Автопилот iNav полёты с GPS
Надо лезть на гитхаб, качать исходник, править его, указав вместо второго движка - сервовыход и собирать ее и заливать в полетник. У меня такге прокатывало, но я себе не доверяю и купил полетник с большим количеством выходов.
подскажите, где можно более детально почитать или посмотреть процесс пересборки прошивок?
подскажите, где можно более детально почитать
Где обычно - в документации 😃
github.com/iNavFlight/inav/tree/…/development
Где обычно - в документации 😃
github.com/iNavFlight/inav/tree/…/development
Спасибо за информацию. Копаю. Сейчас больше интересует процесс в общем виде, т.е. прошивка правится в такой то программе, компилируется или собирается такой то программой… это хотелось бы узнать…
К примеру для платы AIKONF4 надо в данном файле поменять в данном файле github.com/iNavFlight/inav/blob/…/target.c нужные выходы на моторы (TIM_USE_FW_MOTOR) поменять на TIM_USE_FW_SERVO. Тоесть после замены на “самолетной прошивке” вместо мотора будет обычный сервовыход.
А потом по данной инструкции собрать в линуксе (мне проще виртуалку поставить и там собрать, чем на винду чтото ставить, но вы можете и под виндой собрать)
Спасибо за информацию. Копаю. Сейчас больше интересует процесс в общем виде, т.е. прошивка правится в такой то программе, компилируется или собирается такой то программой… это хотелось бы узнать…
Максим, если никогда этого не делали, то и не пытайтесь. Больше шансов накосячить и потом ломай голову, что и почему…. Лучше попросите тех, кто умеет.
Всем привет. Вопрос такой: Имеется самолет классической схемы (с рулем высоты и направления) и закрылками. Итого 6 серв. Запутался, как из лучше подключить к iNAV. В комплекте идут два Y-кабеля. Видимо под элероны и под закрылки (чтобы подключить пару серв к одному сигнальному выводу зеркально).
Вопрос: лучше соединять сервы через Y-кабель или припаять каждую серву индивидуально к своему выходу (полетный контроллер это позволяет). Микшер в INAV так же позволяет настроить оба варианта. Но что будет лучше?
Микшер в INAV так же позволяет настроить оба варианта. Но что будет лучше?
Да по большому счёту без разницы.
Если они правильно работают через Y кабель (т.е. элероны в разноход, закрылки синхронно) то ничего в нём страшного нет.
Да по большому счёту без разницы.
Если они правильно работают через Y кабель (т.е. элероны в разноход, закрылки синхронно) то ничего в нём страшного нет.
Производитель самолета предусмотрел под элероны на крыльях зеркальные выемки под сервы, а под закрыли выемки в одну сторону расположены. Таким образом сервы через Y-кабель будут правильно работать. Вопрос, как лучше. Стоит ли их отдельно разделять по каналам в автопилоте? Может надежность увеличится. Я уже смотрел по проводке, меньше проводов не станет)
Стоит ли их отдельно разделять по каналам в автопилоте? Может надежность увеличится. Я уже смотрел по проводке, меньше проводов не станет)
Да ничего по сути не поменяется… как больше нравится так и делайте)
У меня на zohd drift стоит matek f411wse, на нем 4 выхода на сервы. Два отдельных выхода сделал на элероны, один на руль высоты. В запасе остался один. И тут мне захотелось руддер и поворотку на камеру)) Пришлось всë отпаивать и заново монтировать. Теперь элероны на одном выходе через Y- соединение. Но к поворотке я возжелал ещë сделать вверх-вниз движение камерой, таким образом пятый выход на серву тяну от приемника tbs crossfire.
Это я всë к тому, что для серв много выходов не бывает, и лучше сразу их физически экономить)
Очень мало смысла утяжелять дрифт двухосевой повороткой, ему и руддер-то особо не нужен…
Очень мало смысла утяжелять дрифт двухосевой повороткой, ему и руддер-то особо не нужен…
Тема явно не об этом, а вот решение с выходом доп серв напрямую с ТБС приёмника интересная.
Тема явно не об этом, а вот решение с выходом доп серв напрямую с ТБС приёмника интересная.
А это для кого-то новость? Оно и на фриске есть, на всех r9xx приемниках, например. В меню аппы при бинде выбирается диапазон каналов для трансляции через эти выходы. Оно и на приемниках Х-серии тоже есть, просто там на большинстве мелких не разведены pwm-выходы.
А это для кого-то новость? Оно и на фриске есть, на всех r9xx приемниках, например.
Век живи, век учись) Я всегда только питание с него кидал и rx\tx
Но впрочем и необходимости в доп каналах не было
У выходов на сервы с TBS RX есть некоторые ограничения. Сигнал выдаëтся только в диапазоне 1000…2000. В iNav на полетнике можно задать(расширить так сказать диапазон) 500-2500. Соответственно серва подключенная напрямую к полетнику имеет бОльший угол поворота по сравнению с сервой подключенной напрямую к приемнику.
А в приемнике нельзя расширить канал при помощи opentx?
А проще будет купить полетник с большим количеством выводов. Это тоже решение.
Что то я тут посматриваю гитхаб со своим слабым пониманием что да как. Если я правильно понимаю (сама тема), то в будущих версиях хотят убрать изменение P I D (хотя D добавили совсем недавно и то он при автотюне никак не юзается) при настройке автотюном, только будут FF и может быть рейты настраиваться. Хотят оставить значения PID по умолчанию и только настраивать FF и рейты. Некоторые в комментариях пишут, что ставили PID равные нулю и прекрасно летали. Лично у меня прекрасно летал только z-84, мини талон с такими значениями летал как алкоголик, с другими пепелацами такими экспериментами не стал заниматься.
Наверное знающие люди сейчас мне скажут, что надо ручками все настраивать, но я не шибко силен в этом, хотя как-то пытался ковырять и вроде что-то получалось, но потом пришел к автотюну и пока меня это устраивает. Хотя тут на форуме проскакивали возмущения, что автотюн завышает P и I и после автотюна приходилось занижать их. Хотелось бы узнать мнение опытных людей.
Да, действительно, в 4.0.0 убрали автонастройку PID, оставили только FF и рейты. Причем, автонастройку рейтов можно отключить при помощи параметра fw_autotune_rate_adjustment и тогда будет настраиваться только FF. Кажется, это достаточно разумно. У меня как-то с автонастройкой не сложилось, всегда вручную подбирал - теперь, может, буду пользоваться. PID да, можно занулить - будет обычное ручное управление. Некоторые самолеты и на ручном отлично летают, а в спокойном воздухе так, наверное, подавляющее большинство. Только у всего этого есть фундаментальный недостаток - зависимость от воздушной скорости. Если мы хотим, чтобы угловая скорость была действительно постоянной, нужно вводить масштабирующий коэффициент, который будет увеличивать расходы при малых скоростях и уменьшать при больших.
PID да, можно занулить - будет обычное ручное управление. Некоторые самолеты и на ручном отлично летают
В том то и дело, что некоторые. Вот у меня мини талон не летает.
зависимость от воздушной скорости. Если мы хотим, чтобы угловая скорость была действительно постоянной, нужно вводить масштабирующий коэффициент, который будет увеличивать расходы при малых скоростях и уменьшать при больших.
Пока это реализовано от положения стика газа, т.к. не у всех есть датчик воздушной скорости, хотя должны еще прикрутить (или уже прикрутили) коэффициенты в зависимости от воздушной скорости
Вышел айнав 4.0.1 RC1. Я еще третий не облетал, а тут уже четвертый.
Я еще третий не облетал, а тут уже четвертый.
Так бетафлай давно уже за 4 версию перевалил, негоже айнаву отставать 😃