Посоветуйте автопилот с потенциалом перехода на управлением по 3G/4G с открытым кодом
Так и есть. Вот МОЯ ЗАДАЧА и есть заставить работать ЭТУ СВЯЗЬ надёжно.
Резервирование и балансировка? Два++ активных канала и активный балансер. Если разговор именно об управлении, можно и динамически переходить и на GSM, если надёжность самое важное, 9600 вполне для управления хватит.
А по видео нужно конечно делать изменяемый битрейт, в зависимости от пропускной способности канала в каждый момент.
Вот почему я ищу систему, которая бы была достаточно “кастомная”, чтобы я мог к ней “прикрутить” что то помимо просто воткнуть 4G свисток.
IMHO проще делать независимо. Отдельно автопилот, управляемый over serial, отдельно модуль связи. на малине к примеру, который будет обеспечивать мониторинг канала, изменение его параметров и.т.п.
Резервирование и балансировка? Два++ активных канала и активный балансер. Если разговор именно об управлении, можно и динамически переходить и на GSM, если надёжность самое важное, 9600 вполне для управления хватит.
Хочу опробовать их всех, но посмотрим на что хватит времени, желания и способностей. Кое что уже опробовал на земле с движением на автомобиле.
Тут хоть малину можно использовать, которая будет видеопоток гнать через свисток (или что там у вас), а обратно принимать команды, которые по UART уйдут в АП.
IMHO проще делать независимо. Отдельно автопилот, управляемый over serial, отдельно модуль связи.
Типо такого что ли? wiredcraft.com/blog/drone-copter-uav-4g-network/ Китаец там на Companion computer: ODROID XU4/BPI-M2/BPI-M2) with an Ubuntu operating system в связке с пиксхавком летал. Это, конечно, как вариант… Тогда дело с кастомностью связи весьма упрощается! Хотя и выглядит некрасиво - столько компов на борту… К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку: для связи обоих компов между собой там Mavproxy or Dronekit но как отправлять команды с земли на IP борта я пока не понимаю…
Типо такого что ли? wiredcraft.com/blog/drone-co...av-4g-network/ Китаец там на Companion computer: ODROID XU4/BPI-M2/BPI-M2) with an Ubuntu operating system в связке с пиксхавком летал. Это, конечно, как вариант… Тогда дело с кастомностью связи весьма упрощается! Хотя и выглядит некрасиво - столько компов на борту… К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку: для связи обоих компов между собой там Mavproxy or Dronekit но как отправлять команды с земли на IP борта я пока не понимаю…
Третьей малины с шилдом NAVIO 2 вам будет не достаточно? По-моему удобно, один комп на борту, летает на тех же алгоритмах что и pixhawk, без кучи проводов.
Типо такого что ли?
Да. Можно покомпактнее, что то вроде Raspberry PI zero.
Ненужную вычислительную мощность можно использовать для сжатия и передачи видео, благо у малины аппаратный кодек.
К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку:
Over serial, протокол Mavlink.
для связи обоих компов между собой
Трёх проводов достаточно(для Raspberry).
Третьей малины с шилдом NAVIO 2 вам будет не достаточно?
Извиняюсь, завис на чтении virt2real и chiefpilot, работа подприжала… Навио следующий на очереди.
Over serial, протокол Mavlink.
Да, судя по всему mavlink, mavproxy и dronekit тоже обещают некоторые приемлемые решения.
В общем, видимо Raspberry PI 3 B + Mavlink выглядит довольно приемлемым решением. Наверное стоит остановиться на нём… Хотя пока непонятно насколько та операционка raspberian отличается от обычного линукса, смогу ли я на неё делать то, что и на простом линуксе? Это большой вопрос…
Хотя и pixhawk в связке с доп.компом для связи + видео с работой через mavlink тоже выглядит многообещающе… Никак не могу определиться :/
В общем, видимо Raspberry PI 3 B + Mavlink
Ой, я имел ввиду Raspberry PI 3 B + NAVIO2!!!
Raspberry PI 3 B + NAVIO2
Я бы все же взял “малина + APM/PixHawk”. Это позволит решать задачу по частям. Сначала классический вариант без малины настроить и облетать, потом пробовать подключать малину (при этом оставляя возможность классического управления).
Конечно сугубо IMHO.
Я бы все же взял “малина + APM/PixHawk”.
Я правильно понимаю, что pixhawk можно запустить и без периферии на столе (без самолёта с сервами) или он взбесится и выкинет fatal error?
Я правильно понимаю, что pixhawk можно запустить и без периферии на столе
Можно. АП ни чего не знает про подключенные к нему сервы и регуляторы для двигателя. На столе он отлично работает.
АП ни чего не знает про подключенные к нему сервы и регуляторы для двигателя.
То есть, в режиме стабилизации и побуждение к действию и обратная связь АП - это показания инерционки? Или вообще нет обратной связи, а управляющие поверхности отклоняются на заданную величину относительно крена/тангажа и всё, без последующей “подстройки” под реальные условия (аля не хватило или замного)?
То есть, в режиме стабилизации и побуждение к действию и обратная связь АП - это показания инерционки?
да.
Сервоприводы исполнительные механизмы отклоняющиеся на заданную величину. Но думаю это уже не для этой темы.
В общем, поскольку (судя по всему) Raspbian не имеет столь внушительных тулов для работы с трафиком в сети (а именно на Raspbian работает Navio2), то пока склонился к скрещиванию компа АП (того же 3DR) + кастомного компаньон-компьютера для обеспечения связи по 3/4G, её балансинга и прочих радостей… Raspberry pi 3 B в пути, посмотрим сколько я помучаюсь чтобы заставить там крутиться что то отличное от raspbian.
В общем, поскольку (судя по всему) Raspbian не имеет столь внушительных тулов для работы с трафиком в сети (а именно на Raspbian работает Navio2)
Raspbian - это Debian, к которой добавлено немножко оптимизаций для железа RPi. Средств для работы с трафиком - полно, как и в любом дистрибутиве основанном на ядре Linux. Как платформа RPi тоже отличная, хорошее развитое сообщество, очень много интересного софта именно направленности робототехнической, множество инструкций как и что подключить и настроить.
Вот человек летает на RPi + Navio + 4G модем:
community.emlid.com/t/…/3031
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2691071-Vid…
уже есть готовое решение www.minlarc.com
Я зарылся в попытках сделать компаньон-компьютер для 3DR автопилота, используя Распберри3 под управлением gentoo…