Автопилот iNav полёты с GPS
Спасибо за ответы.
Печально. Почему то был уверен, что картинка появляется следующим образом - данные с гироскопа MPU6000 обрабатываются средствами стандартной библиотеки от MPU, встроенной в айнав, далее через коррекцию константами калибровки акселерометра и поправки константами на расположение полетника в корпусе модели (на вкладке сетуп) данные истинного положения в пространстве вываливаются в ОСД и подаются на вход ПИФ регулятора. ОСД рисует линию на картинке. ПИФ регулятор на основании данных гироскопа, акселерометра, GPS и положения стиков аппы рулит моделью.
По факту получается, что ПИФ регулятор зачем то вносит какие то корректировки в данные о положении модели в пространстве (которые сам потом обрабатывает), что приводит к возникновению ошибки и плюс ко всему эта ошибка накапливается. Для исправления ошибки нужно рулить в противоположную сторону и изменять компоненту I регулятора. Что то не так в королевстве датском. Самое печальное, что если бы в состоянии, показанном на фото случился FS - полетник мог разложить модель, ведь по его данным модель летит с креном 28,8 градусов по ролу, и он бы начал этот крен исправлять. А нет, исправил бы ошибку, также как исправляю ее я. Нет, не разложил бы.
Будем подбирать I…
Ошибка накопилась за время быстрого спуска с трех километров (минут за семь). Тяги в сервах и качалках в самых дальних отверстиях
Крыло такое без килей.
Сейчас так
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_p_roll = 40
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 23
set mc_p_yaw = 85
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 7
set fw_i_pitch = 9
set fw_ff_pitch = 80
set fw_p_roll = 7
set fw_i_roll = 9
set fw_ff_roll = 80
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 0
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 5
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 450
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 1.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set fw_loiter_direction = RIGHT
set fw_reference_airspeed = 1000.000
set fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
set fw_iterm_limit_stick_position = 0.500
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 1
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_windup = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set heading_hold_rate_limit = 90
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 40
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_mc_heading_p = 60
set nav_fw_pos_z_p = 40
set nav_fw_pos_z_i = 5
set nav_fw_pos_z_d = 10
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set nav_fw_heading_p = 60
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 2000
set fw_tpa_time_constant = 0
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set roll_rate = 50
set pitch_rate = 50
set yaw_rate = 20
set manual_rc_expo = 0
set manual_rc_yaw_expo = 0
set manual_roll_rate = 100
set manual_pitch_rate = 100
set manual_yaw_rate = 100
set fpv_mix_degrees = 0
Поставил на Туриста платку Matek Wing F405, видеопередатчик так же matek. Отваливается OSD в полёте. Шрифты менял-перезаливал, проблема осталась. Кто нибудь сталкивался с данной проблемой? Прошивка 2.1.
Крыло такое без килей.
Да без разницы, особо какое крыло, потому как на нескольких разных крыльях автотюн, так настроил I, что исправляло накапливающуюся ошибку очень медленно.
Кто нибудь сталкивался с данной проблемой?
Погуглите что такое “земляная петля” и устраните ее в своей сборке.
А вообще это оффтопик, так как к прошивке никаким боком.
Добрый вечер, никак не могу разобраться с миксами. В моей плате F405 wing 9 сервовыходов, а в конфигураторе можно задать только 7 и какой-то 0. Как присвоить каждому выходу с платы нужный канал?
Первые два сервоаыхода - это на двигатели. Остальное уже выходы на сервы. И там вроде выходы с 0 начинаются где-то, а гдето-то с единицы.
По поводу своего самолета. Прошил свой матек ф405 цтр, потом нажал на сброс настроек, настроил по новому и без всяких прессетов, короче минимальные изменения. Даже пифы по умолчанию. Единственное из старых настроек перетащил осд, положение платы в пространстве, уровень, чтоб самолетик не крутить для настройки уровня, калибровку магнита и еще чего-то по минимуму. Запустил самолетик: вроде летит, но что-то не так с компасом. Пока летал, произвел автотюн. Потом отключил компас и на второй запуск z-84 летел прямо и без всяких болтанок. Что же до этого было и почему не летел ровно: я не понял. Может быть на произведу повторную настройку магнита на случай, если подымится сильный ветер на возврат.
Вроде как полетом очень доволен. Если позволит погода, завтра попробую повторить полет.
То есть если у меня один мотор, то второй выход c платы мне никак не заюзать?
На моей плате нету выхода 0, только с s3 по s9.
Единственное из старых настроек… самолетик… калибровку магнита
Зачем?
Потом отключил компас и на второй запуск z-84 летел прямо и без всяких болтанок.
Потому и ровно.
Что же до этого было и почему не летел ровно: я не понял.
Вам сразу писали отключить компас. Если вы до сих “не поняли” - ну… бывает.
То есть если у меня один мотор, то второй выход c платы мне никак не заюзать?
Только через небольшую правку исходника и пересборку прошивки.
Однако странные ребята INAV пишут. Это случаем не наша разработка?
Однако странные ребята INAV пишут.
Все претензии, пожелания и предложения пишите в github.com/iNavFlight/inav/issues
А строчить здесь риторические посты бессмысленно, разработчики этот форум не читают.
Заодно будет нелишне и доки почитать (с этого надо было начинать): github.com/iNavFlight/inav/wiki
Задавать вопросы “из мануала” - тоже, мягко говоря, дурной тон.
Зачем?
Потому и ровно.
Вам сразу писали отключить компас. Если вы до сих “не поняли” - ну… бывает.
Только через небольшую правку исходника и пересборку прошивки.
В том то и проблема, что отключал компас и все равно летел через опу. А сейчас все заново настроил и полетел ровно. Просто хочу настроить компас на случай полета против ветра. У меня z-84 не скоростной и сильный ветер не очень приятен, учитывая определение курса по gps
Однако странные ребята INAV пишут. Это случаем не наша разработка?
Родоначальник инав наш соотечественник. Зачем его с говном ровнять - мне не понятно (судя по вашему сообщению). Учитывая, что парнишка сделал гигантскую работу, а до него никто подобное не делал, то можно его и отблагодарить. По сравнению с дорогими автопилотами, где надо сделать пару настроек, инав проигрывает. Но если инав донастроить, то летает не хуже других дорогих автопилотов. Еще надо учесть, что инав развивает.
Теперь вопрос опять про мой самолетик. По пьяни решил запустить под самую ночь и полетать. На земле штил, а вот по выше ветер. Летел против ветра и в режиме круиз+удержание высоты полетный контроллер выдерживал максимальный газ (при этом скорость полета была 15-20 км/ч), а вот после разворота и полета по ветру газ был меньше значения круиза (скорость по ветру 80 км/ч). Учитывая, что компас выключен, не пытался ли ПК поднять скорость, чтобы при помощи этого определять курс при полете против ветра? Или тут другая логика работает.
Заодно будет нелишне и доки почитать
Да я в принципе так и сделал, но к сожалению инфы на русском очень мало, а вражеский я плохо разумею. =(
Зачем его с говном ровнять
Так никто его с гомном и не мешал, я просто поинтересовался. Прикупил себе новый АП, естественно возникло много вопросов по настройке. Подумал, что форум как раз и существует что бы задавать вопросы, но видимо ошибся.
Подумал, что форум как раз и существует что бы задавать вопросы, но видимо ошибся.
Ну ты задал вопросы на форуме, тебе даже на него ответили. Что не так?
никак не могу разобраться с миксами
А что ты хочешь замиксовать? Обычно инав сам загружает миксы для каждого летательного аппарата и ничего самому делать не надо.
Как присвоить каждому выходу с платы нужный канал?
А зачем? Советую зайти на официальный сайт матек, там для вашего полетника есть картинки что и как подключать и даже примеры миксов.
А что ты хочешь замиксовать?
Да в принципе ничего особенного, 3 канала аппы использовать для управления, один для переключения режимов, а остальные 4 для вывода PWM. У меня 8ми канальный пульт, поэтому приходится экономить.
но к сожалению инфы на русском очень мало, а вражеский я плохо разумею.
Гуглоперевод сносно справляется (это не с китайского переводить - вот там действительно “диван” везде 😃 ), а что непонятно, в некоторых моментах, можно/нужно тут спросить.
Да в принципе ничего особенного, 3 канала аппы использовать для управления,
Если я правильно разобрал на картинке, то у вас крыло. Инав автоматом загружает нужные миксы для крыла. А остальные настройки можно в разделе modes настроить.
неправильно.
у земли ветра нет, а восходящие потоки воздуха - есть.
получается “езда по ямам”
Вчера вечером практически штиль был и на низкой высоте летел ровно. А сегодня ветрюган был и на низкой высотке колбасило очень сильно, а вот на высоте 600 м и выше летел идеально. Но только в режиме стабилизации. А то без компаса летит против ветра не очень. Надо будет потом компас настроить для таких случаев.
А остальные настройки можно в разделе modes настроить.
Ему нужно 4 вывода PWM для чего-то на борту - это через миксер делается.
Но там всё настолько наглядно, что быстрее “методом тыка” глянуть, а “непонятные” термины в инструкции посмотреть чем второй день в форум постить. 😁
Хорошо, когда всё хорошо… Может тогда уважаемый подскажет в какое место, по его чудесной “методике тыка” нужно ткнуть, что бы прописать все каналы? А то в моём случае на выход S3 подаётся сигнал с какого-то Servo0.
А сервы правильно отрабатывают? Если да, то это чисто орфографическая ошибка. И что в моторах показывает?
Если да, то это чисто орфографическая ошибка.
Либо версия конфигуратора не совпадает с версией прошивки.
Либо вообще залит не тот таргет прошивки.
Ни одна серва не двигается. А Вы все каналы можете прописать у себя? Вся проблема в том, что в колонке Servo максимальное число 7.
P.S. Склоняюсь к мнению, что моя плата просто не исправна.