Автопилот iNav полёты с GPS
Болтанка от возмущенки это как лодка на не спокойной воде, какими вы сервами хотите это стабилизировать не понятно. Ну не нравится, возьмите лодку побольше и меньше будет болтать)) а ведь инертность совсем другая у более крупного ЛА))) и скорость отработки в разы дольше а болтает меньше) разницу не видите ?
Болтанка от возмущенки это как лодка на не спокойной воде, какими вы сервами хотите это стабилизировать не понятно. Ну не нравится, возьмите лодку побольше и меньше будет болтать)) а ведь инертность совсем другая у более крупного ЛА))) и скорость отработки в разы дольше а болтает меньше) разницу не видите ?
Так и я о том же, если сервами стабилизировать это не возможно, зачем P 😄
Неудачно полетал сегодня, после взлета на дистанции 10 метров включился RTH я в спешке горячке не поняв что произошло передернув тумблером вырубил газ, ну и уронил со 100 метров, благо отделался только переломом карбоновой трубки, но суть в другом.
Если я правильно понял у меня до взлета был включен режим Angl он высвечивался на ОСД и другим тумблером RTH и когда появилась дистанция этот режим активировался.
Хочется понять что я накосячил.
Хочется понять что я накосячил.
Там где запаниковали 😃. Летал бы он над вами на высоте возврата (ну если лэндинг стоит только по фс).
когда появилась дистанция этот режим активировался.
Правильно - условия для включения режима выполнены он и включился. RTH имеет приоритет над любыми режимами.
Мне так и не удалось победить расколбас в Авто режимах, а сейчас накрутил стало еще хуже, нужно все вернуть, тем более беру на поле 2 самолета с разными АП вот и запаниковал, не понял что произошло а на экран глянуть не было времени.
Мне так и не удалось победить расколбас в Авто режимах, а сейчас накрутил стало еще хуже, нужно все вернуть, тем более беру на поле 2 самолета с разными АП вот и запаниковал, не понял что произошло а на экран глянуть не было времени.youtu.be/NsxL5bm79Dw
На видео, когда набирает высоту и мотор на всю, видно, что горизонт не соот реальному, раскачка из стороны в сторону возможна из-за этого и еще проверте параметр fw_p_level, по умолчанию 20, может быть надо до 15 снизить.
Горизонт может гулять из-за шума гироскопа (есть глюк в айнаве). Киньте сюда diff этого самуля.
У меня крыло и АП программно настроен так что у меня в горизонтальном полете нос поднят на 4 градуса. Немного позже скину настройки. Вот полет здесь раскачка меньше, я еще ничего не настраивал😁 и АП выставлен в 0
Киньте сюда diff этого самуля
Под спойлер прятать не умею ;
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# diff
# version
# INAV/MATEKF405SE 2.4.0 Feb 11 2020 / 22:58:10 (bcd4caef9)
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]
# start the command batch
batch start
# resources
# mixer
mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000
# servo mix
smix 0 4 0 -40 0 -1
smix 1 4 1 60 0 -1
smix 2 3 0 40 0 -1
smix 3 3 1 60 0 -1
# servo
servo 3 1000 2000 1590 100
servo 4 1000 2000 1560 100
# logic
logic 12 1 1 1 1 1 1 0
# gf
# feature
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
# map
# serial
serial 0 1 115200 115200 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200
serial 3 2 115200 57600 0 115200
serial 30 0 115200 115200 0 115200
# led
# color
# mode_color
# aux
aux 0 0 3 1525 2100
aux 1 1 1 1725 2100
aux 2 3 1 1125 1675
aux 3 3 4 1700 2100
aux 4 9 1 1150 1700
aux 5 8 0 1300 1700
aux 6 35 4 1675 2075
aux 7 35 4 1300 1700
aux 8 27 5 1675 2100
aux 9 28 2 1700 2100
aux 10 18 7 1600 2100
aux 11 32 0 1300 1700
aux 12 33 0 900 1275
# adjrange
# rxrange
# temp_sensor
# wp
#wp 0 invalid
# master
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 82
set acczero_y = 22
set acczero_z = -107
set accgain_x = 4092
set accgain_y = 4077
set accgain_z = 4014
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set receiver_type = PPM
set rssi_channel = 12
set rssi_min = 79
set rssi_max = 0
set blackbox_rate_num = 2
set blackbox_rate_denom = 3
set failsafe_throttle = 1300
set failsafe_procedure = RTH
set failsafe_fw_roll_angle = -80
set failsafe_fw_pitch_angle = 50
set align_board_roll = -4
set align_board_pitch = -47
set align_board_yaw = 1800
set model_preview_type = 8
set small_angle = 180
set applied_defaults = 3
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_ublox_use_galileo = ON
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_auto_speed = 1600
set nav_manual_speed = 1550
set nav_rth_allow_landing = NEVER
set nav_rth_altitude = 10000
set nav_fw_cruise_thr = 1650
set nav_fw_min_thr = 1450
set nav_fw_bank_angle = 25
set nav_fw_pitch2thr = 8
set nav_fw_loiter_radius = 10000
set nav_fw_launch_velocity = 180
set nav_fw_launch_accel = 1000
set nav_fw_launch_detect_time = 25
set nav_fw_launch_thr = 1950
set nav_fw_launch_idle_thr = 1450
set nav_fw_launch_motor_delay = 200
set nav_fw_launch_spinup_time = 50
set nav_fw_launch_timeout = 10000
set nav_fw_launch_max_altitude = 8000
set nav_fw_launch_climb_angle = 22
set osd_video_system = PAL
set name = Atomic
set vtx_band = 1
set vtx_freq = 5865
# profile
profile 1
set fw_p_pitch = 7
set fw_i_pitch = 15
set fw_ff_pitch = 60
set fw_p_roll = 9
set fw_i_roll = 20
set fw_ff_roll = 70
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 26
set max_angle_inclination_pit = 350
set nav_fw_pos_xy_p = 70
set tpa_breakpoint = 1420
set rc_expo = 50
set rc_yaw_expo = 80
set roll_rate = 25
set yaw_rate = 10
set manual_rc_expo = 50
set manual_roll_rate = 51
set manual_pitch_rate = 67
# battery_profile
battery_profile 1
set bat_cells = 6
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 300
set battery_capacity = 10500
set battery_capacity_warning = 1575
set battery_capacity_critical = 1050
# end the command batch
batch end
раскачка меньше, я еще ничего не настраивал и АП выставлен в 0
Попробуйте set fw_p_level=15 поставить, должна раскачка уменьшиться.
Еще надо бы проверить фильтры и настроить, горизонт как-то плавает.
Ка то не понятно set failsafe_throttle = 1300 а индикация газа на ОСД 50% . Наверное нужно увеличить throttle скорость 50 км/ч для этого крыла мало, может и не скорость сваливания но около того, возможно если добавить скорость лететь будет стабильнее. Или я ошибаюсь?)
Ка то не понятно set failsafe_throttle = 1300 а индикация газа на ОСД 50% . Наверное нужно увеличить throttle скорость 50 км/ч для этого крыла мало, может и не скорость сваливания но около того, возможно если добавить скорость лететь будет стабильнее. Или я ошибаюсь?)
failsafe_throttle это не газ, на котором летит крыло домой после фейлсейва, это газ при посадке, если выбран режим фейлсейва LAND
Если нет компаса, могут быть проблемы с прямолинейным полетом при скорости относительно земли меньше 25км/ч.
Скорость полета в возврате домой определяется параметрами круизной скорости.
nav_fw_cruise_thr
nav_fw_min_thr
nav_fw_max_thr
Хорошо спасибо. На оном из ресурсов получил такие советы Что-то гироскопу явно плохо и второй от Юлиана Тебе надо решать проблему с гироскопом а не с раскачкой 😃
Сейчас мучаю Матек 405 винг , а ест свободный Матек 465 винг залью все те же настройки и тогда будет все ясно.
И попутный вопрос к сообществу ,какой можно поставить внешний гироскоп?
Хорошо спасибо. На оном из ресурсов получил такие советы Что-то гироскопу явно плохо и второй от Юлиана Тебе надо решать проблему с гироскопом а не с раскачкой
проблема не в физическом гироскопе имеется ввиду, а фильтрации шумов с него, надо настроить фильтры корректно
Напишите все параметры самолета - напишу какие значения фильтров поставить
Обновил до последней прошивки и обнаружил что вкладка FF не активна, куда переехала эта функция?
Обновил до последней прошивки и обнаружил что вкладка FF не активна, куда переехала эта функция?
Скриншот покажите, что значит не активна? Если выбран профиль AEROPLAN, то FF будет доступна, а D нет.
Если выбран квадрокоптер, наоборот FF недоступна, D доступна.
Вы правы, но сброс произошел частичный, калибровки , сервоприводы и много чего осталось, но вместо планера стал коптер и т. д я понимаю что функции которые изменены в новой прошивке сброшены, ка кто не логично произошло. Обновление делал без очистки
Вы правы, но сброс произошел частичный, калибровки , сервоприводы и много чего осталось, но вместо планера стал коптер и т. д я понимаю что функции которые изменены в новой прошивке сброшены, ка кто не логично произошло. Обновление делал без очистки
Категорически нельзя так делать, обязательно перепрошейте с очистойкой!
Понял ,сделаю с очисткой
Понял ,сделаю с очисткой
и в 2.5 изменили номера для режимов MODES, соот если залить diff от 2.4 надо руками MODES перенастроить.
Лучше diff конечно не лить весь, только OSD часть, миксы, настройки портов, калибровку акселя, параметры датчик тока напр (если менялись), остальное настроить заново, т.к. в 2.5 поменял многие defaults настройки.
Обновляюсь так:
- Сливаю старый diff
- Обновляюсь с очисткой, выбор профиля, пресета, выполняю рекомендации к релизу
- Сливаю новый diff, остаюсь в cli
- В Meld открываю для сравнения оба дифа и нужные различия кидаю в CLI, save
Горизонт может гулять из-за шума гироскопа (есть глюк в айнаве)
Нет такого глюка в inav. И как связан горизонт и гироскоп (даже по смыслу)?
Нет такого глюка в inav. И как связан горизонт и гироскоп (даже по смыслу)?
Там да, не только гиро, акселерометр тоже. Пока в айнве не решили эту проблему, обещают в 2.6 возможно решить, когда будет Калман.
Более подробнее про глюк
немного помогает set imu_acc_ignore_rate=10