Автопилот iNav полёты с GPS
раскачка меньше, я еще ничего не настраивал и АП выставлен в 0
Попробуйте set fw_p_level=15 поставить, должна раскачка уменьшиться.
Еще надо бы проверить фильтры и настроить, горизонт как-то плавает.
Ка то не понятно set failsafe_throttle = 1300 а индикация газа на ОСД 50% . Наверное нужно увеличить throttle скорость 50 км/ч для этого крыла мало, может и не скорость сваливания но около того, возможно если добавить скорость лететь будет стабильнее. Или я ошибаюсь?)
Ка то не понятно set failsafe_throttle = 1300 а индикация газа на ОСД 50% . Наверное нужно увеличить throttle скорость 50 км/ч для этого крыла мало, может и не скорость сваливания но около того, возможно если добавить скорость лететь будет стабильнее. Или я ошибаюсь?)
failsafe_throttle это не газ, на котором летит крыло домой после фейлсейва, это газ при посадке, если выбран режим фейлсейва LAND
Если нет компаса, могут быть проблемы с прямолинейным полетом при скорости относительно земли меньше 25км/ч.
Скорость полета в возврате домой определяется параметрами круизной скорости.
nav_fw_cruise_thr
nav_fw_min_thr
nav_fw_max_thr
Хорошо спасибо. На оном из ресурсов получил такие советы Что-то гироскопу явно плохо и второй от Юлиана Тебе надо решать проблему с гироскопом а не с раскачкой 😃
Сейчас мучаю Матек 405 винг , а ест свободный Матек 465 винг залью все те же настройки и тогда будет все ясно.
И попутный вопрос к сообществу ,какой можно поставить внешний гироскоп?
Хорошо спасибо. На оном из ресурсов получил такие советы Что-то гироскопу явно плохо и второй от Юлиана Тебе надо решать проблему с гироскопом а не с раскачкой
проблема не в физическом гироскопе имеется ввиду, а фильтрации шумов с него, надо настроить фильтры корректно
Напишите все параметры самолета - напишу какие значения фильтров поставить
Обновил до последней прошивки и обнаружил что вкладка FF не активна, куда переехала эта функция?
Обновил до последней прошивки и обнаружил что вкладка FF не активна, куда переехала эта функция?
Скриншот покажите, что значит не активна? Если выбран профиль AEROPLAN, то FF будет доступна, а D нет.
Если выбран квадрокоптер, наоборот FF недоступна, D доступна.
Вы правы, но сброс произошел частичный, калибровки , сервоприводы и много чего осталось, но вместо планера стал коптер и т. д я понимаю что функции которые изменены в новой прошивке сброшены, ка кто не логично произошло. Обновление делал без очистки
Вы правы, но сброс произошел частичный, калибровки , сервоприводы и много чего осталось, но вместо планера стал коптер и т. д я понимаю что функции которые изменены в новой прошивке сброшены, ка кто не логично произошло. Обновление делал без очистки
Категорически нельзя так делать, обязательно перепрошейте с очистойкой!
Понял ,сделаю с очисткой
Понял ,сделаю с очисткой
и в 2.5 изменили номера для режимов MODES, соот если залить diff от 2.4 надо руками MODES перенастроить.
Лучше diff конечно не лить весь, только OSD часть, миксы, настройки портов, калибровку акселя, параметры датчик тока напр (если менялись), остальное настроить заново, т.к. в 2.5 поменял многие defaults настройки.
Обновляюсь так:
- Сливаю старый diff
- Обновляюсь с очисткой, выбор профиля, пресета, выполняю рекомендации к релизу
- Сливаю новый diff, остаюсь в cli
- В Meld открываю для сравнения оба дифа и нужные различия кидаю в CLI, save
Горизонт может гулять из-за шума гироскопа (есть глюк в айнаве)
Нет такого глюка в inav. И как связан горизонт и гироскоп (даже по смыслу)?
Нет такого глюка в inav. И как связан горизонт и гироскоп (даже по смыслу)?
Там да, не только гиро, акселерометр тоже. Пока в айнве не решили эту проблему, обещают в 2.6 возможно решить, когда будет Калман.
Более подробнее про глюк
немного помогает set imu_acc_ignore_rate=10
акселерометр тоже.
Только акселерометр, вы же сами привели параметр который частично гасит влияние. И это не глюк, вы хоть посмотрите условия при которых такая ситуация возникает, прежде чем советовать что-то менять в фильтрах (и фильтры совсем не для этого). Это влияние центрифугальных ускорений (в ардупилоте, например (по крайней мере в старых прошивках) компенсировали с помощью gps - но человеки потом, из-за этого панику по другому поднимали поводу - почему это у них горизонт скачет когда под крышей лежит самолет 😃 ). В обычном прямолинейном полете таких проблем нет.
Да и вообще, моё мнение, прежде чем что-то советовать, нужно в этом разбираться 😃. Но вот предположения озвучивать вполне можно и без глубокого погружения в тему 😃.
Только акселерометр
Я поэтому и дал линк на видео…
Угол наклона в Inav определяется как сумма данных с гироскопа и акселерометра. В теории можно было бы обойтись только гирой, но у нее большая погрешность с изменением температуры и собственный дрифт.
Если данные с гироскопа не будут отфильтрованы должным образом, это даст фатально не корректные данные о реальном угловом ускорении, что приведет к чудовищному уходу горизонта.
Если же поставить команду set imu_acc_ignore_rate=10 - то данные с акселерометра будут иметь еще меньший весовой коэффициент, основные данные будут рассчитываться на основе данных гиры (до 10гр), но если фильтры не настроены - это будет эпик фейл!
Я пробовал на крыле факт выключить фильтры гироскопа, чтобы посмотреть что будет с горизонтом - до 45гр уход был.
Угол наклона в Inav определяется
Не определяется (переведите слово attitude), гироскоп про абсолютные углы наклона вообще ничего не знает (но знает что они изменяются 😃). Вы разницу понимаете между углом и положением(позицией)?
Не определяется (переведите слово attitude), гироскоп про абсолютные углы наклона вообще ничего не знает (но знает что они изменяются ). Вы разницу понимаете между углом и положением(позицией)?
Ему не нужно знать абс, есть точка отсчета, это данные с акселя, дальше можно по посчитать угол отклонения как скорость вращения в градусах в сек * время.
Поэтому берутся данные и с акселя и с гиры. Весовые коэфф определяются исходя из текущего положения.
Я не разработчик айнава, весь исходный код не знаю, если верить разработчику - см. скриншот ниже (кадр из видеоролика по дрифту горизонта)
Если Вы знаете как там что, лучше разработчиков, могу только позавидовать.
Поэтому берутся данные и с акселя и с гиры.
см. скриншот ниже (кадр из видеоролика по дрифту горизонта)
Это определение не угла наклона, а положения. Ещё раз повторю, центрифугальные ускорения влияют только на акселерометр. И на данные с него, а фильтр применяют (чтоб чуть скомпенсировать) - не для гироскопа, а акселерометра ( LPF для отсеивания ложных значений, снижая при этом точность). Дословно - “Since we can’t do proper centrifugal compensation at the moment we pass the magnitude of angular rate through an
LPF with a low cutoff and if it’s larger than our threshold - invalidate accelerometer”
Товарищи если кто может удаленно помочь по Айнав/ Матек отзавитесь в личку , готов отблагодарить. Дело касается не настроек
Дело касается не настроек
А чего касается?