Автопилот iNav полёты с GPS
Обновляюсь так:
- Сливаю старый diff
- Обновляюсь с очисткой, выбор профиля, пресета, выполняю рекомендации к релизу
- Сливаю новый diff, остаюсь в cli
- В Meld открываю для сравнения оба дифа и нужные различия кидаю в CLI, save
Горизонт может гулять из-за шума гироскопа (есть глюк в айнаве)
Нет такого глюка в inav. И как связан горизонт и гироскоп (даже по смыслу)?
Нет такого глюка в inav. И как связан горизонт и гироскоп (даже по смыслу)?
Там да, не только гиро, акселерометр тоже. Пока в айнве не решили эту проблему, обещают в 2.6 возможно решить, когда будет Калман.
Более подробнее про глюк
немного помогает set imu_acc_ignore_rate=10
акселерометр тоже.
Только акселерометр, вы же сами привели параметр который частично гасит влияние. И это не глюк, вы хоть посмотрите условия при которых такая ситуация возникает, прежде чем советовать что-то менять в фильтрах (и фильтры совсем не для этого). Это влияние центрифугальных ускорений (в ардупилоте, например (по крайней мере в старых прошивках) компенсировали с помощью gps - но человеки потом, из-за этого панику по другому поднимали поводу - почему это у них горизонт скачет когда под крышей лежит самолет 😃 ). В обычном прямолинейном полете таких проблем нет.
Да и вообще, моё мнение, прежде чем что-то советовать, нужно в этом разбираться 😃. Но вот предположения озвучивать вполне можно и без глубокого погружения в тему 😃.
Только акселерометр
Я поэтому и дал линк на видео…
Угол наклона в Inav определяется как сумма данных с гироскопа и акселерометра. В теории можно было бы обойтись только гирой, но у нее большая погрешность с изменением температуры и собственный дрифт.
Если данные с гироскопа не будут отфильтрованы должным образом, это даст фатально не корректные данные о реальном угловом ускорении, что приведет к чудовищному уходу горизонта.
Если же поставить команду set imu_acc_ignore_rate=10 - то данные с акселерометра будут иметь еще меньший весовой коэффициент, основные данные будут рассчитываться на основе данных гиры (до 10гр), но если фильтры не настроены - это будет эпик фейл!
Я пробовал на крыле факт выключить фильтры гироскопа, чтобы посмотреть что будет с горизонтом - до 45гр уход был.
Угол наклона в Inav определяется
Не определяется (переведите слово attitude), гироскоп про абсолютные углы наклона вообще ничего не знает (но знает что они изменяются 😃). Вы разницу понимаете между углом и положением(позицией)?
Не определяется (переведите слово attitude), гироскоп про абсолютные углы наклона вообще ничего не знает (но знает что они изменяются ). Вы разницу понимаете между углом и положением(позицией)?
Ему не нужно знать абс, есть точка отсчета, это данные с акселя, дальше можно по посчитать угол отклонения как скорость вращения в градусах в сек * время.
Поэтому берутся данные и с акселя и с гиры. Весовые коэфф определяются исходя из текущего положения.
Я не разработчик айнава, весь исходный код не знаю, если верить разработчику - см. скриншот ниже (кадр из видеоролика по дрифту горизонта)
Если Вы знаете как там что, лучше разработчиков, могу только позавидовать.
Поэтому берутся данные и с акселя и с гиры.
см. скриншот ниже (кадр из видеоролика по дрифту горизонта)
Это определение не угла наклона, а положения. Ещё раз повторю, центрифугальные ускорения влияют только на акселерометр. И на данные с него, а фильтр применяют (чтоб чуть скомпенсировать) - не для гироскопа, а акселерометра ( LPF для отсеивания ложных значений, снижая при этом точность). Дословно - “Since we can’t do proper centrifugal compensation at the moment we pass the magnitude of angular rate through an
LPF with a low cutoff and if it’s larger than our threshold - invalidate accelerometer”
Товарищи если кто может удаленно помочь по Айнав/ Матек отзавитесь в личку , готов отблагодарить. Дело касается не настроек
Дело касается не настроек
А чего касается?
Пытался обновить до последней версии, вошел в режим DFU прошла загрузка обновления, красный лед горит и больше никакой индикации, подключал к другому компу думал откатиться в режим DFU не входит. Короче лыжи не едут совсем.
Кого-то ж была вроде с матеком такая проблемка на днях…
И не только у меня, в Фейсбуке группа по Айнав, я такой не одинокий.
При подключении к компутеру в диспетчере устройств как плата определяется?
У меня если честно уже… блин два полетника, один возможно окирпичился, второй не проходит калибровку , блин я не виртуоз в этих вопросах но на уровне любителя , столько лет обходился своими возможностями, а тут такой гемор. Кстати и с калибровками я не одинок, в ВК нас уже четверо.
Ну да ладно, этот с красным Ледом не определяется, второй подключается и видно порт СТМ
порт СТМ
Виртуал ком порт?
У меня если честно уже… блин два полетника
У меня если честно штук 12 разных на inav(начиная с cc3d и т.п.), у друзей по 3-5 штук и ни у кого нет таких проблем.
Правда у меня всякое дешевое г… 😃. Матеков нет.
этот с красным Ледом не определяется
Вообще не видит, или как неизвестное устройство? Звук подключения есть?
habr.com/ru/post/432398/- мне эта тема помогла(муторно конечно), потренировался на “blue pill”, но у меня есть st-link. Вроде бы, Arduino IDE способна играться с загрузчиками и STM32 тоже , но букафф читать придётся много.
мне эта тема помогла(муторно конечно)
Чем может помочь если контроллер не входит в DFU Mode?
этот с красным Ледом не определяется
Кнопку зажатую + шнур воткнуть пробовали?
Дмитрий dsaboot спас меня от самострела) просто нет слов, оба полетника работают норм.
Кнопку зажатую + шнур воткнуть пробовали
Да конечно, в диспетчере порт не отображался, сейчас все ок. Ура !!! Все мне в Айнаве нравится ,но гемор с драйверами, не очень
Все мне в Айнаве нравится ,но гемор с драйверами, не очень
Вообще нет никакого гемора. И к inav никоим боком не относится.
Дмитрий dsaboot спас меня от
Молодец однако 😃. А что было то?
Да конечно, в диспетчере порт не отображался
Так и не должен был. DFU Mode это не порт.
Молодец однако . А что было то?
если честно не знаю) Дмитрий сам манипулировал через TeamViewer , но то что он в теме это точно😁 Может он сам пояснит.
По калибровке я не знал что, если первый пункт слетел то можно к нему вернуться после удачного второго.
Про геморой и драйвера я писал свое мнение исходя из своих знаний, но я уверен что простых пользователей совсем не продвинутых, подавляющее большинство.
Добавлю; ну ладно я не в теме про очередность в айнаве, но как быть в арду в этой ситуации, там он по трем осям не проходил, только простую калибровку, значит все же есть затык