Автопилот iNav полёты с GPS
Запустил в небольшой ветер. Небольшая змейка была, но я летел со скоростью 60-80 км/ч, развернулся и полетел обратно со скоростью 25-30 км/ч и его колбасило очень сильно. Так что и без компаса фигня полная. Так что мне делать?
я бы предложил сохранить дамп, вернуться на настройки по умолчанию, задать свои PIFF, выключить компас и попробовать еще раз
Хотя в режиме стабилизации летит прекрасно, а в навигационных режимах летит змейкой. Есть ли смысл настраивать piff?
У меня Z-84 на F405-CTR, Emax 2205 2300kv + 5045 проп, то есть почти 1 в 1 конфа, во всех режимах летит идеально, включая круиз + уд.высоты.
Пиды P-10, I-20, D-90 по питчу и ролу одинаковые.
Какой выставлен Throttle круизный?
Паралон на баро стоит?
Компас есть?
А можно дамп твоих настроек? Попробую заново все настроить опираясь на твои настройки.
Конечно, вот файлы diff
yadi.sk/d/UgbK7Q9rSpKyJA
Хотя в режиме стабилизации летит прекрасно, а в навигационных режимах летит змейкой. Есть ли смысл настраивать piff?
Так PIFF как раз и не надо трогать. А на остальном (не трогая навигационные коэффициенты) надо вернуться на настройки по умолчанию. Причем не крутить все известное на настройки по умолчанию, а именно с настроек по умолчанию заново настроиться, подставив свои PIFF (не навигационные).
Вот как раз хочу это сделать. Полный сток настроить, даже стандартные piff и попробовать слетать.
О! Новая прошивка на подходе. Наконец-то добавили приоритет полета по точкам над fs. Ну если я правильно перевел.
github.com/iNavFlight/inav/releases/…/2.2.0-RC1
Вот на ней и буду заново все настраивать, если к тому времени зарелизится.
О! Новая прошивка на подходе. Наконец-то добавили приоритет полета по точкам над fs. Ну если я правильно перевел.
github.com/iNavFlight/inav/releases/…/2.2.0-RC1
Вот на ней и буду заново все настраивать, если к тому времени зарелизится.
Четка по fs.
Что за команды, связаны с сим, и номером телефона?
Что за команды, связаны с сим, и номером телефона?
Настройки телеметрии (через GSM - смс-ками) с использованием модулей SIMCom (SIM800L). github.com/iNavFlight/inav/pull/4388
Там пока реализовано смски отправлять.
Вопрос на засыпку. В осд есть функция, показания температуры по vtc(если правильно написал) и по барометру. Так вот какой лучше выбрать? И будет ли показывать темп-ру по барометру если он отключен?
Настройки телеметрии (через GSM - смс-ками) с использованием модулей SIMCom (SIM800L). github.com/iNavFlight/inav/pull/4388
Рисково однако… Помещать на борт модуль с выходной мощностью до 33 дбм (это 2 ватта), потребляющий до двух ампер, который будет работать на неизвестно каких частотах(800 или 850 или 1800 или 1900 мгц) - нужна качественная широкополосная антенна. Помехи будут нешуточные.
Вопрос на засыпку. В осд есть функция, показания температуры по vtc(если правильно написал) и по барометру. Так вот какой лучше выбрать? И будет ли показывать темп-ру по барометру если он отключен?
лучше выбрать внешний датчик. А температура барометра - это температура полетника. Он греется.
Понятно, что лучше внешний датчик, но мне в общем-то нужно знать примерно среднее по больнице внутри корпуса. На крыле буду колпак для камеры ставить, а там нет отверстий для вентиляции. В общем vtc работает. Когда летал внизу, темп-ра была в райне 32 градусов, как поднялся под 1,2 км, темп-ра упала до 20 град. Теперь с колпаком осталось проверить…
Да херь это все, летал в -15, казал +.
Рисково однако… Помещать на борт модуль с выходной мощностью до 33 дбм (это 2 ватта), потребляющий до двух ампер, который будет работать на неизвестно каких частотах(800 или 850 или 1800 или 1900 мгц) - нужна качественная широкополосная антенна. Помехи будут нешуточные.
А он всегда фонит или только когда идет передача смски? И наверное можно его на одну частоту настроить, если вышки вещают на одной частоте.
Добрый вечер, помогите новичку. Имею F405 wing с прошивкой 2.1.0 и ЖПС приёмником Radiolink TS100 Mini M8N. Проблема заключается в компасе этого приёмника, когда включён магнитометр, то ориентация постоянно плывёт при наклонах. В настройках MAG Aligment перебрал все имеющиеся углы - не помогло. Единственное положение при котором ориентация более-менее стабильна, это на боку приёмника. То есть, если повернуть ЖПС под 90 градусов на левый или правый бок вдоль продольной оси.
Ктонить сталкивался с подобной проблемой?
Имею F405 wing
То есть самолёт или крыло (могли бы и написать - здешние Ванги в декретном отпуске)
Проблема заключается в компасе этого приёмника
Читаем мануал: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide#s…
Краткий пересказ: “Нахрен вам компас на самолёте?” 😁
когда включён магнитометр,
а когда выключен, геморроя меньше.
Он просто не нужен на самолете
А он всегда фонит или только когда идет передача смски? И наверное можно его на одну частоту настроить, если вышки вещают на одной частоте.
При работе с СМС, при смене сот. При регистрации в сети, а терять сеть он будет часто, т.к. антенны вышек направляют в землю, а не вы небо. На счет одной частоты сомневаюсь. Этот модуль за 150р - по сути готовый мобильный телефон - к нему достаточно подключить микрофон динамик и клавиатуру. Вероятно можно выбрать режим - 2G или 3G как на любом телефоне , глубже он вряд ли пустит…
Кто знает, от чего возникает и чем лечить горизонт, который живет своей жизнью. Постоишь в левой спирали - он уходит влево, чтоб поставить горизонт ровно - нужно полетать с правым креном. Ну прям прецессия какая то. Ну и вопрос - кто виноват, и что делать.
У меня также, пробуй новую прошивку 2.2, вроде там полечили горизонт.
Вроде здесь писали, что нужно повысить или понизить i в той оси, в которой уплывает горизонт.
Кто знает, от чего возникает и чем лечить горизонт, который живет своей жизнью.
Автотюном наверное подстраивали piff? Он занижает I сильно, увеличьте на 7-10 единиц (например на z-84 автотюн выставил I =5 по оси крена, и получил я такой же живущей своей жизнью горизонт после маневров, увеличил до 20 по крену и до 18 по тангажу и всё хорошо 😃 ).
У мы тоже после автотюна p и i везде небольшие 9, подымал до 20. Ещё хуже становится, он ещё сильнее держит заваленный горизонт.
Спасибо за ответы.
Печально. Почему то был уверен, что картинка появляется следующим образом - данные с гироскопа MPU6000 обрабатываются средствами стандартной библиотеки от MPU, встроенной в айнав, далее через коррекцию константами калибровки акселерометра и поправки константами на расположение полетника в корпусе модели (на вкладке сетуп) данные истинного положения в пространстве вываливаются в ОСД и подаются на вход ПИФ регулятора. ОСД рисует линию на картинке. ПИФ регулятор на основании данных гироскопа, акселерометра, GPS и положения стиков аппы рулит моделью.
По факту получается, что ПИФ регулятор зачем то вносит какие то корректировки в данные о положении модели в пространстве (которые сам потом обрабатывает), что приводит к возникновению ошибки и плюс ко всему эта ошибка накапливается. Для исправления ошибки нужно рулить в противоположную сторону и изменять компоненту I регулятора. Что то не так в королевстве датском. Самое печальное, что если бы в состоянии, показанном на фото случился FS - полетник мог разложить модель, ведь по его данным модель летит с креном 28,8 градусов по ролу, и он бы начал этот крен исправлять. А нет, исправил бы ошибку, также как исправляю ее я. Нет, не разложил бы.
Будем подбирать I…
Ошибка накопилась за время быстрого спуска с трех километров (минут за семь). Тяги в сервах и качалках в самых дальних отверстиях
Крыло такое без килей.
Сейчас так
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_p_roll = 40
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 23
set mc_p_yaw = 85
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 7
set fw_i_pitch = 9
set fw_ff_pitch = 80
set fw_p_roll = 7
set fw_i_roll = 9
set fw_ff_roll = 80
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 0
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 5
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 450
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 1.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set fw_loiter_direction = RIGHT
set fw_reference_airspeed = 1000.000
set fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
set fw_iterm_limit_stick_position = 0.500
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 1
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_windup = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set heading_hold_rate_limit = 90
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 40
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_mc_heading_p = 60
set nav_fw_pos_z_p = 40
set nav_fw_pos_z_i = 5
set nav_fw_pos_z_d = 10
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set nav_fw_heading_p = 60
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 2000
set fw_tpa_time_constant = 0
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set roll_rate = 50
set pitch_rate = 50
set yaw_rate = 20
set manual_rc_expo = 0
set manual_rc_yaw_expo = 0
set manual_roll_rate = 100
set manual_pitch_rate = 100
set manual_yaw_rate = 100
set fpv_mix_degrees = 0
Поставил на Туриста платку Matek Wing F405, видеопередатчик так же matek. Отваливается OSD в полёте. Шрифты менял-перезаливал, проблема осталась. Кто нибудь сталкивался с данной проблемой? Прошивка 2.1.