Автопилот iNav полёты с GPS
Только акселерометр
Я поэтому и дал линк на видео…
Угол наклона в Inav определяется как сумма данных с гироскопа и акселерометра. В теории можно было бы обойтись только гирой, но у нее большая погрешность с изменением температуры и собственный дрифт.
Если данные с гироскопа не будут отфильтрованы должным образом, это даст фатально не корректные данные о реальном угловом ускорении, что приведет к чудовищному уходу горизонта.
Если же поставить команду set imu_acc_ignore_rate=10 - то данные с акселерометра будут иметь еще меньший весовой коэффициент, основные данные будут рассчитываться на основе данных гиры (до 10гр), но если фильтры не настроены - это будет эпик фейл!
Я пробовал на крыле факт выключить фильтры гироскопа, чтобы посмотреть что будет с горизонтом - до 45гр уход был.
Угол наклона в Inav определяется
Не определяется (переведите слово attitude), гироскоп про абсолютные углы наклона вообще ничего не знает (но знает что они изменяются 😃). Вы разницу понимаете между углом и положением(позицией)?
Не определяется (переведите слово attitude), гироскоп про абсолютные углы наклона вообще ничего не знает (но знает что они изменяются ). Вы разницу понимаете между углом и положением(позицией)?
Ему не нужно знать абс, есть точка отсчета, это данные с акселя, дальше можно по посчитать угол отклонения как скорость вращения в градусах в сек * время.
Поэтому берутся данные и с акселя и с гиры. Весовые коэфф определяются исходя из текущего положения.
Я не разработчик айнава, весь исходный код не знаю, если верить разработчику - см. скриншот ниже (кадр из видеоролика по дрифту горизонта)
Если Вы знаете как там что, лучше разработчиков, могу только позавидовать.
Поэтому берутся данные и с акселя и с гиры.
см. скриншот ниже (кадр из видеоролика по дрифту горизонта)
Это определение не угла наклона, а положения. Ещё раз повторю, центрифугальные ускорения влияют только на акселерометр. И на данные с него, а фильтр применяют (чтоб чуть скомпенсировать) - не для гироскопа, а акселерометра ( LPF для отсеивания ложных значений, снижая при этом точность). Дословно - “Since we can’t do proper centrifugal compensation at the moment we pass the magnitude of angular rate through an
LPF with a low cutoff and if it’s larger than our threshold - invalidate accelerometer”
Товарищи если кто может удаленно помочь по Айнав/ Матек отзавитесь в личку , готов отблагодарить. Дело касается не настроек
Дело касается не настроек
А чего касается?
Пытался обновить до последней версии, вошел в режим DFU прошла загрузка обновления, красный лед горит и больше никакой индикации, подключал к другому компу думал откатиться в режим DFU не входит. Короче лыжи не едут совсем.
Кого-то ж была вроде с матеком такая проблемка на днях…
И не только у меня, в Фейсбуке группа по Айнав, я такой не одинокий.
При подключении к компутеру в диспетчере устройств как плата определяется?
У меня если честно уже… блин два полетника, один возможно окирпичился, второй не проходит калибровку , блин я не виртуоз в этих вопросах но на уровне любителя , столько лет обходился своими возможностями, а тут такой гемор. Кстати и с калибровками я не одинок, в ВК нас уже четверо.
Ну да ладно, этот с красным Ледом не определяется, второй подключается и видно порт СТМ
порт СТМ
Виртуал ком порт?
У меня если честно уже… блин два полетника
У меня если честно штук 12 разных на inav(начиная с cc3d и т.п.), у друзей по 3-5 штук и ни у кого нет таких проблем.
Правда у меня всякое дешевое г… 😃. Матеков нет.
этот с красным Ледом не определяется
Вообще не видит, или как неизвестное устройство? Звук подключения есть?
habr.com/ru/post/432398/- мне эта тема помогла(муторно конечно), потренировался на “blue pill”, но у меня есть st-link. Вроде бы, Arduino IDE способна играться с загрузчиками и STM32 тоже , но букафф читать придётся много.
мне эта тема помогла(муторно конечно)
Чем может помочь если контроллер не входит в DFU Mode?
этот с красным Ледом не определяется
Кнопку зажатую + шнур воткнуть пробовали?
Дмитрий dsaboot спас меня от самострела) просто нет слов, оба полетника работают норм.
Кнопку зажатую + шнур воткнуть пробовали
Да конечно, в диспетчере порт не отображался, сейчас все ок. Ура !!! Все мне в Айнаве нравится ,но гемор с драйверами, не очень
Все мне в Айнаве нравится ,но гемор с драйверами, не очень
Вообще нет никакого гемора. И к inav никоим боком не относится.
Дмитрий dsaboot спас меня от
Молодец однако 😃. А что было то?
Да конечно, в диспетчере порт не отображался
Так и не должен был. DFU Mode это не порт.
Молодец однако . А что было то?
если честно не знаю) Дмитрий сам манипулировал через TeamViewer , но то что он в теме это точно😁 Может он сам пояснит.
По калибровке я не знал что, если первый пункт слетел то можно к нему вернуться после удачного второго.
Про геморой и драйвера я писал свое мнение исходя из своих знаний, но я уверен что простых пользователей совсем не продвинутых, подавляющее большинство.
Добавлю; ну ладно я не в теме про очередность в айнаве, но как быть в арду в этой ситуации, там он по трем осям не проходил, только простую калибровку, значит все же есть затык
но то что он в теме это точно
Так это ж замечательно, Дмитрий то однозначно молодец он пытается разобраться и помочь другим, но плохо то, что если у вас повторится такая ситуация, а вы снова не в “теме” 😃. То есть ничему не научились, и снова будете спрашивать удалённо помочь?
но я уверен что простых пользователей совсем не продвинутых, подавляющее большинство.
Это да, верно, как и в любом другом новом деле. Но вот затыки то по большому счету, одинаковые. Редко бывают действительно сложные случати.
вы снова не в "теме
Все знать не возможно, но шагаем в этом направлении.)
Так это ж замечательно, Дмитрий то однозначно молодец он пытается разобраться и помочь другим, но плохо то, что если у вас повторится такая ситуация, а вы снова не в “теме” . То есть ничему не научились, и снова будете спрашивать удалённо помочь?
Это недавняя проблема мне кажется связана с изменением в последних билдах Win10, подписи драйверов теперь очень хитро связываются с железом вероятно, наверно сделано с благими целями, но для железяк на STM это не очень.
Винда ставит при каких-то обстоятельствах, драйвер не STM virtual port для обычного режима, и STM DFU 6.1.7… что-то там для DFU mode, а ставит как он считает более подходящие драйвера (USB DFU mode или прям называется Matek F405-wing и т.д.).
Причем замена с исп Zadig не помогает (я имею ввиду полностью решить проблему), при подключение тут же другого полетника, опять может стать не тот драйвер.
Я не знаю, что именно приводит к этому, обновление винды ли или еще что, но очень часто на фейсбуке в теме, на RCgroups появляются чаще и чаще такие вопросы.
Соот чтобы решить вопрос, нужно найти устройство как его определила винда и вручную заменить драйвер на тот, который должен быть.
Плюс для F405-wing есть еще особенность, бывает он не видится вообще после неверной перепрошивки, для этого нужно с нажатой кнопкой подключить сначала внешнее питание (батарейку), а только потом USB кабель в комп.
Тоже после обновления порты слетели. Принудительно установка не помогла - винда написала что установлен самый лучший драйвер. Помогло удаление устройства из диспетчера оборудования и поиск нового - порт появился уже с драйверами stm. Для dfu рекомендую найти “stm32 dfu-demo”. Там не только драйверы dfu, но и две приложуха. Одна позволяет делать из бинарника dfu-файл, а вторая - прошивать этот файл в устройство. По этому если inav/betaflight не видят dfu порта, но он есть, можно залить прошивку с помощью этой софтинки.