Посоветуйте автопилот с потенциалом перехода на управлением по 3G/4G с открытым кодом

Dravolet
brodnev:

Типо такого что ли? wiredcraft.com/blog/drone-co...av-4g-network/ Китаец там на Companion computer: ODROID XU4/BPI-M2/BPI-M2) with an Ubuntu operating system в связке с пиксхавком летал. Это, конечно, как вариант… Тогда дело с кастомностью связи весьма упрощается! Хотя и выглядит некрасиво - столько компов на борту… К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку: для связи обоих компов между собой там Mavproxy or Dronekit но как отправлять команды с земли на IP борта я пока не понимаю…

Третьей малины с шилдом NAVIO 2 вам будет не достаточно? По-моему удобно, один комп на борту, летает на тех же алгоритмах что и pixhawk, без кучи проводов.

schs
brodnev:

Типо такого что ли?

Да. Можно покомпактнее, что то вроде Raspberry PI zero.
Ненужную вычислительную мощность можно использовать для сжатия и передачи видео, благо у малины аппаратный кодек.

brodnev:

К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку:

Over serial, протокол Mavlink.

brodnev:

для связи обоих компов между собой

Трёх проводов достаточно(для Raspberry).

brodnev
Dravolet:

Третьей малины с шилдом NAVIO 2 вам будет не достаточно?

Извиняюсь, завис на чтении virt2real и chiefpilot, работа подприжала… Навио следующий на очереди.

schs:

Over serial, протокол Mavlink.

Да, судя по всему mavlink, mavproxy и dronekit тоже обещают некоторые приемлемые решения.

brodnev

В общем, видимо Raspberry PI 3 B + Mavlink выглядит довольно приемлемым решением. Наверное стоит остановиться на нём… Хотя пока непонятно насколько та операционка raspberian отличается от обычного линукса, смогу ли я на неё делать то, что и на простом линуксе? Это большой вопрос…

Хотя и pixhawk в связке с доп.компом для связи + видео с работой через mavlink тоже выглядит многообещающе… Никак не могу определиться :/

brodnev
brodnev:

В общем, видимо Raspberry PI 3 B + Mavlink

Ой, я имел ввиду Raspberry PI 3 B + NAVIO2!!!

X3_Shim
brodnev:

Raspberry PI 3 B + NAVIO2

Я бы все же взял “малина + APM/PixHawk”. Это позволит решать задачу по частям. Сначала классический вариант без малины настроить и облетать, потом пробовать подключать малину (при этом оставляя возможность классического управления).

Конечно сугубо IMHO.

brodnev
X3_Shim:

Я бы все же взял “малина + APM/PixHawk”.

Я правильно понимаю, что pixhawk можно запустить и без периферии на столе (без самолёта с сервами) или он взбесится и выкинет fatal error?

X3_Shim
brodnev:

Я правильно понимаю, что pixhawk можно запустить и без периферии на столе

Можно. АП ни чего не знает про подключенные к нему сервы и регуляторы для двигателя. На столе он отлично работает.

brodnev
X3_Shim:

АП ни чего не знает про подключенные к нему сервы и регуляторы для двигателя.

То есть, в режиме стабилизации и побуждение к действию и обратная связь АП - это показания инерционки? Или вообще нет обратной связи, а управляющие поверхности отклоняются на заданную величину относительно крена/тангажа и всё, без последующей “подстройки” под реальные условия (аля не хватило или замного)?

X3_Shim
brodnev:

То есть, в режиме стабилизации и побуждение к действию и обратная связь АП - это показания инерционки?

да.
Сервоприводы исполнительные механизмы отклоняющиеся на заданную величину. Но думаю это уже не для этой темы.

brodnev

В общем, поскольку (судя по всему) Raspbian не имеет столь внушительных тулов для работы с трафиком в сети (а именно на Raspbian работает Navio2), то пока склонился к скрещиванию компа АП (того же 3DR) + кастомного компаньон-компьютера для обеспечения связи по 3/4G, её балансинга и прочих радостей… Raspberry pi 3 B в пути, посмотрим сколько я помучаюсь чтобы заставить там крутиться что то отличное от raspbian.

4 months later
seaowl
brodnev:

В общем, поскольку (судя по всему) Raspbian не имеет столь внушительных тулов для работы с трафиком в сети (а именно на Raspbian работает Navio2)

Raspbian - это Debian, к которой добавлено немножко оптимизаций для железа RPi. Средств для работы с трафиком - полно, как и в любом дистрибутиве основанном на ядре Linux. Как платформа RPi тоже отличная, хорошее развитое сообщество, очень много интересного софта именно направленности робототехнической, множество инструкций как и что подключить и настроить.

brodnev

Я зарылся в попытках сделать компаньон-компьютер для 3DR автопилота, используя Распберри3 под управлением gentoo…