrange 2 990 2015
rxrange 3 1070 1980
Крайние точки теперь настроены
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS
Спасибо огромное за наводку! Буду пробовать 😃
Решил апгрейдить крыло Z-84. Поменял ВМГ и заменил Spracing F3 на Omnibus F4 pro. Платка без проблем прошилась, но когда все смонтировал-спаял на крыле при настройке обнаружилось, что программа или плата не хочет видеть приёмник и GPS. При этом питание идёт, светодиод на приёмнике горит зелёным. Правильность пайки контактов несколько раз проверил по мануалу и видео Юлиана по этому контроллеру. Версия конфигуратора 1.8.1 включаю автодетект для GPS и Ublox, sbus для приёмника, сохранить. Платка перезагружается и ничего не происходит. Пробовал активировать третий порт и включать автодетект, без результата. Подключал через телефон, AZ gui толком не соединяет, постоянный разрыв связи. Где искать проблему? Как можно определить неисправность самого контроллера?