Автопилот iNav полёты с GPS
У меня на соники 900мм, так
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1400
set nav_fw_launch_max_angle = 180
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1750
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 200
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_min_time = 0
set nav_fw_launch_timeout = 8000
set nav_fw_launch_max_altitude = 0
set nav_fw_launch_climb_angle = 22
броском 50 на 50 что взлетит, крыло все почку пытается сделать) ща делаю рывок, мотор запускается, и кидаю, так все норм.
Да вроде как в инструкции. Выставил полётный режим, выставил газ, запустил автоланч, заармил и в перёд.
Попробую конечно повысить чувствительность, но на ютубах и с дефолтным значением вродек как запускали.
Я в другом порядке запускаю: полетный режим, автоланч, арм, газ в середину. При этом у меня настроен газ сразу на 30 процентов. Это позволяет видеть, что режим автоланч готов, т.к. при двежении стиком газа, больше 30 процентов газ не поднимается. Затем кидаю самик. И как уже сказали, автоланч без пропеллера легко проверяется рывком, без броска самолёта. Ещё готовность автоланча подсказывает бипер соответвующими сигналами
выставил газ, запустил автоланч, заармил и в перёд.
не может он заармиться с газом не в нуле
не может он заармиться с газом не в нуле
Это факт.
Сперва помощник, потом арм, и газ на середину.
Если автоланч активирован, то бипер пипикать должен. Пипикать должен непрерывно, до той поры пока либо не распознает бросок, либо не задизармите. Не пипикает - не заведется.
Раз проблемы с настройками проверить можно и нужно “кинув” но не отпустив пепелац. Можно проп открутить для безопасности.
вот группа параметров, которая отвечает за распознавание броска, ее и крутите, пока заводиться не начнет (вероятнее всего уменьшайте велосити - скорее все не можете с достаточным ускорением кинуть самолет. По дефолту швырять сильно нужно). У меня так работало прекрасно на рептилии:
set nav_fw_launch_velocity = 280
set nav_fw_launch_accel = 1550
set nav_fw_launch_detect_time = 40
вот группа параметров, которая отвечает за распознавание броска, ее и крутите, пока заводиться не начнет (вероятнее всего уменьшайте велосити - скорее все не можете с достаточным ускорением кинуть самолет. По дефолту швырять сильно нужно).
nav_fw_launch_velocity ни на что не влияет при броске прямо (над собой, из-под себя, на резинке и т.д.) Этот параметр только используется при броске одной рукой с разворотом (то, что в документации называется swing launch). При этом скорость, насколько я понял, вычисляется по угловой скорости yaw и центробежному ускорению. Если нет вращения по yaw, скорости тоже нет.
Уменьшайте nav_fw_launch_accel, вплоть до 1000 - 1200 и nav_fw_launch_detect_time до 30-40. И не забывайте газ поднимать после арма - я так много раз падал - просто забывал газ поднять.
nav_fw_launch_velocity тоесть поэтому, когда я кидаю прямо, крыло пытается всегда перевернуться влево?
неправильно Алексей пишет. Оба параметра отвечают за настройку броска. Один за достижение скорости, другой - за ускорение, после которых будет продетектирован бросок и включен автовзлет. Итого разбираемся строго по документации к айнаву:
1). Forward velocity threshold for swing-launch detection - это пороговое значение скорости движения для обнаружения запуска замахом, задается, естественно, в см в сек. Это nav_fw_launch_velocity, начальное 300 см в сек (довольно сильно нужно разогнать. Не разгонится - не запустится режим)
2). Forward acceleration threshold for bungee launch of throw launch - это пороговое значение ускорения вперед для бугельного запуска запуска броском, задается уже в см в сек за сек. Это nav_fw_launch_accel, начальное 1863 см/с2, примерно 2G
Больше ничего в документации найти не удалось.
Далее пишу уже свое толкование, проверенное опытом. Понимаю так, что Айнаву-железке по фиг как ты - кожаный мешок швыряешь самолет (резинкой, паровой катапультой, из под юбки с подвыпертом, другим самолетом носителем, ракетой ускорителем и т.п.) Он это понять не может. Он может понять превышение параметров по скорости и по ускорению. Если оба параметра превышены (по фиг каким образом кожаный мешок это сделал) включит взлет. Поэтому оба параметра нужно настраивать под себя (под кожаный мешок).
Пример - мееедленно разгонитесь на машине с самолетом хоть до 100 кмч - не включится.
Пример - пнете сильно самолет ногой с ускорением 3G и при этом он не отлетит далеко - не включится.
Пример - поставите велосити 1000 см в сек, ускорение 3863 см/с2 - хрен запустите, кроме ракеты носителя, наверно.
Пример - поставите велосити 50 см в сек, ускорение 863 см/с2 - будет запускаться от легкого броска ЛЮБЫМ способом по усмотрению кожаного мешка.
1). Forward velocity threshold for swing-launch detection - это пороговое значение скорости движения для обнаружения запуска замахом, задается, естественно, в см в сек. Это nav_fw_launch_velocity, начальное 300 см в сек (довольно сильно нужно разогнать. Не разгонится - не запустится режим)
Да, но это скорость не по прямой. Я кидал и так и сяк, опуская этот параметр вплоть до 50 см в секунду - не срабатывает. Только когда посмотрел код, понял, что это не просто скорость (см. выше). А триггеры по ИЛИ объединяются - автоланч запускается когда скорость выше порога или ускорение.
я швырял крыло за его крыло 😃 Получалось иногда кубарем в небо. Впечатляло, что айнав выруливает всегда.
Алексей, если коды смотрели, уточните пож-та если есть точное понимание:
- айнав и ускорение, и скорость проверяет на превышения порога, потом включает запуск (что логичнее)?
- только один из параметров (либо скорость, либо ускорение) на превышение проверяет? Тогда какой? Любой? (нелогично выглядит, т.к. достаточно оставить скорость как наиболее критичный для самолетов)
Если автоланч активирован, то бипер пипикать должен. Пипикать должен непрерывно, до той поры пока либо не распознает бросок, либо не задизармите.
неправильно.
еще режим сбросится, если подергать питчем или роллом.
то есть после установки газа нельзя дергать стиками
В общем занизил скорость до 100, а ускорение до 1550. Завтра выходные, будем посмотреть.
У аника есть ролик про крыло и там он на пальцах вроде объяснял где и какой параметр отвечает за автозапуск.
Шил сегодня inav 2.2.1 в свежеполученный SPRACINGF3. При прошивке через конфигуратор процесс завершается с ошибкой по таймауту в самом начале верификации. Но при этом полетник стартует и работает. Если шить inav в F3 при помощи STMFlashLoader-Demo_V2.9.0RC4 и прошивка и верификация проходят успешно. Вот такая неприятная особенность вылезла. Поначалу думал, что прислали негодный полетник…
Шил сегодня inav 2.2.1 в свежеполученный SPRACINGF3. При прошивке через конфигуратор процесс завершается с ошибкой по таймауту в самом начале верификации. Но при этом полетник стартует и работает. Если шить inav в F3 при помощи STMFlashLoader-Demo_V2.9.0RC4 и прошивка и верификация проходят успешно. Вот такая неприятная особенность вылезла. Поначалу думал, что прислали негодный полетник…
Думаю они прекратили тестирование свежих прошивок на камнях F3…пора переходить на F4
Шил сегодня inav 2.2.1 в свежеполученный SPRACINGF3. При прошивке через конфигуратор процесс завершается с ошибкой
Не так давно тоже шил через конфигуратор, и так и так и не хочет, скинул скорость помойму до 57, прошился на ура, версия правда была ниже
А в dfu можно както скорость выбрать?
А в dfu можно както скорость выбрать?
Ползунок Manual baudrate в конфигураторе. (во вкладке Firmware flasher)
Ползунок Manual baudrate в конфигураторе. (во вкладке Firmware flasher)
Даже если ползунок подвинуть, это на скорость не повлияет. “The “No reboot sequence” checkbox has no effect as the device will automatically be detected when already in bootloader mode (a DFU device will appear in the connect dropdown if this is the case). The Full chip erase checkbox operates as normal. The baudrate checkbox is ignored as it has no relevance to USB.”
У меня на SPR 3 вообще DFU не активируется, прошивка идет только по COM порту и только, когда включен Manual baudrate.
Даже если ползунок подвинуть, это на скорость не повлияет. "The “No reboot sequence”
Повлияет на возможность прошивки, некоторые f3 как раз шьются только в ручном режиме и изменненом baud rate.
Ведь я так понимаю, цель это перепрошивка (иначе для чего вопрос про dfu).